Get documents about "Circuit MCCB
Shared by: muhammadzaki0409
Categories
Tags
Circuit Breaker, Case Circuit, Moulded Case Circuit Breaker, Mccb Circuit Breaker, Moulded case, Electric Co, Circuit Breakers, Rated current, Case Circuit Breakers, Short Circuit, rated voltage, miniature circuit breaker, breaking capacity, electronic type, Product Description, Electrical Equipment, Miniature Circuit Breakers, advanced design, Equipment & Supplies, china manufacturer, series circuit, low voltage, Circuit Breaker suppliers, Earth Leakage, Made In China, Merlin Gerin,
-
Stats
- views:
- 155
- posted:
- 9/30/2011
- language:
- English
- pages:
- 11
Document Sample
Jurnal Skripsi , Teknik Elektro, Universitas Gunadarma, Depok-Kelapa dua NPM : 10405805
RANCANG BANGUN ROBOT PENGANTAR SURAT MENGGUNAKAN
MIKROKONTROLER AT89S51
Hariz Bafdal Rudiyanto
Jurusan Teknik Elektro, Universitas Gunadarma
Depok – Kelapa Dua
Email: hariz_bafdal@yahoo.co.id
ABSTRAKSI
Robot pengantar surat merupakan alat yang berfungsi untuk mengantar surat dari satu
ruangan ke ruangan yang lain secara otomatis. Tujuannya adalah untuk menggantikan manusia
dalam mengirimkan surat di area perkantoran. Komponen utama dari alat ini terdiri dari
pasangan led inframerah dan fotodioda yang digunakan untuk mendeteksi garis pada lintasan,
komparator sebagai penyelaras sinyal, mikrokontroler untuk mengontrol seluruh pergerakan
robot berdasarkan pembacaan sensor, buzzer sebagai alarm, dan motor DC untuk menggerakan
robot. Kesimpulan yang dapat di ambil dari perancangan robot pengantar surat ini adalah
robot dapat berfungsi dengan baik sesuai dengan perancangan yaitu mengirimkan surat ke
setiap ruangan dan kembali ke tempat semula robot tersebut mengirimkan surat secara otomatis.
Kata Kunci : Sensor, Robot, Mikrokontroler, Otomatis.
PENDAHULUAN ruangan dimana robot akan ditempatkan.
Untuk itu judul tugas akhir ini adalah
Saat ini teknologi elektronika semakin “Rancang Bangun Robot Pengantar Surat
berkembang pesat, khususnya teknologi Menggunakan Mikrokontroler AT89S51”.
yang berhubungan dengan pengontrol Alat ini dikendalikan oleh sebuah program
otomatis, sehingga manusia selalu mencari yang dibuat dengan menggunakan bahasa
proses otomatisasi yang pengoperasiannya assembly.
dapat digunakan dengan mudah. Salah satu
teknologi elektronika otomatisasi yang LANDASAN TEORI
berkembang saat ini adalah bidang robotika.
Robotika bukanlah sesuatu yang baru Line Follower Robot adalah robot
saat ini, sehingga pengembangan dari robot yang biasa bergerak mengikuti garis
ini sudah banyak dilakukan dalam segala hal panduan. Garis pandu yang digunakan
pengaplikasiannya. Dimana hampir di dalam hal ini adalah garis putih yang
semua kalangan meminati dan juga ditempatkan di atas permukaan berwarna
menggunakannya. Salah satunya adalah gelap, ataupun sebaliknya, garis hitam yang
robot pengikut garis (line follower robot). ditempatkan pada permukaan berwarna
Yang pada penulisan akhir ini diaplikasikan putih (cerah). Menurut Priyank Patil dari
sebagai robot pengantar surat pada ruang Departemen of Information Technology, K.
