Docstoc

Circuit MCCB

Document Sample
Circuit MCCB Powered By Docstoc
					Jurnal Skripsi , Teknik Elektro, Universitas Gunadarma, Depok-Kelapa dua         NPM : 10405805




        RANCANG BANGUN ROBOT PENGANTAR SURAT MENGGUNAKAN
                     MIKROKONTROLER AT89S51


                                    Hariz Bafdal Rudiyanto
                         Jurusan Teknik Elektro, Universitas Gunadarma
                                      Depok – Kelapa Dua
                                Email: hariz_bafdal@yahoo.co.id
                                           ABSTRAKSI
        Robot pengantar surat merupakan alat yang berfungsi untuk mengantar surat dari satu
ruangan ke ruangan yang lain secara otomatis. Tujuannya adalah untuk menggantikan manusia
dalam mengirimkan surat di area perkantoran. Komponen utama dari alat ini terdiri dari
pasangan led inframerah dan fotodioda yang digunakan untuk mendeteksi garis pada lintasan,
komparator sebagai penyelaras sinyal, mikrokontroler untuk mengontrol seluruh pergerakan
robot berdasarkan pembacaan sensor, buzzer sebagai alarm, dan motor DC untuk menggerakan
robot. Kesimpulan yang dapat di ambil dari perancangan robot pengantar surat ini adalah
robot dapat berfungsi dengan baik sesuai dengan perancangan yaitu mengirimkan surat ke
setiap ruangan dan kembali ke tempat semula robot tersebut mengirimkan surat secara otomatis.
Kata        Kunci        :       Sensor,       Robot,        Mikrokontroler,        Otomatis.

PENDAHULUAN                                           ruangan dimana robot akan ditempatkan.
                                                      Untuk itu judul tugas akhir ini adalah
    Saat ini teknologi elektronika semakin            “Rancang Bangun Robot Pengantar Surat
berkembang pesat, khususnya teknologi                 Menggunakan Mikrokontroler AT89S51”.
yang berhubungan dengan pengontrol                    Alat ini dikendalikan oleh sebuah program
otomatis, sehingga manusia selalu mencari             yang dibuat dengan menggunakan bahasa
proses otomatisasi yang pengoperasiannya              assembly.
dapat digunakan dengan mudah. Salah satu
teknologi elektronika otomatisasi yang                LANDASAN TEORI
berkembang saat ini adalah bidang robotika.
    Robotika bukanlah sesuatu yang baru                       Line Follower Robot adalah robot
saat ini, sehingga pengembangan dari robot            yang biasa bergerak mengikuti garis
ini sudah banyak dilakukan dalam segala hal           panduan. Garis pandu yang digunakan
pengaplikasiannya. Dimana hampir di                   dalam hal ini adalah garis putih yang
semua kalangan meminati dan juga                      ditempatkan di atas permukaan berwarna
menggunakannya. Salah satunya adalah                  gelap, ataupun sebaliknya, garis hitam yang
robot pengikut garis (line follower robot).           ditempatkan pada permukaan berwarna
Yang pada penulisan akhir ini diaplikasikan           putih (cerah). Menurut Priyank Patil dari
sebagai robot pengantar surat pada ruang              Departemen of Information Technology, K.
perkantoran , dimana robot akan bergerak              J. Somaiya College of Engineering Mumbai,
dengan mengikuti lintasan yang dirancang              India, Line Follower adalah sebuah mesin
sedemikian rupa sesuai dengan kondisi

