Your Federal Quarterly Tax Payments are due April 15th Get Help Now >>

Bank Capasitor by muhammadzaki0409

VIEWS: 60 PAGES: 112

									          PROYEK AKHIR




STRATEGI PEMILIHAN JALUR PERJALANAN
 TERDEKAT ROBOT SLAVE PADA ROBOT
        PEMADAM API KRCI 2007

    Studi Kasus : Robot KRCI Mech Robo

                  Oleh:



        MUHAMMAD NUR CHOLIS
             7303 040 014



            Dosen Pembimbing

        Ir. ANANG TJAHJONO, MT
              NIP. 131 793 746




    JURUSAN TEKNIK ELEKTRO INDUSTRI
POLITEKNIK ELEKTRONIKA NEGERI SURABAYA
             SURABAYA 2007

                                         1
     STRATEGI PEMILIHAN JALUR PERJALANAN
       TERDEKAT ROBOT SLAVE PADA ROBOT
             PEMADAM API KRCI 2007
         Studi Kasus : Robot KRCI Mech Robo
                                 Oleh:

                 MUHAMMAD NUR CHOLIS
                              7303 040 014

Proyek akhir diajukan sebagai salah satu syarat untuk memperoleh gelar
                    Sarjana Sains Terapan (S.ST)
                               di
             Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
         Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya

                             Disetujui oleh
Tim Penguji Proyek Akhir :         Dosen Pembimbing :
1.                                 1.

     Ir. Sutedjo ,MT                      Ir. Anang Tjahjono, MT
     NIP. 131 918 367                        NIP. 131 793 746
2.

     Ir. Gigih Prabowo
      NIP. 131 964 539
3.

     Ainur Rofiq N, ST.MT
     NIP. 131 859 915

                       Surabaya, 10 Agustus 2007
                              Mengetahui,
                  Ketua Jurusan Teknik Elektro Industri

                         Ainur Rofiq N , ST, MT
                            NIP. 131 859 915

2
                            ABSTRAK

         Kecepatan dalam menyelesaikan tugas adalah faktor terpenting
pada perlombaan Robot Pemadam Api pada KRCI 2007. Pada divisi
expert swarm ada dua robot yang terdiri dari robot master dan slave,
keduanya bertugas menemukan dan mematikan lilin. Robot slave pada
proyek akhir ini adalah mengambil pengerjakan tentang algoritma dari
pemilihan jalur perjalanan terdekat untuk mencapai ruang yang
didalamnya terdapat lilin. Hal ini dimaksudkan supaya waktu yang
diperlukan dalam melakukan tugasnya semakin cepat. Cara kerja robot
slave ini adalah akan berjalan setelah menerima informasi dari robot
master. Robot slave menerima informasi daerah atau posisi robot berada
(home untuk start). Setelah lilin diketahui penempatannya, maka robot
slave diswitch (kombinasi 2 switch) agar langsung berjalan menuju
keruangan yang didalamnya terdapat lilin tanpa harus memasuki tiap-
tiap ruangan. Hal ini bisa menghemat waktu lebih cepat, karena tanpa
harus memasuki ruangan yang memang tidak ada lilinnya.
Kata kunci : algoritma, pemilihan jalur, kombinasi switch.




                                                                    3
                              ABSTRACT
          The speed to execute the work is an important factor in the
Robot Contest Fire Fighting 2007. In the expert swarm division there is
two robots that is master and slave robot, both of them have duty to find
and extinguish the fire. Slave robot function in this final project is to do
the algorithm about find the quickly way to get the area which there is
fire. This thing have an order for the time needed by robot to do the duty
more faster. The work principle of this slave robot is will move after
receive information from master robot. Slave robot receive the
information about the area or robot position (home base for start). After
position of fire known, then slave robot is switch to be active (two switch
combination) in order to make the robot directly move to the area where
there is fire without entering each room. This way can make the time
more efficient and faster because the robot doesn t have enter each
room where there is nothing fire inside.
Keyword : algorithm, switch combination.




4
                 KATA PENGANTAR
                «!$# ÉOó¡Î0
                Ç`»uH÷q§•9$#
                 ÉOŠÏm§•9$#
    Puji Syukur penulis haturkan kehadirat Allah SWT, Tuhan semesta
alam yang telah memberikan kekuatan, nikmat, taufik serta hidayah-Nya
kepada semua khususnya penulis, sehingga dapat menyelesaikan buku
Proyek Akhir ini. Adapun judul dari Proyek akhir ini adalah :

   STRATEGI PEMILIHAN JALUR PERJALANAN
     TERDEKAT ROBOT SLAVE PADA ROBOT
           PEMADAM API KRCI 2007
       Studi Kasus : Robot KRCI Mech Robo

     Pembuatan Proyek Akhir ini merupakan salah satu syarat untuk
memperoleh gelar Sarjana Sains Terapan (S.ST) di Politeknik
Elektronika Negeri Surabaya – Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
     Harapan penulis semoga karya ini dapat memberikan kemanfaatan
dimasa kini dan yang akan datang bagi perkembangan ilmu
pengetahuan, riset dan teknologi pada umumnya dan politeknik
khusunya.
     Penulis menyadari bahwa karya ini masih jauh dari kesempurnaan
karena keterbatasan dan hambatan yang dijumpai selama pengerjaan
oleh penulis. Semoga kedepannya robotik di Indonesia dan Politeknik
khusunya dapat lebih dikembangkan lagi guna meraih hasil yang jauh
lebih optimal. Oleh karena itu karya proyek akhir ini masih perlu
perbaikan lagi pada masa mendatang.




                                          Surabaya, 20 Juli 2007




                                                   Penulis

                                                                   5
                UCAPAN TERIMA KASIH
    Terselesaikannya Proyek Akhir ini bukanlah semata-mata karena
usaha dan kerja individu penulis saja, tetapi dibalik itu jerih payah dari
berbagai pihak sangat mempengaruhi tulisan ini, untuk itu penulis
menyampaikan terima kasih kepada:
1. Allah SWT, tiada Illah selain Dia, ucapan syukur hanya kepadaMu.
    Pintaku “matikan aku dijalan-Mu (saja)”.
2. Bapak dan ibuku n embahku serta saudara-saudaraku, mbak
    Upie’, mas Roni, Mas Shofa yang telah banyak memberikan doa
    dan dukungan (smoga Qt termasuk orang2 yg dipertemukan diSurga
    kelak).
3. DR. Ir. TITON DUTONO, M.Eng selaku direktur Politeknik
    Elektronika Negeri Surabaya-ITS.
4. Ir. AINUR ROFIQ N.MT selaku Ketua Jurusan Teknik Elektro
    Industri PENS-ITS.
5. Ir. ANANG TJAHJONO.MT selaku dosen pembimbing yang
    mengantarkan penulis melakukan Proyek Akhirnya.
6. Seluruh civitas akademika (dosen, asisten, teknisi dan karyawan)
    Politeknik Elektronika Negeri Surabaya yang telah membekali
    ilmu dan membantu bagi penulis.
7. Seluruh EEPIS Roboholic Crew yang tanpa kenal lelah berjuang
    mencari ilmu robotika di PENS-ITS. Mas ceqink, mas Nando,
    saudara PA q Eka (tx to kerjasamanya slama ini), fatkhan, ujang
    Dll. TERIMA KASIH
8.   Rekan-rekan D4 ELIN Angkatan 2003 yang dengan senang hati membantu
     penulis selama masa perkuliahan mulai dari NRP 7303040001 s/d
    7303040030 n 7306040050 s/d 7306040055 (sori Cuma iso
    mbaturi melekan thok). Bams, wak Cham, Mudjo, pecul (Sori bagi temen2
    yg ga disebutin namanya cos halaman ni dah mo penuh n tintanya mo
    abis..[kalian smua tertulis dalam hati ku koq]) herwin..ayo bal-balan
    maneh..
9. Konco2 kos Q .PakKos, buKos, masKos, mbakKos (TMB kos 107 & 82A).
    Matur nuwun... zubin.. printer q mo tak ambil lo.., bakir.. tx to kamare.
    Mbah Roto tx to ma’em e.
10. Dan yang terakhir, semuanya yang telah membantu penulis yang tidak bisa
    ato yg ga’ mau disebutin satu-persatu, insyaAllah kalian semua masih
    dalam ingatan Q .
Hanya Allah SWT lah yang mampu membalas kebaikan kalian semua,
semoga kita termasuk golongan orang2 yang ikhlas karena Allah swt
saja.