perkantoran , dimana robot akan bergerak J. Somaiya College of Engineering Mumbai,
dengan mengikuti lintasan yang dirancang India, Line Follower adalah sebuah mesin
sedemikian rupa sesuai dengan kondisi
Rancang Bangun Robot Pengantar Surat Menggunakan Mikrokontroler AT89S51 Page 1
Jurnal Skripsi , Teknik Elektro, Universitas Gunadarma, Depok-Kelapa dua NPM : 10405805
yang dapat berjalan mengikuti suatu lintasan adanya magnet pada intinya maka jangkar
jalur (path). atau angker akan tertarik oleh inti. Dengan
Untuk pembuatan robot pengantar ditariknya jangkar oleh inti maka kontak-
surat menggunakan mikrokontroler kontak relay berubah posisi dan
AT89S51 menggunakan beberapa menyebabkan relay akan terhubung.
komponen anatra lain:
Operational Amplifier ( Op-Amp )
Dioda Pemancar Cahaya (LED) Op-Amp adalah sebuah amplifier
LED Inframerah adalah dioda yang diferensial dasar yang memiliki gain voltase
dapat memancarkan cahaya dengan panjang yang besar, impedansi input yang sangat
gelombang lebih panjang dari cahaya yang tinggi, dan impedansi output yang rendah.
dapat dilihat, tetapi lebih pendek dari Op-Amp terdiri dari input "inverting" atau (-
gelombang radio apabila LED inframerah ) dan input "non-inverting" atau (+), serta
tersebut dialiri arus. LED digunakan untuk sebuah output. Op-Amp pada perancangan
memantulkan cahaya antara cahaya cerah ini digunakan sebagai rangkaian
dan gelap ke fotodioda. pembanding (komparator) yang berfungsi
untuk membandingkan 2 buah tegangan
Photodioda masukan, yaitu V+ atau yang disebut dengan
Photodioda adalah sebuah dioda tegangan tak membalik (non inverting) dan
semikonduktor yang berfungsi sebagai V- atau yang disebut dengan tegangan
sensor cahaya. Photodioda memiliki membalik (inverting).
hambatan yang sangat tinggi pada saat
dibias mundur. Hambatan ini akan Mikrokontroler AT89S51
berkurang ketika photodioda disinari cahaya Mikrokontroler AT89S51 merupakan
dengan panjang gelombang yang tepat. salah satu jenis Mikrokontroler CMOS 8 bit
Sehingga photodioda dapat digunakan yang memiliki performa yang tinggi dengan
sebagai detektor cahaya dengan disipasi daya yang rendah, cocok dengan
memonitoring arus yang mengalir produk MCS-51. Kemudian memiliki sistem
melaluinya. pemograman kembali Flash Memori 4
Kbyte dengan daya tahan 1000 kali
Transistor write/erase. Pada perancangan alat ini,
Prinsip dari pemakaian transistor mikrokontroler ini digunakan sebagai
adalah transistor yang dioperasikan dalam pengontrol robot pada saat pembacaan
dua keadaan yaitu keadaan kerja penuh sensor dan menggerakan motor DC.
(saturation) dan keadaan tidak bekerja sama
sekali (cut off). Perubahan keadaan dari satu IC L298
ke yang lainnya dapat berupa perubahan IC L298 merupakan IC buatan SG5
tegangan dan arus. Thomson Microelectron Inc. yang
digunakan untuk mengontrol motor. L298
Relay menggunakan prinsip kerja H-Bridge motor
Prinsip kerja pada relay adalah pada drive. Didalam L298 terdapat dual full
saat kumparan dialiri arus, maka akan bridge sehingga dapat mengontrol 2 motor
menimbulkan magnet pada intinya, dengan DC sekaligus dengan kemampuan arah
motor bolak-balik (bidirectional).
Rancang Bangun Robot Pengantar Surat Menggunakan Mikrokontroler AT89S51 Page 2
Jurnal Skripsi , Teknik Elektro, Universitas Gunadarma, Depok-Kelapa dua NPM : 10405805
Motor DC pengantar surat menggunakan
mikrokontroler AT89S51.
Motor DC adalah suatu motor yang Melakukan kegiatan-kegiatan
mengubah energi listrik searah menjadi atau percobaan di
energi mekanis berupa tenaga penggerak laboratorium yang dapat
torsi. Motor DC digunakan dimana kontrol menunjang perencanaan alat.
kecepatan dan kecepatan torsi diperlukan c. Pengujian alat
untuk memenuhi kebutuhan aplikasi. Motor Peralatan yang telah dibuat
DC dapat dikendalikan oleh mikrokontroller kemudian diuji apakah telah sesuai
dengan menggunakan metode PWM (Pulse yang telah direncanakan.