Rancang Bangun Robot Pengantar Surat Menggunakan Mikrokontroler AT89S51                             Page 1
Jurnal Skripsi , Teknik Elektro, Universitas Gunadarma, Depok-Kelapa dua           NPM : 10405805




yang dapat berjalan mengikuti suatu lintasan          adanya magnet pada intinya maka jangkar
jalur (path).                                         atau angker akan tertarik oleh inti. Dengan
        Untuk pembuatan robot pengantar               ditariknya jangkar oleh inti maka kontak-
surat      menggunakan      mikrokontroler            kontak     relay   berubah    posisi    dan
AT89S51        menggunakan         beberapa           menyebabkan relay akan terhubung.
komponen anatra lain:
                                                      Operational Amplifier ( Op-Amp )
Dioda Pemancar Cahaya (LED)                                   Op-Amp adalah sebuah amplifier
       LED Inframerah adalah dioda yang               diferensial dasar yang memiliki gain voltase
dapat memancarkan cahaya dengan panjang               yang besar, impedansi input yang sangat
gelombang lebih panjang dari cahaya yang              tinggi, dan impedansi output yang rendah.
dapat dilihat, tetapi lebih pendek dari               Op-Amp terdiri dari input "inverting" atau (-
gelombang radio apabila LED inframerah                ) dan input "non-inverting" atau (+), serta
tersebut dialiri arus. LED digunakan untuk            sebuah output. Op-Amp pada perancangan
memantulkan cahaya antara cahaya cerah                ini     digunakan      sebagai     rangkaian
dan gelap ke fotodioda.                               pembanding (komparator) yang berfungsi
                                                      untuk membandingkan 2 buah tegangan
Photodioda                                            masukan, yaitu V+ atau yang disebut dengan
        Photodioda adalah sebuah dioda                tegangan tak membalik (non inverting) dan
semikonduktor yang berfungsi sebagai                  V- atau yang disebut dengan tegangan
sensor cahaya. Photodioda memiliki                    membalik (inverting).
hambatan yang sangat tinggi pada saat
dibias mundur. Hambatan ini akan                      Mikrokontroler AT89S51
berkurang ketika photodioda disinari cahaya                   Mikrokontroler AT89S51 merupakan
dengan panjang gelombang yang tepat.                  salah satu jenis Mikrokontroler CMOS 8 bit
Sehingga photodioda dapat digunakan                   yang memiliki performa yang tinggi dengan
sebagai     detektor    cahaya       dengan           disipasi daya yang rendah, cocok dengan
memonitoring      arus   yang     mengalir            produk MCS-51. Kemudian memiliki sistem
melaluinya.                                           pemograman kembali Flash Memori 4
                                                      Kbyte dengan daya tahan 1000 kali
Transistor                                            write/erase. Pada perancangan alat ini,
         Prinsip dari pemakaian transistor            mikrokontroler ini digunakan sebagai
adalah transistor yang dioperasikan dalam             pengontrol robot pada saat pembacaan
dua keadaan yaitu keadaan kerja penuh                 sensor dan menggerakan motor DC.
(saturation) dan keadaan tidak bekerja sama
sekali (cut off). Perubahan keadaan dari satu         IC L298
ke yang lainnya dapat berupa perubahan                       IC L298 merupakan IC buatan SG5
tegangan dan arus.                                    Thomson      Microelectron      Inc. yang
                                                      digunakan untuk mengontrol motor. L298
Relay                                                 menggunakan prinsip kerja H-Bridge motor
      Prinsip kerja pada relay adalah pada            drive. Didalam L298 terdapat dual full
saat kumparan dialiri arus, maka akan                 bridge sehingga dapat mengontrol 2 motor
menimbulkan magnet pada intinya, dengan               DC sekaligus dengan kemampuan arah
                                                      motor bolak-balik (bidirectional).
Rancang Bangun Robot Pengantar Surat Menggunakan Mikrokontroler AT89S51                               Page 2
Jurnal Skripsi , Teknik Elektro, Universitas Gunadarma, Depok-Kelapa dua         NPM : 10405805