6
                                     DAFTAR ISI
                                                                                                 Hal

HALAMAN JUDUL ....................................................................            i
HALAMAN PENGESAHAN ...................................................... ii
ABSTRAK ................................................................................... iii
ABSTRACT ................................................................................. iv
KATA PENGANTAR.................................................................. v
UCAPAN TERIMA KASIH ........................................................ vi
DAFTAR ISI ................................................................................ vii
DAFTAR GAMBAR.................................................................... x
DAFTAR TABEL ........................................................................ xiii

BAB I PENDAHULUAN
1.1 Latar belakang .……….. ...............................................................1
1.2 Tujuan ..........................................................................................1
1.3 Perumusan Masalah ......................................................................2
1.4 Batasan masalah...........................................................................2
1.5 Sistematika pembahasan................................................................3

BAB II TEORI PENUNJANG
2.1 Pengertian Robot...........................................................................5
2.2 Piranti masukan ............................................................................6
    2.2.1 Sensor ultrasonik .................................................................6
    2.2.2 Rotari enkoder.....................................................................7
    2.2.3 Kompas elektronik...............................................................8
    2.2.4 UV Tron..............................................................................8
    2.2.5 Thermal Array Sensor........................................................10
    2.2.6 Radio frequency ................................................................... 11
2.3 Piranti keluaran...........................................................................13
    2.3.1 Driver motor......................................................................13
    2.3.2 Brushles driver motor ........................................................14
2.4 Mikrokontroller AVR ATMega 162 ...........................................16
    2.4.1 Serial .....................................................................................18
2.5 Mikrokontroller AVR ATMega 8 ...............................................19
    2.5.1 Serial.................................................................................21
2.6 Code Vision AVR C Compiler ...................................................21
    2.6.1 Pemilihan Chip Dan Frequensi Xtall ..................................21
    2.6.2 Inisialisasi Port I/O............................................................22

                                                                                                     7
      2.6.3 Inisialisasi serial untuk mode RX Interupt ......................... 23
      2.6.4 Penggunaan Kompas......................................................... 24

BAB III PERENCANAAN DAN PEMBUATAN ALAT
3.1 Kofigurasi sistem ....................................................................... 27
3.2 Perancangan dan pembuatan perangkat masukan......................... 28
    3.2.1 Perancangan dan pembuatan Sensor ultrasonik .................. 28
    3.2.2 Perancangan dan pembuatan Kompas elektronik................ 32
    3.2.3 Perancangan dan pembuatan Sensor Thermal Array........... 34
    3.2.4 Modul Interfacing Kompas dan Thermal Array.................. 36
    3.2.5 Perancangan dan pembuatan Hamamatsu UVtron.............. 38
    3.2.6 Perancangan dan pembuatan Power supply........................ 39
    3.2.7 Perancangan dan pembuatan Modul RF Receiver .............. 39
    3.2.8 Perancangan dan pembuatan switch......................................41
3.3 Perancangan dan pembuatan perangkat keluaran ......................... 41
    3.3.1 Driver motor DC Brussless............................................... 41
    3.3.2 Driver motor DC.............................................................. 42
3.4 Perencanaan dan Pembuatan mekanik ......................................... 43
3.5 Perancangan dan Pembuatan kontroller ....................................... 45
    3.5.1 Rule Maju......................................................................... 46
    3.5.2 Pencarian Ruangan ........................................................... 46
    3.5.3 Scanning Lilin .................................................................. 54
3.6 Perancangan dan Pembuatan software......................................... 56
    3.6.1 AVR ATMega 162............................................................. 56


BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA
4.1 Pengujian Perangkat masukan...................................................... 63
    4.1.1 Sensor ultrasonik................................................................ 63
    4.1.2 Kompas elektronik ............................................................. 66
    4.1.3 Hamamatsu UVtron ........................................................... 67
    4.1.4 Sensor Thermal Array ........................................................ 69
    4.1.5 Serial Radio Frequency ...................................................... 74
4.2 Pengujian Perangkat keluaran ...................................................... 76
    4.2.1 Driver motor DC Brussless................................................. 76
    4.2.2 Motor Pompa Air....................................................................78
4.3 Pengujian Software...................................................................... 79
    4.3.1 Pengujian mengikuti dinding kanan dan kiri ....................... 79
    4.3.2 Pengujian komunikasi (menanggapi perintah)..................... 81
    4.3.3 Pengujian Scanning Lilin ................................................... 83

8
4.4 Pengujian sistem secara keseluruhan.............................................83
    4.4.1 Pengujian sistem dilapangan ...............................................83
    4.4.2 Pengambilan data perjalanan robot terhadap waktu..............86

BAB V PENUTUP ..........................................................................89
5.1 Kesimpulan..................................................................................89
5.2 Saran-saran ..................................................................................90

DAFTAR PUSTAKA.......................................................................91
LAMPIRAN .......................................................................................
DAFTAR RIWAYAT HIDUP ............................................................




                                                                                                  9
                           DAFTAR GAMBAR
                                                                                         Hal

Gambar 2.1 Prinsip kerja sensor ultrasonik ........................................ 6
Gambar 2.2 Prinsip pemantulan gelombang Ultrasonik ....................... 7
Gambar 2.3 Rangkaian sensor untuk rotari enkoder............................. 8
Gambar 2.4 Daerah jangkauan dari sensor posisi tidur......................... 9
Gambar 2.5 Daerah jangkauan dari sensor posisi berdiri.................... 10
Gambar 2.6 Sistem aliran data sec wireless ....................................... 11
Gambar 2.7 Rangkaian driver motor ................................................. 14
Gambar 2.8 Pin driver motor ............................................................ 14
Gambar 2.9 Timing diagram kontrol motor....................................... 15
Gambar 2.10 Timing diagram kontrol motor dengan VR ext ............. 15
Gambar 2.11 Pin-pin ATmega162 kemasan 40-pin ........................... 18
Gambar 2.12 Pin-pin Atmega8 kemasan 40-pin ................................ 21
Gambar 2.13 Pemilihan Chip dan frequency Xtall............................. 22
Gambar 2.14 Pemilihan Konfigurasi I/O........................................... 23
Gambar 2.15 Pemilihan Konfigurasi serial ....................................... 23
Gambar 2.16 Pembentukan Framming Data dengan header atau tail .. 24