Width Modulation). Metode Pulse Width
Modulation (PWM) adalah sebuah teknik
yang digunakan untuk mengatur kecepatan PEMBAHASAN DAN HASIL
sebuah motor DC yaitu dengan cara PENGUJIAN
membuat gelombang persegi yang memiliki Perancangan alat pada robot
perbandingan pulsa high terhadap pulsa low pengantar surat secara garis besarnya dapat
tertentu, biasanya diskalakan dari 0 hingga digambarkan dalam satu blok diagram
100%. seperti yang ditunjukkan pada Gambar 1.
METODE PENELITIAN
Adapun metode penulisan yang
digunakan dalam menyusun dan
menganalisa tugas akhir ini adalah:
a. Studi Pustaka
Metode penulisan yang
digunakan dalam penulisan ini
adalah studi pustaka, dimana penulis
menggunakan beberapa sumber
tertulis berupa buku-buku pustaka, Gambar 1 Blok Diagram Rangkaian
situs internet, buku-buku referensi,
datasheet dan jurnal-jurnal yang Rangkaian Sensor
berkaitan sebagai bahan referensi
dan perbandingan. Sensor merupakan suatu alat yang
b. Perancangan Alat dapat menerima suatu inputan tertentu
Penulis menjelaskan tahapan sesuai dengan jenisnya. Rangkaian sensor
yang berkaitan dengan perancangan merupakan alat yang berfungsi sebagai
alat, sebagai berikut : pendeteksi arah gerakan robot. Robot dapat
Mengumpulkan bahan-bahan bergerak ke arah kanan maupun ke arah kiri
yang akan dipergunakan ditentukan oleh rangkaian sensor yang
untuk perancangan alat. membaca garis hitam pada track robot.
Melakukan perencanaan dan Pada perancangan alat ini sensor
perancangan alat robot yang digunakan adalah photodioda yang
peka terhadap sinar terutama sinar
Rancang Bangun Robot Pengantar Surat Menggunakan Mikrokontroler AT89S51 Page 3
Jurnal Skripsi , Teknik Elektro, Universitas Gunadarma, Depok-Kelapa dua NPM : 10405805
inframerah. LED inframerah berfungsi
sebagai pemancar (transmitter) cahaya Photodioda Titik A Titik B Titik C
inframerah dan photodioda sebagai Tegangan Tegangan tegangan
Photodioda non- Komparator
penerima (receiver).
inverting (V)
Pengambilan data pada blok (V)
rangkaian sensor dilakukan dengan
menempelkan sensor garis ke alas yang
berwarna putih dengan alas berwarna hitam. 1 0.16 1 4.96
Pengujian sensor ini ditujukan untuk 2 0.13 1 4.96
membandingkan besarnya tegangan
3 0.12 1 4.96
keluaran sensor pada saat photodiode
mendeteksi adanya cahaya (terang) dan pada 4 0.12 1 4.96
saat photodiode mendeteksi tidak adanya 5 0.12 1 4.96
cahaya (gelap). Gambar titik pengambilan 6 0.2 1 4.96
data pada blok rangkaian sensor dapat
dilihat pada gambar 1 berikut. 7 0.17 1 4.96
8 0.15 1 4.96
Tabel 2 Hasil Pengujian Pengukuran
Tegangan Pada Sensor
(Kondisi Gelap)
Photodioda Titik A Titik B Titik C
Tegangan Tegangan Tegangan
photodiode Komparator
(V) (V)
non-
Inverting
(V)
1 2.43 1 0.5
Gambar 2 Titik Pengujian Blok Rangkaian
Sensor 2 2 1 0.5
3 2,5 1 0.5
Berikut ini tabel yang menunjukkan 4 2.2 1 0.5
besarnya tegangan masukan pada saat sensor
5 2.37 1 0.5
mengenai alas berwarna putih (terang) dan
mengenai garis hitam (gelap): 6 3.7 1 0.5
7 2.6 1 0.5
Tabel 1 Hasil Pengujian Pengukuran 8 2.2 1 0.5
Tegangan Pada Sensor
(Kondisi Terang)
Pada saat photodioda berada pada
kondisi terang atau beralaskan putih
tegangan pada kaki non-inverting lebih
besar dari pada tegangan kaki inverting
Rancang Bangun Robot Pengantar Surat Menggunakan Mikrokontroler AT89S51 Page 4
Jurnal Skripsi , Teknik Elektro, Universitas Gunadarma, Depok-Kelapa dua NPM : 10405805
maka kedua tegangan tersebut akan Op-Amp ke dalam daerah saturasi. Arah
dibandingkan dan tegangan keluaran dari saturasi keluaran ditentukan oleh polaritas
komparator akan mengeluarkan kondisi high sinyal masukan.