Motor DC                                                             pengantar surat menggunakan
                                                                     mikrokontroler AT89S51.
        Motor DC adalah suatu motor yang                          Melakukan kegiatan-kegiatan
mengubah energi listrik searah menjadi                               atau       percobaan     di
energi mekanis berupa tenaga penggerak                               laboratorium yang dapat
torsi. Motor DC digunakan dimana kontrol                             menunjang perencanaan alat.
kecepatan dan kecepatan torsi diperlukan                      c. Pengujian alat
untuk memenuhi kebutuhan aplikasi. Motor                         Peralatan yang telah dibuat
DC dapat dikendalikan oleh mikrokontroller                    kemudian diuji apakah telah sesuai
dengan menggunakan metode PWM (Pulse                          yang telah direncanakan.
Width Modulation). Metode Pulse Width
Modulation (PWM) adalah sebuah teknik
yang digunakan untuk mengatur kecepatan               PEMBAHASAN              DAN         HASIL
sebuah motor DC yaitu dengan            cara          PENGUJIAN
membuat gelombang persegi yang memiliki                       Perancangan alat      pada robot
perbandingan pulsa high terhadap pulsa low            pengantar surat secara garis besarnya dapat
tertentu, biasanya diskalakan dari 0 hingga           digambarkan dalam satu blok diagram
100%.                                                 seperti yang ditunjukkan pada Gambar 1.
METODE PENELITIAN
       Adapun metode penulisan           yang
digunakan     dalam       menyusun        dan
menganalisa tugas akhir ini adalah:

       a. Studi Pustaka
           Metode        penulisan     yang
       digunakan dalam penulisan ini
       adalah studi pustaka, dimana penulis
       menggunakan beberapa sumber
       tertulis berupa buku-buku pustaka,                     Gambar 1 Blok Diagram Rangkaian
       situs internet, buku-buku referensi,
       datasheet dan jurnal-jurnal yang               Rangkaian Sensor
       berkaitan sebagai bahan referensi
       dan perbandingan.                                     Sensor merupakan suatu alat yang
       b. Perancangan Alat                            dapat menerima suatu inputan tertentu
           Penulis menjelaskan tahapan                sesuai dengan jenisnya. Rangkaian sensor
       yang berkaitan dengan perancangan              merupakan alat yang berfungsi sebagai
       alat, sebagai berikut :                        pendeteksi arah gerakan robot. Robot dapat
            Mengumpulkan bahan-bahan                 bergerak ke arah kanan maupun ke arah kiri
               yang akan dipergunakan                 ditentukan oleh rangkaian sensor yang
               untuk perancangan alat.                membaca garis hitam pada track robot.
            Melakukan perencanaan dan                       Pada perancangan alat ini sensor
               perancangan       alat robot           yang digunakan adalah photodioda yang
                                                      peka terhadap sinar terutama sinar

Rancang Bangun Robot Pengantar Surat Menggunakan Mikrokontroler AT89S51                             Page 3
Jurnal Skripsi , Teknik Elektro, Universitas Gunadarma, Depok-Kelapa dua             NPM : 10405805




inframerah. LED inframerah berfungsi
sebagai pemancar (transmitter) cahaya                  Photodioda     Titik A     Titik B       Titik C
inframerah dan         photodioda sebagai                            Tegangan    Tegangan      tegangan
                                                                    Photodioda     non-       Komparator
penerima (receiver).
                                                                                 inverting        (V)
        Pengambilan data pada blok                                                  (V)
rangkaian     sensor    dilakukan   dengan
menempelkan sensor garis ke alas yang
berwarna putih dengan alas berwarna hitam.                 1           0.16         1            4.96
Pengujian sensor ini ditujukan untuk                       2           0.13         1            4.96
membandingkan        besarnya     tegangan
                                                           3           0.12         1            4.96
keluaran sensor pada saat photodiode
mendeteksi adanya cahaya (terang) dan pada                 4           0.12         1            4.96
saat photodiode mendeteksi tidak adanya                    5           0.12         1            4.96
cahaya (gelap). Gambar titik pengambilan                   6           0.2          1            4.96
data pada blok rangkaian sensor dapat
dilihat pada gambar 1 berikut.                             7           0.17         1            4.96
                                                           8           0.15         1            4.96