Gambar 3.1 Diagram blok robot slave.............................................. 27
Gambar 3.2 Sensor Ultrasonik ......................................................... 28
Gambar 3.3 Blok diagram rangkaian sensor ultrasonic ..................... 28
Gambar 3.4 Koneksi modul sensor ultrasonic................................... 29
Gambar 3.5 Flowchart kontrol sensor ultrasonic............................... 29
Gambar 3.6 Urutan Scanning sensor ultrasonic ................................ 30
Gambar 3.7 Program Scanning sensor ultrasonic.............................. 31
Gambar 3.8 Modul kompas elektrik................................................. 32
Gambar 3.9 Koneksi modul kompas elektrik.................................... 32
Gambar 3.10 I2C waveforms ........................................................... 33
Gambar 3.11 Program I2Cpembacaan data kompas.......................... 34
Gambar 3.12 Modul sensor thermal array......................................... 34
Gambar 3.13 Koneksi modul sensor thermal array ........................... 35
Gambar 3.14 Program pembacaan datasensor termal array ............... 35
Gambar 3.15 Blok diagram rangkaian interfacing kompas dan thermal
            array........................................................................... 36
Gambar 3.16 Hamamatsu UvTron ................................................... 38
Gambar 3.17 Pemasangan jumper dan kapasitor............................... 38
Gambar 3.18 Rangkaian pemisah Ground power supply................... 39

10
Gambar   3.19   Modul Radio Frekuensi ...............................................39
Gambar   3.20   Sistem Aliran Data Serial Secara Wireless ...................40
Gambar   3.21   Setting Address melalui Hiperterminal.........................40
Gambar   3.22   Rangkaian switch ........................................................41
Gambar   3.23   Koneksi input driver motor dengan C ........................42
Gambar   3.24   Koneksi output driver motor dengan C ......................42
Gambar   3.25   Rangkaian driver motor...............................................42
Gambar   3.26   Mekanik robot.............................................................43
Gambar   3.27   Posisi sensor ultrasonic................................................44
Gambar   3.28   Tabung dan pompa Air................................................44
Gambar   3.29   Spray Noozle ..............................................................44
Gambar   3.30   Bentuk roda dengan belt ..............................................45
Gambar   3.31   Diagram alur Program Aplikasi ...................................47
Gambar   3.32   Blok banyaknya ruang dalam trial................................48
Gambar   3.33   Urutan meletakkan robot ke lapangan ..........................48
Gambar   3.34   Trial 1.........................................................................49
Gambar   3.35   Trial 1 ke ruang I.........................................................49
Gambar   3.36   Trial 1 ke ruang II .......................................................50
Gambar   3.37   Trial 1 ke ruang III ......................................................50
Gambar   3.38   Trial 2 ........................................................................51
Gambar   3.39   Trial 2 ke ruang I.........................................................51
Gambar   3.40   Trial 2 ke ruang II .......................................................52
Gambar   3.41   Trial 3.........................................................................52
Gambar   3.42   Trial 3 ke ruang I.........................................................53
Gambar   3.43   Trial 3 ke ruang II .......................................................53
Gambar   3.44   Trial 23ke ruang III .....................................................54
Gambar   3.45   Blok diagram penggabungan sensor untuk Pemadaman
                Api .............................................................................54
Gambar   3.46   Flowchart pemadaman lilin .........................................55
Gambar   3.47   Inisialisasi chip dan clock............................................56
Gambar   3.48   Inisialisasi dan vektor interrupt serial...........................57
Gambar   3.49   Inisialisasi port I/O......................................................57
Gambar   3.50   Tampilan program inisialisasi port I/O.........................58
Gambar   3.51   Inisialisasi Timer0.......................................................58
Gambar   3.52   Vektor interupt Timer0................................................59
Gambar   3.53   Inisialisasi dan Vektor Interup Timer 1 ........................59
Gambar   3.54   Inisialisasi Timer 2 .....................................................60
Gambar   3.55   Vektor interupt Timer2................................................60
Gambar   3.56   Inisialisasi Timer 3 .....................................................61
Gambar   3.57   Inisialisasi enable interupt Timer ................................61

                                                                                              11
Gambar   4.1 Diagram blok dari rangkaian sensor ultrasonic .............. 64
Gambar   4.2 Grafik data ultrasonik terhadap jarak dengan benda....... 65
Gambar   4.3 Diagram blok dari rangkaian kompas............................ 66
Gambar   4.4 Rangkaian modul hamamatsu Uvtron............................ 68
Gambar   4.5 Pengujian posisi lilin terhadap sensor Uvtron ................ 68
Gambar   4.6 Diagram blok dari rangkaian thermal array ................... 69
Gambar   4.7 Pengujian lebar sudut respon sensor.............................. 71
Gambar   4.8 Sudut area jangkauan sensor ......................................... 73
Gambar   4.9 Pengujian sudut vertikal sensor..................................... 73
Gambar   4.10 Diagram blok dari rangkaian serial RF ........................ 75
Gambar   4.11 Rangkaian penguji kecepatan motor............................ 76
Gambar   4.12 Grafik Duttty Cycle PWM Terhadap Kec Motor ......... 77
Gambar   4.13 Prinsip Pengaturan Kec Motor Berdasar Data Jarak..... 78
Gambar   4.14 Blok Rangkaian Penguji motor Pompa Air .................. 78
Gambar   4.15 Pergerakan robot pada belokan 90º.............................. 80
Gambar   4.16 Posisi start Robot Slave Pada Trial 1........................... 81
Gambar   4.17 Posisi start Robot Slave Pada Trial 2........................... 82
Gambar   4.18 Posisi start Robot Slave Pada Trial 3........................... 82




12
                            DAFTAR TABEL
                                                                                      Hal

Tabel   2.1 Daftar register sensor Thermal array .................................10
Tabel   2.2 Konfigurasi Xbee Pro .......................................................12
Tabel   4.1 Data jarak sensor ultrasonik ..............................................64
Tabel   4.2 Data posisi kompas...........................................................66
Tabel   4.3 Data posisi kompas setelah kalibrasi .................................67
Tabel   4.4 Data sensor Thermal Array per pixel .................................70
Tabel   4.5 Data sensor Thermal Array pengujian sudut horisontal ......72
Tabel   4.6 Data sensor Thermal Array pengujian sudut vertikal..........74
Tabel   4.7 Kemampuan RF Mengirim Dan Menerima data.................75
Tabel   4.8 Hubungan PWM terhadap Kec Motor ...............................77
Tabel   4.9 Hasil percobaan padalintasan lurus....................................79
Tabel   4.10 Hasil percobaan belokan 900 ...........................................79
Tabel   4.11 Hasil percobaan sudut datang..........................................80
Tabel   4.12 Hasil pengujian Pengenalan Posisi Start pada trial 1 .........81
Tabel   4.13 Hasil pengujian Pengenalan Posisi Start pada trial 2 ........81
Tabel   4.14 Hasil pengujian Pengenalan Posisi Start pada trial 3 ........82
Tabel   4.15 Hasil percobaan scanning lilin.........................................83
Tabel   4.16 Pengujian sistem di lapangan ..........................................84
Tabel   4.17 Pengamatan perjalanan dengan strategi ...........................86
Tabel   4.18 Pengamatan perjalanan tanpa strategi ..............................87