±90% VCC yaitu sebesar 4.96 V atau high. Pada saat tegangan masukan terminal
Pada saat photodioda berada pada non inverting lebih besar dibandingkan
kondisi gelap atau beralaskan hitam dengan tegangan masukan terminal inverting
tegangan pada kaki non-inverting lebih kecil atau V+ > V- maka output akan menuju ke
dari pada tegangan kaki inverting maka daerah saturasi positif atau Vo = Vcc.
kedua tegangan tersebut akan dibandingkan Sebaliknya pada saat tegangan
dan tegangan keluaran dari komparator akan masukan terminal non-inverting lebih kecil
mengeluarkan kondisi low yaitu sebesar 0,5 dibandingkan dengan tegangan masukan
Volt. terminal inverting atau V+ < V- maka
keluaran akan menuju daerah saturasi
Penyelaras Sinyal (Komparator) negatif atau Vo = –Vcc.
Pada mikrokontroler, input yang
diberikan harus berupa sinyal digital yaitu 1 Control
atau 0. Namun output pada sensor masih
berupa sinyal analog yang bervariasi Blok control ini merupakan jantung
keadaannya. Oleh karena itu diperlukan rangkaian sebagai pengontrol utama dari
rangkaian yang dapat menyelaraskan sinyal keseluruhan rangkaian, dimana sebagai
analog tersebut ke dalam sinyal digital. Pada pengontrol digunakan IC mikrokontroller
rangkaian, komponen yang digunakan untuk AT89S51. Pada perancangan alat ini
menyelaraskan sinyal tersebut adalah digunakakan port 0 (P0), port 2 (P2) dan
komparator seperti yang ditunjukkan pada Port 3 (P3). Untuk lebih jelasnya
Gambar 2. penggunaan port mikrokontroler terlihat
seperti tabel 3.
Tabel 3 Penggunaan Port
Mikrokontroler
Port Penggunaan Port Penggunaan
P0.0 Input Sensor 1 P02.0 Buzzer
P0.1 Input Sensor 2 P2.7 Saklar
P0.2 Input Sensor 3 P3.0 Motor Driver
P0.3 Input Sensor 4 P3.1 Motor Driver
P0.4 Input Sensor 5 P3.2 Motor Driver
Gambar 2 Komparator sebagai Penyelaras P0.5 Input Sensor 6 P3.3 Motor Driver
Sinyal P0.6 Input Sensor 7 P3.6 Motor Driver
P0.7 Input Sensor 8 P3.7 Motor Driver
Cara kerja dari penyelaras sinyal di
atas adalah membandingkan tegangan
sebuah masukan dengan tegangan masukan
lainnya. Adanya sedikit perbedaan tegangan
di antara kedua masukan akan membawa
Rancang Bangun Robot Pengantar Surat Menggunakan Mikrokontroler AT89S51 Page 5
Jurnal Skripsi , Teknik Elektro, Universitas Gunadarma, Depok-Kelapa dua NPM : 10405805
Indikator Buzzer 5V 0.7V
Ib
10 K
Blok output untuk buzzer pada
rangkaian ini menggunakan transistor Ib = 0,43 mA
dengan tipe S9013. Berikut ini adalah
gambar blok rangkaian buzzer dapat dilihat Data Pengukuran:
pada gambar 3 berikut.