                                                            Tabel 2 Hasil Pengujian Pengukuran
                                                                 Tegangan Pada Sensor
                                                                        (Kondisi Gelap)

                                                       Photodioda     Titik A      Titik B       Titik C
                                                                     Tegangan     Tegangan     Tegangan
                                                                    photodiode                Komparator
                                                                       (V)                       (V)
                                                                                    non-
                                                                                  Inverting
                                                                                     (V)
                                                           1           2.43           1           0.5
 Gambar 2 Titik Pengujian Blok Rangkaian
                  Sensor                                   2               2         1            0.5
                                                           3            2,5          1            0.5
       Berikut ini tabel yang menunjukkan                  4            2.2          1            0.5
besarnya tegangan masukan pada saat sensor
                                                           5           2.37          1            0.5
mengenai alas berwarna putih (terang) dan
mengenai garis hitam (gelap):                              6            3.7          1            0.5
                                                           7            2.6          1            0.5
      Tabel 1 Hasil Pengujian Pengukuran                   8            2.2          1            0.5
             Tegangan Pada Sensor
               (Kondisi Terang)
                                                             Pada saat photodioda berada pada
                                                      kondisi terang atau beralaskan putih
                                                      tegangan pada kaki non-inverting lebih
                                                      besar dari pada tegangan kaki inverting
Rancang Bangun Robot Pengantar Surat Menggunakan Mikrokontroler AT89S51                                    Page 4
Jurnal Skripsi , Teknik Elektro, Universitas Gunadarma, Depok-Kelapa dua             NPM : 10405805




maka kedua tegangan tersebut akan                     Op-Amp ke dalam daerah saturasi. Arah
dibandingkan dan tegangan keluaran dari               saturasi keluaran ditentukan oleh polaritas
komparator akan mengeluarkan kondisi high             sinyal masukan.
±90% VCC yaitu sebesar 4.96 V atau high.                      Pada saat tegangan masukan terminal
       Pada saat photodioda berada pada               non inverting lebih besar dibandingkan
kondisi gelap atau beralaskan hitam                   dengan tegangan masukan terminal inverting
tegangan pada kaki non-inverting lebih kecil          atau V+ > V- maka output akan menuju ke
dari pada tegangan kaki inverting maka                daerah saturasi positif atau Vo = Vcc.
kedua tegangan tersebut akan dibandingkan                     Sebaliknya pada saat tegangan
dan tegangan keluaran dari komparator akan            masukan terminal non-inverting lebih kecil
mengeluarkan kondisi low yaitu sebesar 0,5            dibandingkan dengan tegangan masukan
Volt.                                                 terminal inverting atau V+ < V- maka
                                                      keluaran akan menuju daerah saturasi
Penyelaras Sinyal (Komparator)                        negatif atau Vo = –Vcc.
       Pada mikrokontroler, input yang
diberikan harus berupa sinyal digital yaitu 1         Control
atau 0. Namun output pada sensor masih
berupa sinyal analog yang bervariasi                          Blok control ini merupakan jantung
keadaannya. Oleh karena itu diperlukan                rangkaian sebagai pengontrol utama dari
rangkaian yang dapat menyelaraskan sinyal             keseluruhan rangkaian, dimana sebagai
analog tersebut ke dalam sinyal digital. Pada         pengontrol digunakan IC mikrokontroller
rangkaian, komponen yang digunakan untuk              AT89S51. Pada perancangan alat ini
menyelaraskan sinyal tersebut adalah                  digunakakan port 0 (P0), port 2 (P2) dan
komparator seperti yang ditunjukkan pada              Port 3 (P3). Untuk lebih jelasnya
Gambar 2.                                             penggunaan port mikrokontroler terlihat
                                                      seperti tabel 3.
                                                                    Tabel 3 Penggunaan Port
                                                                     Mikrokontroler