                                                                                       13
                               BAB I
                       PENDAHULUAN

1.1 LATAR BELAKANG
    Perkembangan dunia komputer terutama dunia pemrograman
memberikan sumbangan yang sangat besar terhadap dunia robotika yang
perkembangannya begitu pesat. Apalagi adanya ajang yang sangat
bergengsi di dunia robotika di Indonesia yaitu Kontes Robot Cerdas
Indonesia (KRCI) yang diadakan tiap tahunnya. Dengan diadakannya
kontes robot makin dapat mengasah ketrampilan mahasiswa dalam
menghasilkan robot yang cerdas dalam menyelesaikan permasalahan
yang ada.
     Pada Kontes Robot Cerdas 2007 ada tambahan jenis kontes pada
divisi expert, yaitu Expert Swarm dimana pada kontes ini ada dua robot
yang saling berbagi tugas untuk menyelesaikan permasalahan yang ada.
     Idealnya sebuah robot dapat melakukan navigasi pada kondisi yang
sebenarnya, dimana kondisi lingkungan selalu berubah dan belum
dipetakan sebelumnya. Namun demikian untuk membuat robot cerdas
seperti itu sangat sulit dan perlu waktu yang panjang, sehingga kedua
robot tersebut hanya dapat bekerja dengan baik apabila daerah kerja
sesuai dengan aturan KRCI 2007. Sedangkan metode yang diusulkan
pada proyek akhir akan memberi sumbangan pada sistem untuk memilih
strategi pemilihan jalur terdekat agar waktu yang ada semakin singkat,
ini telah diaplikasikan pada swarm robot (dua buah robot) yang diberi
nama Mech Robo.


1.2 TUJUAN
     Tujuan dari proyek akhir ini adalah merancang, merencanakan dan
membuat suatu sisem dan algoritma yang dapat secara cepat menuju
ruangan yang terdapat lilin tanpa harus memasuki tiap-tiap ruangan pada
daerah kerja setelah diketahui posisi lilin berada sebelum robot
dijalankan pada Kontes Robot Cerdas Indonesia 2007 pada Robot Slave
divisi Expert Swarm, sehingga waktu yang diperlukan untuk
menyelesaikan tugas semakin sedikit.


14
1.3 PERUMUSAN MASALAH
    Permasalahan yang dihadapi sesuai atuaran pertandingan Kontes
Robot Cerdas Indonesia (KRCI) 2007 Divisi Expert Swarm adalah :
    1. Lapangan pertandingan yang merupakan simulasi dari gedung
        dengan ruangan dan koridor, bentuk rungan ini dapat berubah-
        ubah (semi random) berdasrakan urutan trial dan undian.
    2. Sebagaii simulasi sumber titik api berupa lilin yang
        ditempatkan pada ruangan. Sebuah lilin di lantai satu.
    3. Home atau posisi start berubah ubah sesuai uruatan trial dan
        penempatan robot acak.


1.4 BATASAN MASALAH
     Berikut ini sebagai batasan masalah yang dipakai dalam tugas akhir
ini, yaitu :
    •   Sofware pemrograman menggunakan Code Vision.
    •   Sebagai penggerak robot, digunakan dua buah motor DC Vexta
        yang akan menggerakkan roda kiri dan roda kanan dari robot.
    •   Menggunakan Mikrokontroler AVR.
    •   Robot Slave bekerja pada daerah 1 (lantai bawah saja).
    •   Posisi lilin sudah diketahui letaknya sebelum robot dijalankan.
    •   Bentuk lapangan sesuai dengan Kontes Robot Cerdas Indonesia
        2007.
    •   Pengerjaan Proyek Akhir disesuaikan dengan peraturan yang
        ada pada aturan Kontes Robot.
    •   Tidak ada objek penghalang yang bergerak.




                                                                     15
1.5 SISTEMATIKA PEMBAHASAN
1.5. SISTEMATIKA PEMBAHASAN
      Sistematika pembahasan dalam penyusunan laporan Proyek Akhir
ini adalah sebagai berikut :
BAB I : PENDAHULUAN.
        Berisi latar belakang pembuatan, tujuan, batasan masalah yang
        dikerjakan dan sistematika pembahasan.
BAB II : TEORI PENUNJANG
        Menjelaskan mengenai teori-teori penunjang yang dijadikan
        landasan dan rujukan perhitungan dalam mengerjakan Proyek
        Akhir ini.
BAB III : PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PROGRAM
        Menjelaskan dan membahas tentang           perencanaan   dan
        pembuatan sistem dari robot.
BAB IV : PENGUJIAN DAN ANALISA
        Membahas pengujian mekanik, sistem perangkat keras
        (hardware) dan perangkat lunak (software).
BAB V : PENUTUP
        Berisi kesimpulan dari keseluruhan pengerjaan Proyek Akhir
        dan saran-saran untuk memperbaiki kelemahan sistem dari
        robot yang telah dibuat demi pengembangan dan
        penyempurnaan diwaktu mendatang.




16
( Halaman ini sengaja dikosongkan )




                                      17
                               BAB II
                     TEORI PENUNJANG
2.1 Pengertian robot
    Mech Robo nama robot yang diikutkan dalam kontes robot
pemadam api pada divisi expert swarm. Expert Swarm merupakan divisi
yang menampilkan robot lebih dari satu. dirancang mempunyai
kemampuan untuk bergerak dan dapat melakukan tugas-tugas yang
diberikan. Untuk itu robot diperlukan sebuah sistem kendali yang dapat
mengolah semua data yang dimasukkan pada sistem kontrolernya
menjadi data keluaran yang digunakan untuk mengatur gerak robot
seperti yang telah ditentukan.
    Untuk menyediakan data masukan bagi robot digunakan beberapa
sensor antara lain:
     - Sensor Ultrasonik
     - Rotari encoder
     - Sensor Thermal Array
     - Kompas elektrik
     - UV tron
     Untuk mendukung pergerakan robot tersebut maka dibutuhkan
sistem hardware dan mekanik. Sistem hardware yang mendukung adalah
mikrokontroller, sensor, driver motor. Pada bab ini akan diberikan teori
penunjang yang mendukung pembuatan sistem keseluruhan dari Robot
Mech Robo yang terdiri dari:
     - Piranti masukan
     - Piranti keluaran.