Vin = 4,9 Volt
Ib = 0,42 mA
Persentase Kesalahan Output
5V 4,9V
Mikrokontroler = x100% 2%
5V
Persentase Kesalahan Ib =
0,43mA 0,42mA
x100% 2,32%
0,43mA
Tabel 4 Pengaruh Tegangan Output
Mikrokontroler Terhadap Transistor
Output
Keadaan Ib Ic Keadaan
Mikrokontroler VCE
Buzzer (mA) (mA) Transistor
(V)
Gambar 3 Blok Rangkaian Indikator Buzzer
Tidak
0 0 0,02 12,6 Cut Off
Indikator buzzer ini diaktifkan Aktif
dengan menggunakan relay. Untuk
mengaktifkan relay maka diperlukan 4,9 Aktif 0,42 16 0,1 Saturasi
transistor yang berfungsi sebagai saklar dan
untuk membuat transistor aktif diperlukan
tegangan keluaran dari mikrokontroller
sebesar 5 V (high) sehingga transistor Rangkaian Penggerak Motor
menjadi saturasi. Dengan kondisi transistor
Pada perancangan alat ini digunakan
menjadi saturasi maka relay akan aktif.
sebuah motor DC sebagai penggerak robot
Data Perhitungan: yang digerakkan menggunakan IC L298. IC
Ketika kondisi input pada transistor adalah L298 akan aktif jika menerima tegangan
high, maka : input yang masuk adalah high sebesar 5V,
Vbb Vbe yang berasal dari P3.0, P3.1, P3.2, dan P3.3
Ib untuk mengaktifkan driver penggerak motor
Rb DC. Kemudian IC ini akan menggerakkan
Rancang Bangun Robot Pengantar Surat Menggunakan Mikrokontroler AT89S51 Page 6
Jurnal Skripsi , Teknik Elektro, Universitas Gunadarma, Depok-Kelapa dua NPM : 10405805
motor DC sesuai kecepatan yang diinginkan Pengambilan data pada oscilloscope
dengan menggunakan metode PWM (Pulse diambil pada pin 17 mikrokontroler yang
Width Modulation). Pin enable A dan B tersambung dengan pin enable IC L298 kaki
terletak pada port 3.6 dan 3.7 pada 12. Berikut ini adalah gambar hasil analisa
mikrokontroller. Pin-pin enable tersebut pengujian sinyal PWM yang digunakan pada
digunakan untuk mengendalikan kecepatan motor DC dengan Amplitudo (volt/div) = 1
motor. V dan (time/div) = 0,1 ms. Dimana satu
Berikut ini rangkaian IC L298 yang periode gelombang sinyal tersebut sebesar :
digunakan untuk menggerakan motor DC
dapat dilihat pada gambar 4. T = 2,6 x (0,1 . 10-3) sec
T = 2,6 . 10-4 sec
T = 0,26 ms
Pada gambar 5, 6, 7, dan 8 memiliki
tingkat tegangan yang sama yaitu 4,8 kotak
untuk satu gelombang penuh (peak to peak)
pada oscilloscope. Dengan demikian bisa
diketahui bahwa tegangan gelombang
tersebut sebesar
V = Jumlah kotak (peak to peak) x Volt/div
V = 4,8 x 1 Volt/div = 4,8 Vpp.
Gambar 4 Rangkaian Penggerak Motor DC
Pada rangkaian penggerak motor DC
menggunakan teknik PWM untuk mengatur Gambar 5 PWM Duty cycle 20% Pada Pin
putaran motornya. Sehingga perlu di uji 17 Mikrokontroler dengan Ton = 0,04 ms,
sinyal PWM tersebut. Pengujian sinyal Toff = 0,22 ms dan Amplitudo 4,8 Vpp.
PWM dilakukan dengan mengukur lebar
pulsa low dan high dari sinyal PWM yang
dikeluarkan dengan menggunakan
oscilloscope. Pengujian ini bertujuan untuk
mengetahui sinyal keluaran yang dihasilkan
PWM pada IC L298. Dalam hal ini menguji
duty cycle sinyal PWM yang dipakai untuk
mengukur kecepatan putaran motor roda
robot.