                                                         Port     Penggunaan       Port   Penggunaan
                                                         P0.0    Input Sensor 1   P02.0     Buzzer
                                                         P0.1    Input Sensor 2   P2.7       Saklar
                                                         P0.2    Input Sensor 3   P3.0    Motor Driver
                                                         P0.3    Input Sensor 4   P3.1    Motor Driver
                                                         P0.4    Input Sensor 5   P3.2    Motor Driver
 Gambar 2 Komparator sebagai Penyelaras                  P0.5    Input Sensor 6   P3.3    Motor Driver
               Sinyal                                    P0.6    Input Sensor 7   P3.6    Motor Driver
                                                         P0.7    Input Sensor 8   P3.7    Motor Driver
       Cara kerja dari penyelaras sinyal di
atas adalah membandingkan tegangan
sebuah masukan dengan tegangan masukan
lainnya. Adanya sedikit perbedaan tegangan
di antara kedua masukan akan membawa
Rancang Bangun Robot Pengantar Surat Menggunakan Mikrokontroler AT89S51                                  Page 5
Jurnal Skripsi , Teknik Elektro, Universitas Gunadarma, Depok-Kelapa dua                 NPM : 10405805




Indikator Buzzer                                                               5V  0.7V
                                                                        Ib 
                                                                                 10 K
       Blok output untuk buzzer pada
rangkaian ini menggunakan transistor                                     Ib = 0,43 mA
dengan tipe S9013. Berikut ini adalah
gambar blok rangkaian buzzer dapat dilihat            Data Pengukuran:
pada gambar 3 berikut.
                                                                        Vin = 4,9 Volt
                                                                        Ib = 0,42 mA

                                                      Persentase Kesalahan Output
                                                                       5V  4,9V
                                                      Mikrokontroler =           x100%  2%
                                                                          5V

                                                      Persentase Kesalahan         Ib                     =
                                                      0,43mA  0,42mA
                                                                       x100%  2,32%
                                                           0,43mA



                                                          Tabel 4 Pengaruh Tegangan Output
                                                          Mikrokontroler Terhadap Transistor
                                                          Output
                                                                         Keadaan     Ib     Ic                Keadaan
                                                       Mikrokontroler                              VCE
                                                                         Buzzer     (mA)   (mA)               Transistor
                                                            (V)
Gambar 3 Blok Rangkaian Indikator Buzzer
                                                                           Tidak
                                                             0                       0      0,02   12,6        Cut Off
        Indikator buzzer ini diaktifkan                                    Aktif
dengan      menggunakan      relay.   Untuk
mengaktifkan relay maka diperlukan                          4,9            Aktif    0,42    16     0,1         Saturasi
transistor yang berfungsi sebagai saklar dan
untuk membuat transistor aktif diperlukan
tegangan keluaran dari mikrokontroller
sebesar 5 V (high) sehingga transistor                Rangkaian Penggerak Motor
menjadi saturasi. Dengan kondisi transistor
                                                             Pada perancangan alat ini digunakan
menjadi saturasi maka relay akan aktif.
                                                      sebuah motor DC sebagai penggerak robot
Data Perhitungan:                                     yang digerakkan menggunakan IC L298. IC
Ketika kondisi input pada transistor adalah           L298 akan aktif jika menerima tegangan
high, maka :                                          input yang masuk adalah high sebesar 5V,
                   Vbb  Vbe                          yang berasal dari P3.0, P3.1, P3.2, dan P3.3
              Ib                                     untuk mengaktifkan driver penggerak motor
                      Rb                              DC. Kemudian IC ini akan menggerakkan