18
2.2 Piranti Masukan (input)
2.2.1 Sensor Ultrasonik
    Sensor ultrasonik adalah sensor yang bekerja berdasarkan prinsip
pantulan gelombang suara dan digunakan untuk mendeteksi keberadaan
suatu objek tertentu di depannya, frekuensi kerjanya pada daerah diatas
gelombang suara dari 40 KHz hingga 400 KHz.
q    Prinsip kerja Sensor Ultrasonik
    Sensor ultrasonik terdiri dari dari dua unit, yaitu unit pemancar dan
unit penerima. Struktur unit pemancar dan penerima sangatlah
sederhana, sebuah kristal piezoelectric dihubungkan dengan mekanik
jangkar dan hanya dihubungkan dengan diafragma penggetar. Tegangan
bolak-balik yang memiliki frekuensi kerja 40 KHz – 400 KHz diberikan
pada plat logam. Struktur atom dari kristal piezoelectric akan
berkontraksi (mengikat), mengembang atau menyusut terhadap polaritas
tegangan yang diberikan, dan ini disebut dengan efek piezoelectric.
     Kontraksi yang terjadi diteruskan ke diafragma penggetar sehingga
terjadi gelombang ultrasonik yang dipancarkan ke udara (tempat
sekitarnya), dan pantulan gelombang ultrasonik akan terjadi bila ada
objek tertentu, dan pantulan gelombang ultrasonik akan diterima
kembali oleh oleh unit sensor penerima. Selanjutnya unit sensor
penerima akan menyebabkan diafragma penggetar akan bergetar dan
efek piezoelectric menghasilkan sebuah tegangan bolak-balik dengan
frekuensi yang sama. Untuk lebih jelas tentang prinsip kerja dari sensor
ultrasonik dapat dilihat prinsip dari sensor ultrasonic pada gambar 2.1
berikut:




              Gambar 2.1 Prinsip kerja sensor ultrasonik


                                                                     19
     Besar amplitudo sinyal elekrik yang dihasilkan unit sensor penerima
tergantung dari jauh dekatnya objek yang dideteksi serta kualitas dari
sensor pemancar dan sensor penerima. Proses sensing yuang dilakukan
pada sensor ini menggunakan metode pantulan untuk menghitung jarak
antara sensor dengan obyek sasaran. Jarak antara sensor tersebut
dihitung dengan cara mengalikan setengah waktu yang digunakan oleh
sinyal ultrasonik dalam perjalanannya dari rangkaian Tx sampai
diterima oleh rangkaian Rx, dengan kecepatan rambat dari sinyal
ultrasonik tersebut pada media rambat yang digunakannya, yaitu udara.
Prinsip pantulan dari sensor ulrasonik ini dapat dilihat pada gambar 2.2




           Gambar 2.2 Prinsip pemantulan gelombang Ultrasonik
    Waktu dihitung ketika pemencar aktif dan sampai ada input dari
rangkaian penerima dan bila pada melebihi batas waktu tertentu
rangkaian penerima tidak ada sinyal input maka dianggap tidak ada
halangan didepannya.
2.2.2 Rotari enkoder
     Rotari enkoder di sini digunakan untuk mendeteksi perpindahan/
pergerakan putaran roda robot. Setiap pulsa yang dihasilkan oleh rotari
enkoder dimasukkan ke pin counter dari mikrokontroler yang berfungsi
mencacah tiap pulsa tersebut menjadi data hexadesimal, yang
selanjutnya data tersebut dapat diolah oleh mikrokontroler dalam proses
kontrol robot.
     Rotari enkoder prinsipnya menggunakan photo transistor dan LED
infra merah. Berikut ini gambar dari rangkaian sensor dari rotari enkoder
yang sederhana, yaitu:




20
                                                   +5

                        R1               R2



                                                   output

                       LED Infra Merah



                                         PHOTO TRANSISTOR NPN




         Gambar 2.3 Rangkaian sensor untuk rotari enkoder
2.2.3 Kompas Elektronik
     Kompas elektronik digunakan untuk mengetahui posisi robot
menghadap dan untuk mengatur robot agar ketika belok posisi robot
tepat sejajar dengan dinding atau tepat 900 terhadap dinding. Kompas
elektronik didesain untuk navigasi robot. Modul ini cukup untuk
mendeteksi magnetik bumi. Data yang dihasilkan dari kompas berupa
data biner yang hasil dikonversi dari sudut magnetik bumi ke data
digital contohnya utara dihasilkan sama dengan data 0 dan selatan sama
dengan 7F dan data derajat yang lainnya secara linier. Koneksi dari
modul ke mikrokontroller dapat dilakukan dengan 2 cara. Satu
mengunakan data PWM (Pulse Width Modulation), 1 mS ( 00) sampai
36.99 mS (359.90) untuk sinyal tinggi (High) dengan kata lain 100 S/0
dengan + 1mS offset. Dan sinyal rendah (low) sekitar 65mS diantara
pulsa. Cara yang kedua mengunakan I2C, metode ini dapat digunakan
langsung sehingga data yang dibaca tepat 00 - 3600 sama dengan 0-255.
2.2.4 UV Tron
    UVTron Flame Detector digunakan untuk menemukan sumber api
dalam hal ini adalah api lilin. UV Tron dapat menemukan nyala api
dalam jarak 5 meter dari sumber dan alat ini beroprasi dalam range
spektral 185 sampai dengan 160 nm. Alat ini terdiri dari 2 paket yaitu:
    §   Hamamatsu R2868 Flame (UV) Sensor
    §   UVTron C3704 Rangkaian driver
     UVTron adalah suatu device yang sangat sederhana. Ketika katoda
diarahkan pada sinar ultraviolet (dari lilin), photoelektron dipancarkan
dari katode secara efek photoelectric dan kemudian dipercepat ke arah
anoda dengan medan elektrik. Ketika tegangan yang diterapkan menjadi
lebih tinggi dan medan elektrik bertambah kuat, energi kinetic dari
electron menjadi cukup besar untuk mengionisasikan molekul-molekul

                                                                     21
gas yang terdapat pada tabung dengan cara dibenturkan. Elektron-
elektron yang dihasilkan dari ionisasi dipercepat, sehingga
memungkinkannya untuk mengionisasi molekul-molekul lain sebelum
mencapai anoda. Pada sisi lain, ion positive dipercepat ke arah katode
dan menabrak sehingga membangkitkan elektron-elektron kedua. Proses
ini menyebabkan arus yang besar antara elektroda-elektroda dan saat
proses pelepasan berlangsung. Pelepasan yang pertama terjadi, tabung
terisi dengan electron-elektron dan ion-ion. Tegangan turun atau jatuh
antara katoda dan anoda dengan cepat. Status ini akan terjadi tanpa
menurunkan tegangan anode sampai di bawah titik jenuh.
     Rangkaian pengarah menciptakan perbedaan tegangan yang
diperlukan pada tabung untuk mengijinkan proses peluruhan ketika
terkena sinar ultraviolet. Kemudian rangkaian mengamati arus keluaran
dari tabung dan ketika proses peluruhan terjadi, tegangan pada anode
dikurangi oleh rangkaian untuk mengijinkan bola lampu mengulang lagi
atau mereset. Tiap waktu proses peluruhan dan pelepasan terjadi, sinyal
dibangkitkan dengan cirkut atau rangkaian dengan beberapa pengaruh
untuk latar belakang.




        Gambar 2.4 Daerah jangkauan dari sensor posisi tidur
     Posisi dari tabung Uvtron mempengaruhi jarak dari jangkauan
pendeteksian sinar. Dengan posisi berdiri jangkauan lebih jauh tetapi
jangkauan luasan daerah lebih sempit hal ini berkebalikan dengan posisi
tidur sehingga posisi dari tabung harus disesuaikan dengan kebutuhan.