Rancang Bangun Robot Pengantar Surat Menggunakan Mikrokontroler AT89S51 Page 7
Jurnal Skripsi , Teknik Elektro, Universitas Gunadarma, Depok-Kelapa dua NPM : 10405805
Ketika motor DC diberi pulsa maka
motor akan bergerak sesuai dengan pulsa
yang diberikan dan tampilan pada osiloskop
juga berubah sesuai dengan pulsa yang
diberikan. Untuk dapat menggerakkan robot
sesuai dengan teknik PWM, maka pada saat
robot maju dan belok dapat ditentukan
sesuai dengan lebar pulsa yang diberikan
pada motor DC. Kemudian untuk membuat
robot maju atau mundur maka pada motor
Gambar 6 PWM Duty cycle 40% Pada Pin DC kiri dan kanan robot diberikan pulsa
17 Mikrokontroler dengan Ton = 0,12 ms, yang sama dan sebaliknya untuk dapat
menggerakkan robot belok ke kanan atau
Toff = 0,14 ms dan Amplitudo 4,8 Vpp
kiri maka pada motor DC kiri dan kanan
robot diberikan pulsa yang berbeda.
Perancangan Program Dengan Diagram
Alir (Flowchart)
Pada pembuatan alat ini dibutuhkan
program untuk mengendalikan semua proses
kerja dari robot. Untuk memudahkan
pembuatan program diperlukan flowchart.
Untuk membuat flowchart pada robot yang
pertama harus dilakukan adalah
mempersiapkan seluruh rangkaian robot
pengantar surat, yang terdiri dari rangkaian
Gambar 7 PWM duty cycle 60% Pada Pin sensor, rangkaian driver motor dan
17 Mikrokontroler dengan Ton = 0,16 ms, mikrokontroller dihubungkan sesuai dengan
Toff = 0,1ms dan Amplitudo 4,8 Vpp jalur pengawatannya. Kemudian robot dapat
ditempatkan di jalur lintasannya. Untuk
lebih memaksimalkan kinerja dari robot
tersebut, maka terlebih dahulu mengecek
seluruh kerangka dan rangkaian pada robot
apakah dipasang dengan benar dan akurat.
Hal ini dapat mempengaruhi kinerja robot
apabila terdapat pemasangan yang kurang
sempurna.
Pada gambar 9 dan 10 dapat dilihat
flowchart program utama dari robot
pengantar surat (mailbot) berbasis
Gambar 8 PWM Duty cycle 80% Pada Pin mikrokontroler AT89S51.
17 Mikrikontroler denga Ton = 0,18 ms,
Toff = 0.09 ms dan Amplitudo 4,8 Vpp
Rancang Bangun Robot Pengantar Surat Menggunakan Mikrokontroler AT89S51 Page 8
Jurnal Skripsi , Teknik Elektro, Universitas Gunadarma, Depok-Kelapa dua NPM : 10405805
Gambar 9 Flowchart Program Utama
Robot
Gambar 10 Flowchart Program Utama
Robot (lanjutan)
Rancang Bangun Robot Pengantar Surat Menggunakan Mikrokontroler AT89S51 Page 9
Jurnal Skripsi , Teknik Elektro, Universitas Gunadarma, Depok-Kelapa dua NPM : 10405805
Setelah perancangan software telah di setiap ruangan dengan membunyikan
dilakukan langkah selanjutnya adalah buzzer sebagai alarm masuknya robot.
menguji software tersebut ke jalur lintasan. Ruangan yang digunakan pada pengujian ini
Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui sebanyak 4 ruangan. Pengujian akan
keberhasilan robot dalam mengantarkan dilakukan sebanyak 5 kali. Sehingga hasil
surat dari awal penempatan robot hingga yang didapat akan ditunjukkan ke dalam
kembali lagi ke tempat awal tersebut. Robot tabel 5 berikut.