Rancang Bangun Robot Pengantar Surat Menggunakan Mikrokontroler AT89S51                                               Page 6
Jurnal Skripsi , Teknik Elektro, Universitas Gunadarma, Depok-Kelapa dua         NPM : 10405805




motor DC sesuai kecepatan yang diinginkan                    Pengambilan data pada oscilloscope
dengan menggunakan metode PWM (Pulse                  diambil pada pin 17 mikrokontroler yang
Width Modulation). Pin enable A dan B                 tersambung dengan pin enable IC L298 kaki
terletak pada port 3.6 dan 3.7 pada                   12. Berikut ini adalah gambar hasil analisa
mikrokontroller. Pin-pin enable tersebut              pengujian sinyal PWM yang digunakan pada
digunakan untuk mengendalikan kecepatan               motor DC dengan Amplitudo (volt/div) = 1
motor.                                                V dan (time/div) = 0,1 ms. Dimana satu
        Berikut ini rangkaian IC L298 yang            periode gelombang sinyal tersebut sebesar :
digunakan untuk menggerakan motor DC
dapat dilihat pada gambar 4.                          T = 2,6 x (0,1 . 10-3) sec
                                                      T = 2,6 . 10-4 sec
                                                      T = 0,26 ms
                                                              Pada gambar 5, 6, 7, dan 8 memiliki
                                                      tingkat tegangan yang sama yaitu 4,8 kotak
                                                      untuk satu gelombang penuh (peak to peak)
                                                      pada oscilloscope. Dengan demikian bisa
                                                      diketahui bahwa tegangan gelombang
                                                      tersebut sebesar
                                                      V = Jumlah kotak (peak to peak) x Volt/div
                                                      V = 4,8 x 1 Volt/div = 4,8 Vpp.




Gambar 4 Rangkaian Penggerak Motor DC

        Pada rangkaian penggerak motor DC
menggunakan teknik PWM untuk mengatur                  Gambar 5 PWM Duty cycle 20% Pada Pin
putaran motornya. Sehingga perlu di uji                17 Mikrokontroler dengan Ton = 0,04 ms,
sinyal PWM tersebut. Pengujian sinyal                   Toff = 0,22 ms dan Amplitudo 4,8 Vpp.
PWM dilakukan dengan mengukur lebar
pulsa low dan high dari sinyal PWM yang
dikeluarkan      dengan       menggunakan
oscilloscope. Pengujian ini bertujuan untuk
mengetahui sinyal keluaran yang dihasilkan
PWM pada IC L298. Dalam hal ini menguji
duty cycle sinyal PWM yang dipakai untuk
mengukur kecepatan putaran motor roda
robot.

Rancang Bangun Robot Pengantar Surat Menggunakan Mikrokontroler AT89S51                             Page 7
Jurnal Skripsi , Teknik Elektro, Universitas Gunadarma, Depok-Kelapa dua           NPM : 10405805




                                                              Ketika motor DC diberi pulsa maka
                                                      motor akan bergerak sesuai dengan pulsa
                                                      yang diberikan dan tampilan pada osiloskop
                                                      juga berubah sesuai dengan pulsa yang
                                                      diberikan. Untuk dapat menggerakkan robot
                                                      sesuai dengan teknik PWM, maka pada saat
                                                      robot maju dan belok dapat ditentukan
                                                      sesuai dengan lebar pulsa yang diberikan
                                                      pada motor DC. Kemudian untuk membuat
                                                      robot maju atau mundur maka pada motor
 Gambar 6 PWM Duty cycle 40% Pada Pin                 DC kiri dan kanan robot diberikan pulsa
 17 Mikrokontroler dengan Ton = 0,12 ms,              yang sama dan sebaliknya untuk dapat
                                                      menggerakkan robot belok ke kanan atau
  Toff = 0,14 ms dan Amplitudo 4,8 Vpp
                                                      kiri maka pada motor DC kiri dan kanan
                                                      robot diberikan pulsa yang berbeda.