22
       Gambar 2.5 Daerah jangkauan dari sensor posisi berdiri
2.2.5 Thermal Array Sensor
     Sensor Thermal Array sensor yang digunakan adalah tipe TPA-81.
Sensor ini digunakan untuk mendeteksi infra merah pada range panjang
gelombang 2 um - 22 um, yang merupakan panjang gelombang dari
radiasi panas. Sensor ini memiliki 8 buah sensor panas yang tersusun
dalam satu baris. TPA-81 dapat mengukur suhu pada 8 titik yang
berdekatan secara bersamaan dan dapat mendeteksi api lilin pada jarak 2
meter dengan tidak terpengaruh oleh cahaya luar. Secara keseluruhan,
TPA-81 memiliki range horizontal sebesar 41° dan range vertikal
sebesar 6°. Sensor ini dapat mendeteksi api lilin dari jarak sekitar 2 m.
     Data yang dihasilkan dari sensor thermal array berupa data biner 8
bit dari masing-masing pixel sensor yang merupakan data suhu yang
terukur. Misalkan pada salah satu sensor mendeteksi suhu sebesar 48ºC,
maka data yang dihasilkan pada sensor tersebut adalah 48 (30H).
     Sensor thermal array memiliki 10 register yang dapat diakses
dengan menggunakan protokol I2C. Data suhu dari tiap-tiap pixel sensor
terdapat pada register-register ini. Data Register-register tersebut antara
lain seperti tampak pada tabel 2.1.
              Tabel 2.1 Daftar register sensor Thermal array

   Register             Read                          Write

      0           Software Revision            Command Register

      1        Ambient temperature °C    ServoRange (V6 or higher only)



                                                                       23
      2      Pixel 1 Temperature °C                   N/A

      3              Pixel 2                          N/A

      4              Pixel 3                          N/A

      5              Pixel 4                          N/A

      6              Pixel 5                          N/A

      7              Pixel 6                          N/A

      8              Pixel 7                          N/A

      9              Pixel 8                          N/A




    Data register-register tersebut diakses dengan menggunakan
protokol I2C, dengan alamat 0xD0. Alamat ini dapat diubah dengan
langkah-langkah sesuai prosedur yang telah ditentukan.
2.2.6 Radio Freqwency receiver
    Radio freqwency tranciever yang digunakan adalah Xbee-PRO
OEM ZigBee/IEEE 802.15.4 2.4GHz. Radio freqwency tranciever ini
merupakan sebuah modul yang terdiri dari RF receiver dan RF
trnasmiter dengan system interface serial UART asynchronous.




          Gambar 2.6 Sistem Aliran data serial secara wireless
     Langkah pertama yang harus dilakukan dalam menggunakan Xbee-
PRO agar dapat melakukan komunikasi point to point adalah melakukan
seting konfigurasi alamat (address). Proser konfigurasi ini dapat

24
dilakukan melaui software X-CTU yang merupakan software aplikasi
khusus untuk Xbee-PRO. Cara lain untuk melakukan setting dapat
dilakukan melaui hiperterminal. Untuk melakukan seting konfigurasi
address melalui hiperterminal ada dua metode. Metode pertama disebut
one line per command dan metode kedua disebut multiple command on
one line.
Metode 1 (One line per command)
Send AT Command           System Response
+++                       OK <CR> (Enter into Command Mode)
ATDL <Enter>              {current value} <CR> (Read Destination
                          Address Low)
ATDL1A0D <Enter>          OK <CR> (Modify Destination Address Low)
ATWR <Enter>              OK <CR> (Write to non-volatile memory)
ATCN
<Enter>                   OK <CR> (Exit Command Mode)


Metode 2 (Multiple commands on one line)
Send AT                     Command System Response
+++                         OK <CR> (Enter into Command Mode)
ATDL <Enter>                {current value} <CR> (Read Destination
                            Address Low)
ATDL1A0D,WR,CN<Cr> OK, OK, OK <CR> (Command execution is
                    triggered upon each instance of the
                    comma).
        Setelah melakukan seting konfigurasi ini maka modul Xbee-
PRO siap digunakan untuk mekakukan komunikasi point to poin,
dengan baud rate 9600 bps. Contoh seting konfigurasi anatara dua
modul adalah seperti pada table 2.1 berikut ini.
          Tabel 2.2 Contoh konfigurasi Xbee-PRO

   No.     Modul RF 1                Modul RF 2


                                                                   25
     1.   +++ <Enter>                 +++ <Enter>

     2.   ATDL <Enter>                ATDL <Enter>

     3.   ATDL100 <Enter>             ATDL101 <Enter>

     4.   ATWR <Enter>                ATWR <Enter>

     5.   ATMY101 <Enter>             ATMY100 <Enter>

     6.   ATWR <Enter>                ATWR <Enter>

     7.   ATCN <Enter>                ATCN <Enter>

Instruksi dengan karakter +++ <Enter> adalah tanda atau protocol untuk
masuk ke ATCommand mode. Dari ATCommand mode inilah setting
konfigurasi dilakukan. ATDL <Enter> untuk melihat alamat tujuan
(destination address), selanjutnya seting pertama adalah mengubah
alamat tujuan yaitu dengan perintah ATDL diikuti dengan alamat 16bit.
Setelah mengganti alamat tujuan maka seting harus disimpam kedalam
memori dengan perintah ATWR<Enter>. Langkah selanjutnya adalah
mengubah alamat modul itu sendiri (current address) dengan perintah
ATMY diikuti oleh alamat 16bit kemudian enter, kemudian ditulis
kedalam memori dan diakhiri dengan ATCN <Enter> sebagi tanda
keluar dari ATCommand mode. Setelah melakukan konfigurasi ini maka
masing-masing modul siap digunakan untuk mengirim dan menerima
data sesui dengan keperluan.
2.3 Piranti keluaran (output)
2.3.1 Driver motor
     Driver motor digunakan sebagai penghubung antara mikrokontroller
ke motor DC. Digunakan driver motor karena arus yang keluar dari
mirokontroller tidak mampu mencukupi kebutuhan dari motor DC.
Rangkaian driver motor berupa rangkaian transistor seperti pada gambar
2.6. Ketika pin C benilai 5 volt maka akan ada arus yang melewat basis
dan ketika terdapat arus basis maka transisitor aktif sehingga akan ada
arus yang mengalir dari colektor ke emitor dan motor akan berputar.



26
                      Gambar 2.7 Rangkaian driver motor

2.3.2 Brushless driver motor (AXH)
   Seri driver AHX adalah motor DC brushless
 • Start/stop input
 Start dipilih ketika input on (L level),dan motor berkerja, Stop dipilih
 ketika input off (H level) dan motor stop.




                      Gambar 2.8 Pin driver motor
 • Run/Break input
 Run dipilih ketika input on (L level) dan motor bekerja. Break dipilih
 ketika input off (H level),dan motor akan berhenti seketika (rem).




                                                                     27
              Gambar 2.9 Timing diagram kontrol motor


 • CW/CCW input
 Putaran motor CW ketika input on (L level), putaran motor CCW
 dipilih ketika input off (H level). Perpindahan CW ke CCW sebaiknya
 ada waktu jeda untuk motor berhenti sejenak hal ini untuk mengurangi
 kerusakan pada gearbox-nya.
 • INT.VR/EXT input




       Gambar 2.10 Timing diagtam kontrol motor dengan VR ext

 INT.VR terpilih ketika input on ( L level), dan pengaturan kecepatan
 dari internal potensiometer. EXT terpilih ketika input off (H level),
 dan pengaturan kecepatan dari eksternal potensiometer atau eksternal
 tegangan DC digunakan. Ketika internal potensiometer tidak
 digunakan, maka internal potensiometer tidak berpengaruh.