akan masuk ke setiap ruangan dan berhenti
Tabel 5 Pengujian Robot Pengantar Surat
Ruangan
Total
Percobaan
Mailbot Waktu
A B C D
Room
26
1 v 22 Detik v 22 Detik v v 23 Detik x 17 Detik 2 Menit
Detik
25 1 Menit
2 v 21 Detik v 24 Detik v v 23 Detik v 12 Detik
Detik 50 Detik
34 1 Menit
3 v 23 Detik v 24 Detik x v 22 Detik v 11 Detik
Detik 56 Detik
25 1 Menit
4 v 23 Detik v 24 Detik v v 24 Detik v 10 Detik
Detik 46 Detik
26 1 Menit
5 v 23 Detik v 23 Detik v v 24 Detik x 20 Detik
Detik 55 detik
Rata-Rata 22,4 Detik 23,4 Detik 27,2 Detik 23,2 Detik 14 Detik 2 Menit
Keterangan : v = Berhasil
x = Gagal 1. Robot berfungsi dengan baik
sesuai dengan perancangan
KESIMPULAN DAN SARAN jalur yang dibuat yaitu
mengirimkan surat ke setiap
Kesimpulan ruangan dan kembali ke
Kesimpulan yang dapat diambil dari tempat semula robot tersebut
perancangan robot pengantar surat mengirimkan surat secara
menggunakan mikrokontroler AT89S51 ini otomatis.
adalah : 2. Dari hasil percobaan, tingkat
keberhasilan robot
mengirimkan surat dari satu
Rancang Bangun Robot Pengantar Surat Menggunakan Mikrokontroler AT89S51 Page 10
Jurnal Skripsi , Teknik Elektro, Universitas Gunadarma, Depok-Kelapa dua NPM : 10405805
ruangan ke ruangan yang lain kondisi terang dan kondisi
sebesar 90%. Kegagalan gelap.
terjadi pada saat robot
menemui persimpangan
dimana robot melewati DAFTAR PUSTAKA
persimpangan tersebut.
Penyebabnya dikarenakan Malvino, Albert Paul Ph.D, Prinsip-prinsip
tingkat kesensitifan sensor Elektronika, Erlangga, Jakarta,
masih kurang baik. Agustus 1981.
3. Jarak yang ditempuh dari IC Datasheats, URL :
tempat awal robot http://www.alldatasheats.com,
mengirimkan surat dan Agustus 2009.
kembali ke tempat tersebut Malvino, Albert Paul Ph.D, Aproksimasi
sebesar 6,8 meter dengan Rangkaian Semikonduktor, alih
durasi rata-rata waktu selama bahasa, Semiconductor circuit
2 menit. approximations, Erlangga,
Jakarta, Agustus 1985.
Saran Clayton, George and Steve Windert,
Berikut ini adalah beberapa Operational Amplifiers, Edisi
tambahan yang diperlukan dalam Kelima, Erlangga, Jakarta, 2004.
meningkatkan kemampuan robot: Putra, Agfianto Eko, Belajar
1. Agar keseluruhan alat ini Mikrokontroller
berfungsi secara otomatis AT89C51/52/55 (Teori dan
tanpa adanya bantuan dari Aplikasi), Edisi Kedua, Gaya
pihak manusia, maka robot Media, Yogyakarta, 2004.
dapat dilengkapi mekanik
pengambilan dan penerimaan Suyadhi, Taufiq Dwi Septian, Build Your
surat secara otomatis dimana Own Line Follower Robot,
surat diletakan. ANDI, Yogyakarta, Agustus
2. Pada perancangan robot ini, 2008.
robot berjalan dengan Budiharto, Widodo, Membuat Robot
memprioritaskan berbelok ke Cerdas, Elex Media
kiri, maka lebih baik robot Komputindo, Jakarta, Juni,
dapat bergerak ke segala arah 2006.
secara fleksibel dengan Budiharto, Widodo, 10 Proyek Robot
menambahkan program pada Spektakuler, Elex Media
mikrokontroler. Komputindo, Jakarta, 2008.
3. Robot masih melewati
persimpangan jalur
dikarenakan tingkat
kesensitifan sensor masih
kurang baik, maka sebaiknya
sensor harus dikalibrasikan
dengan baik saat pembacaan
Rancang Bangun Robot Pengantar Surat Menggunakan Mikrokontroler AT89S51 Page 11