                                                      Perancangan Program Dengan Diagram
                                                      Alir (Flowchart)
                                                              Pada pembuatan alat ini dibutuhkan
                                                      program untuk mengendalikan semua proses
                                                      kerja dari robot. Untuk memudahkan
                                                      pembuatan program diperlukan flowchart.
                                                      Untuk membuat flowchart pada robot yang
                                                      pertama      harus    dilakukan       adalah
                                                      mempersiapkan seluruh rangkaian robot
                                                      pengantar surat, yang terdiri dari rangkaian
 Gambar 7 PWM duty cycle 60% Pada Pin                 sensor, rangkaian driver motor dan
 17 Mikrokontroler dengan Ton = 0,16 ms,              mikrokontroller dihubungkan sesuai dengan
    Toff = 0,1ms dan Amplitudo 4,8 Vpp                jalur pengawatannya. Kemudian robot dapat
                                                      ditempatkan di jalur lintasannya. Untuk
                                                      lebih memaksimalkan kinerja dari robot
                                                      tersebut, maka terlebih dahulu mengecek
                                                      seluruh kerangka dan rangkaian pada robot
                                                      apakah dipasang dengan benar dan akurat.
                                                      Hal ini dapat mempengaruhi kinerja robot
                                                      apabila terdapat pemasangan yang kurang
                                                      sempurna.
                                                              Pada gambar 9 dan 10 dapat dilihat
                                                      flowchart program utama dari robot
                                                      pengantar     surat   (mailbot)      berbasis
 Gambar 8 PWM Duty cycle 80% Pada Pin                 mikrokontroler AT89S51.
  17 Mikrikontroler denga Ton = 0,18 ms,
   Toff = 0.09 ms dan Amplitudo 4,8 Vpp


Rancang Bangun Robot Pengantar Surat Menggunakan Mikrokontroler AT89S51                               Page 8
Jurnal Skripsi , Teknik Elektro, Universitas Gunadarma, Depok-Kelapa dua       NPM : 10405805




     Gambar 9 Flowchart Program Utama
               Robot
                                                         Gambar 10 Flowchart Program Utama
                                                                  Robot (lanjutan)


Rancang Bangun Robot Pengantar Surat Menggunakan Mikrokontroler AT89S51                         Page 9
 Jurnal Skripsi , Teknik Elektro, Universitas Gunadarma, Depok-Kelapa dua                            NPM : 10405805




        Setelah perancangan software telah                     di setiap ruangan dengan membunyikan
 dilakukan langkah selanjutnya adalah                          buzzer sebagai alarm masuknya robot.
 menguji software tersebut ke jalur lintasan.                  Ruangan yang digunakan pada pengujian ini
 Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui                      sebanyak 4 ruangan. Pengujian akan
 keberhasilan robot dalam mengantarkan                         dilakukan sebanyak 5 kali. Sehingga hasil
 surat dari awal penempatan robot hingga                       yang didapat akan ditunjukkan ke dalam
 kembali lagi ke tempat awal tersebut. Robot                   tabel 5 berikut.
 akan masuk ke setiap ruangan dan berhenti

                                    Tabel 5 Pengujian Robot Pengantar Surat


                                                         Ruangan
                                                                                                        Total
       Percobaan
                                                                                          Mailbot       Waktu
                           A                B              C               D
                                                                                          Room

                                                            26
           1       v     22 Detik   v     22 Detik   v             v     23 Detik     x    17 Detik    2 Menit
                                                           Detik

                                                            25                                         1 Menit
           2       v     21 Detik   v     24 Detik   v             v     23 Detik     v    12 Detik
                                                           Detik                                       50 Detik

                                                            34                                         1 Menit
           3       v     23 Detik   v     24 Detik   x             v     22 Detik     v    11 Detik
                                                           Detik                                       56 Detik

                                                            25                                         1 Menit
           4       v     23 Detik   v     24 Detik   v             v     24 Detik     v    10 Detik
                                                           Detik                                       46 Detik

                                                            26                                         1 Menit
           5       v     23 Detik   v     23 Detik   v             v     24 Detik     x    20 Detik
                                                           Detik                                       55 detik

      Rata-Rata        22,4 Detik       23,4 Detik   27,2 Detik        23,2 Detik         14 Detik     2 Menit