28
  • SPEED OUT output
  Simyal pulsa (lebar pulsa: 0.3 ms) dari 30 pulsa tiap
  putaran dari shaft motor.Kecepatan motor dapat dihitung
  dengan mengukur keceptan frekuensi keluaran.
                                   Speed output frekuensi ( Hz )
         Motor speed (r / min) =                                 × 60
                                               30
                                                        1
                   Speed output frekuensi ( Hz ) =
                                                        T
2.4 AVR ATMega162
     AVR merupakan seri mikrokontroler CMOS 8-bit buatan Atmel,
berbasis arsitektur RISC (Reduced Instruction Set Computer). Hampir
semua instruksi dieksekusi dalam satu siklus clock. AVR mempunyai 32
register general-purpose, timer/counter fleksibel dengan mode compare,
interrupt internal dan eksternal, serial UART, programmable Watchdog
Timer, dan mode power saving. Mempunyai ADC dan PWM internal.
AVR juga mempunyai In-System Programmable Flash on-chip yang
mengijinkan memori program untuk diprogram ulang dalam sistem
menggunakan hubungan serial SPI. Atmega162 adalah mikrokontroler
CMOS 8-bit daya-rendah berbasis arsitektur RISC yang ditingkatkan.
     Kebanyakan instruksi dikerjakan pada satu siklus clock, Atmega162
mempunyai throughput mendekati 1 MIPS per MHz membuat disainer
sistem untuk mengoptimasi komsumsi daya versus kecepatan proses.
Beberapa keistimewaan dari AVR ATmega162 antara lain:
1. Advanced RISC Architecture
– 131 Powerful Instructions – Most Single-clock Cycle Execution
– 32 x 8 General Purpose Working Registers
– Up to 16 MIPS Throughput at 16 MHz
– On-chip 2-cycle Multiplier
2. Non-volatile Program and Data Memories
– 16K Bytes of In-System Self-programmable Flash Endurance: 1,000
   Write/Erase Cycles
– Optional Boot Code Section with Independent Lock Bits In-System
   Programming by On-chip Boot Program True Read-While-Write
   Operation
– 512 Bytes EEPROM Endurance: 100,000 Write/Erase Cycles

                                                                        29
– 1K Bytes Internal SRAM
– Up to 64K Bytes Optional External Memory Space
– Programming Lock for Software Security
3. Peripheral Features
– Two 8-bit Timer/Counters with Separate Prescalers and Compare
   Modes
– Two 16-bit Timer/Counters with Separate Prescalers, Compare
   Modes, and Capture Modes
– Real Time Counter with Separate Oscillator
– Six PWM Channels
– Dual Programmable Serial USARTs
– Master/Slave SPI Serial Interface
– Programmable Watchdog Timer with Separate On-chip Oscillator
– On-chip Analog Comparator
4. Special Microcontroller Features
– Power-on Reset and Programmable Brown-out Detection
– Internal Calibrated RC Oscillator
– External and Internal Interrupt Sources
– Five Sleep Modes: Idle, Power-save, Power-down, Standby, and
Extended Standby
5. I/O and Packages
– 35 Programmable I/O Lines
– 40-pin PDIP, 44-lead TQFP, and 44-pad MLF
6. Operating Voltages
– 1.8 - 3.6V for ATmega162V
– 2.7 - 5.5V for ATmega162L
– 4.5 - 5.5V for ATmega162




30
             Gambar 2.11 Pin-pin ATmega162 kemasan 40-pin1
    Pin-pin pada ATmega162 dengan kemasan 40-pin DIP (dual in-line
package) ditunjukkan oleh gambar 2.25. Guna memaksimalkan
performa dan paralelisme, AVR menggunakan arsitektur Harvard
(dengan memori dan bus terpisah untuk program dan data).
2.4.1 Serial pada ATMega162
     Universal synchronous dan asynchronous pemancar dan penerima
serial adalah suatu alat komunikasi serial sangat fleksibel. Jenis yang
utama adalah :
       •    Operasi full duplex ( register penerima dan pengirim serial
            dapat berdiri sendiri )
       •    Operasi Asychronous atau synchronous
       •    Master atau slave mendapat clock dengan operasi synchronous
       •    Pembangkit baud rate dengan resolusi tinggi
       •    Dukung frames serial dengan 5, 6, 7, 8 atau 9 Data bit dan 1
            atau 2 Stop bit


1
    www.atmel.com / AT mega 16 hal 2

                                                                     31
     •    Tahap odd atau even parity dan parity check didukung oleh
          hardware
     •    Pendeteksian data overrun
     •    Pendeteksi framing error
     •    Pemfilteran gangguan ( noise ) meliputi pendeteksian bit false
          start dan pendeteksian low pass filter digital
     •    Tiga interrupt terdiri dari TX complete, TX data register empty
          dan RX complete.
     •    Mode komunikasi multi-processor
     •    Mode komunikasi double speed asynchronous
 2.5 AVR ATMega 8
     ATMega 8 merupakan satu jenis mikrokontroler AVR dengan 18
jalur input/output yang dapat diprogram dalam kemasan 20 pin. Seperti
halnya ATMega16, mikrokontroler ATMega 8 memiliki keistimewaan
mikrokontroler jenis AVR, kecuali bahwa tidak memiliki internal ADC.
   Beberapa keistimewaan dan fitur-fitur dari mikrokontroler AVR
ATMega8 antara lain :
     1.   AVR – High-performance and Low-power RISC Architecture
          § 120 Powerful Instructions – Most Single Clock Cycle
          § 32 x 8 General Purpose Working Registers
          § Fully Static Operation
          § Up to 20 MIPS Throughput at 20 MHz
     2.   Data and Non-volatile Program and Data Memories
          § 2K Bytes of In-System Self Programmable Flash
              Endurance 10,000 Write/Erase Cycles
          § 128 Bytes In-System Programmable EEPROM
              Endurance: 100,000 Write/Erase Cycles
          § 128 Bytes Internal SRAM
          § Programming Lock for Flash Program and EEPROM Data
              Security
     3.   Peripheral Features
          § One 8-bit Timer/Counter with Separate Prescaler and
              Compare Mode
          § One 16-bit Timer/Counter with Separate Prescaler,
              Compare and Capture Modes
          § Four PWM Channels
          § On-chip Analog Comparator


32
     § Programmable Watchdog Timer with On-chip Oscillator
     § USI – Universal Serial Interface
     § Full Duplex USART
4.   Special Microcontroller Features
     § debugWIRE On-chip Debugging
     § In-System Programmable via SPI Port
     § External and Internal Interrupt Sources
     § Low-power Idle, Power-down, and Standby Modes
     § Enhanced Power-on Reset Circuit
     § Programmable Brown-out Detection Circuit
     § Internal Calibrated Oscillator
5.   I/O and Packages
     § 18 Programmable I/O Lines
     § 20-pin PDIP, 20-pin SOIC, 20-pad QFN/MLF
6.   Operating Voltages
     § 1.8 - 5.5V (ATtiny2313V)
     § 2.7 - 5.5V (ATtiny2313)
7.   Speed Grades
     § ATtiny2313V:
         0 - 4 MHz @ 1.8 - 5.5V, 0 - 10 MHz @ 2.7 - 5.5V
     § ATtiny2313:
         0 - 10 MHz @ 2.7 - 5.5V, 0 - 20 MHz @ 4.5 - 5.5V
8.   Typical Power Consumption
     § Active Mode 1 MHz, 1.8V: 230 A
                      32 kHz, 1.8V: 20 A (including oscillator)
     § Power-down Mode
              < 0.1 A at 1.8V