 Keterangan : v = Berhasil
             x = Gagal                                                         1. Robot berfungsi dengan baik
                                                                                  sesuai dengan perancangan
KESIMPULAN DAN SARAN                                                              jalur yang dibuat yaitu
                                                                                  mengirimkan surat ke setiap
Kesimpulan                                                                        ruangan dan kembali ke
         Kesimpulan yang dapat diambil dari                                       tempat semula robot tersebut
 perancangan    robot    pengantar    surat                                       mengirimkan surat secara
 menggunakan mikrokontroler AT89S51 ini                                           otomatis.
 adalah :                                                                      2. Dari hasil percobaan, tingkat
                                                                                  keberhasilan            robot
                                                                                  mengirimkan surat dari satu
 Rancang Bangun Robot Pengantar Surat Menggunakan Mikrokontroler AT89S51                                              Page 10
Jurnal Skripsi , Teknik Elektro, Universitas Gunadarma, Depok-Kelapa dua          NPM : 10405805




              ruangan ke ruangan yang lain                            kondisi terang dan kondisi
              sebesar 90%. Kegagalan                                  gelap.
              terjadi pada saat robot
              menemui          persimpangan
              dimana      robot     melewati          DAFTAR PUSTAKA
              persimpangan          tersebut.
              Penyebabnya       dikarenakan           Malvino, Albert Paul Ph.D, Prinsip-prinsip
              tingkat kesensitifan sensor                       Elektronika, Erlangga, Jakarta,
              masih kurang baik.                                Agustus 1981.
           3. Jarak yang ditempuh dari                IC        Datasheats,        URL          :
              tempat        awal        robot                   http://www.alldatasheats.com,
              mengirimkan       surat     dan                   Agustus 2009.
              kembali ke tempat tersebut              Malvino, Albert Paul Ph.D, Aproksimasi
              sebesar 6,8 meter dengan                          Rangkaian Semikonduktor, alih
              durasi rata-rata waktu selama                     bahasa, Semiconductor circuit
              2 menit.                                          approximations,        Erlangga,
                                                                Jakarta, Agustus 1985.
Saran                                                 Clayton, George and Steve Windert,
      Berikut      ini   adalah    beberapa                     Operational Amplifiers, Edisi
tambahan     yang      diperlukan     dalam                     Kelima, Erlangga, Jakarta, 2004.
meningkatkan kemampuan robot:                         Putra,    Agfianto       Eko,       Belajar
          1. Agar keseluruhan alat ini                          Mikrokontroller
              berfungsi secara otomatis                         AT89C51/52/55 (Teori dan
              tanpa adanya bantuan dari                         Aplikasi), Edisi Kedua, Gaya
              pihak manusia, maka robot                         Media, Yogyakarta, 2004.
              dapat dilengkapi mekanik
              pengambilan dan penerimaan              Suyadhi, Taufiq Dwi Septian, Build Your
              surat secara otomatis dimana                      Own Line Follower Robot,
              surat diletakan.                                  ANDI, Yogyakarta, Agustus
          2. Pada perancangan robot ini,                        2008.
              robot      berjalan   dengan            Budiharto, Widodo, Membuat Robot
              memprioritaskan berbelok ke                       Cerdas,      Elex        Media
              kiri, maka lebih baik robot                       Komputindo, Jakarta, Juni,
              dapat bergerak ke segala arah                     2006.
              secara     fleksibel  dengan            Budiharto, Widodo, 10 Proyek Robot
              menambahkan program pada                          Spektakuler,    Elex     Media
              mikrokontroler.                                   Komputindo, Jakarta, 2008.
          3. Robot        masih    melewati
              persimpangan              jalur
              dikarenakan            tingkat
              kesensitifan sensor masih
              kurang baik, maka sebaiknya
              sensor harus dikalibrasikan
              dengan baik saat pembacaan
Rancang Bangun Robot Pengantar Surat Menggunakan Mikrokontroler AT89S51                             Page 11