                                                              33
            Gambar 2.12 Pin-pin ATMega8 kemasan 28-pin DIP2
2.5.1 Serial pada ATMega 8
     Komunikasi serial pada ATMega 8 sama persis dengan komunikasi
serial pada ATMega16 sebagai standar komunikasi serial dengan
mikrokontroler jenis AVR.
2.6 Codevision AVR C Compiler
         Software yang digunakan dalam membuat program pada AVR
disini adalah CodevisionAVR C Compiler versi 1. 253 yang selanjutnya
dalam pembahasan disebut cvAVR. Pemrograman dengan menggunakan
software ini lebih mudah karena tersedia dengan bahasa pemrogrman C
selain itu dengan cvAVR dimudahkan dengan code wizad dimana
pemakai tinggal meng-klik uintuk membuat inisialisasi ataupun fungsi-
fungsi sesuai property yang tampil.
2.6.1 Pemilihan Chip dan Frekwensi Xtall
        Langkah pertama dalam menggunakan cvAVR adalah
membentuk sebuah project baru, dengan click create new project, maka
akan muncul pertanyaan apakah anda ingin memanfaatkan bantuan code
wizard, jika pilih ok maka akan masuk pada code wizard. Langkah
pertama yang harus dilakukan pada code wizard adalah memilih jenis
chip mikrokontroler yang digunakan dalam project dan frekwensi xtall

2
    www.atmel.com /   ATMega 8 hal 2

34
yang digunakan. Pemilihan chip dan frekwensi xtall dapat dilihat seperti
pada gambar 2.16




   Gambar 2.13Pemilihan Chip dan frekwensi Xtall yang digunakan


2.6.2 Inisialisasi Port I/O
         Inisialisasi Port berfungsi untuk memilih fungsi port sebagai
input atau sebagai output. Pada konfigurasi port sebagai output dapat
dipiloh pada saat awal setelah reset kondisi port berlogika 1 atau 0,
sedangaka pada konfigurasi port sebagi input terdapat dua pilihan yaitu
kondisi pin input toggle state atau pull-up, maka sebaiknya dipilih pull-
up untuk memberi default pada input selalu berlogika 1. setiap port
berjumlah 8 bit, konfigurasi dari port dapat diatur sesuai dengan
kebutuhan. Pengaturan konfigurasi dapat dilakukan perbit, jadi dalam
satu port dapat difungsikan sebagi input dan output dengan nilai default
any berbeda-beda. Gambar 2.24 menunjukkan seting konfigurasi pada
port a dengan kombinasi input dan output yang berbeda-beda
defaultnya.



                                                                     35
                 Gambar 2.14 Pemilihan Konfigurasi I/O
2.6.3 Inisialisasi Serial untuk mode RX interupt




               Gambar 2.15 Pemilihan Konfigurasi Serial
Setelah melakukan inisialisasi serial seperti pada gambar 2.18 maka
untuk membuat farming data dengan header atau tail untuk start data
atau akhir data, maka pada source code USART0 Receiver interrupt
service routine perlu ditambahkan sedikit perintah untuk mengatur
rx_wr_index0. Sebagai contoh sebagai header data adalah 0, maka pada
source code ditambahkan jika data sama dengan nol maka rx_wr_index
sama dengan nol, letak penulisanya seperti pada gambar 2.19 yang
dicetak hitam italic.



36
      Gambar 2.16 Pembentukan Framing data dengan header atau tail
2.6.4 Penggunaan Kompas
         Pengguanaan sensor kompas pada robot umumnya digunakan
untuk memutar arah hadap robot ke arah tertentu, cara penggunaan
kompas seperti ini akan berhasil dengan baik jika titik-titik tempat rotasi
berputar robot telah dicoba sebelumnya, karena pembacaan sensor
kompas dari titik satu ke titik lain tidak sama. Metode yang lain dalam
mengguakan sensor kompas adalah dengan membaca posisi arah hadap
robot. Jadi robot akan bergerak terus mengikuti dinding sampai arah
hadap robot menghadap ke arah tertentu. Representasi arah mata angin
dalam sensor kompas dinyataka dalam 8 bit data antara 0-255. Letak 0
pada data kompas dapat berubah-ubah sesuai dengan posisi peletakan
sensor kompas sehingga akan terjadi kesuliatan dalam pemrograman.
Untuk membantu memudahkan pemrograman sensor kompas harus
dikalibrasi untuk setiap arah hadap lapangan yang berbeda. Tujuan dari
kali brasi ini untuk meletakkan angka 0 pada salah satu arah mata angin
yang tepat, sehingga dapat di tulis dengan atauran seperti pada source
code berikut ini.
if(selatan==0)
{ while(cmps<(int)timur+30 && cmps>(int)selatan+30)
   { //insert your code here
   };}
else
{ while(cmps<(int)timur+30 || cmps>(int)selatan+30)
   { //insert your code here
   };};


                                                                       37
if(barat==0)
{ while(cmps<(int)selatan+30 && cmps>(int)barat+30)
   { //insert your code here
   };}
else
{ while(cmps<(int)selatan+30 || cmps>(int)barat+30)
   { //insert your code here
   };};

if(utara==0)
{ while(cmps<(int)barat+30 && cmps>(int)utara+30)
   { //insert your code here
   };}
else
{ while(cmps<(int)barat+30 || cmps>(int)utara+30)
   { //insert your code here
   };};

if(timur==0)
{ while(cmps<(int)utara+30 && cmps>(int)timur+30)
   { //insert your code here
   };}
else
{ while(cmps<(int)utara+30 || cmps>(int)timur+30)
   { //insert your code here
   };};




38
( Halaman ini sengaja dikosongkan )




                                      39
                               BAB III

PERANCANGAN DAN PEMBUATAN
3.1 Konfigurasi Sistem
    Secara umum konfigurasi sistem dari robot slave hampir sama
dengan master yaitu terdiri dari input, kontroller dan output. Dari bagian
besar tersebut didalamnya terdapat perangkat keras (hardware) dan
lunak (software). Dari sisi masukan (input) terdiri beberapa sensor
antara lain sensor ultrasonik, Kompas elektronik, UVtron dan Thermal
Array Sensor. Untuk kontroller disini menggunakan mikrokontroller
ATMega 8 dan AVR AT Mega162. Dari sisi keluaran (output) terdapat
driver motor, pada driver motor dibagi menjadi 2 untuk driver motor
utama menggunakan modul dari VEXTA Driver Brushless motor DC
sehingga untuk mengatur kecepatan kita harus menggunakan rangkaian
konversi pwm ke analog (tegangan) karena output dari mikrokontroller
berupa pwm sedangkan pada driver motor menggunakan input tegangan
(analog) 0-5 Volt. Perangkat keras yang digunakan sebagai sistem
pengendali sensor ultrasonik adalah rangkaian mikrokontroler AVR
ATMega8 sedangkan untuk kendali utama menggunakan AVR
ATMega162 keduanya dapat diprogram dengan mengunakan bahasa C.




                Gambar 3.1 Diagram Blok Robot Slave
3.2 Perancangan dan Pembuatan Perangkat Masukan (input)

40
    Sistem perangkat masukan yang digunakan di sini antara lain sensor
dan kontroller yang berfungsi menghasilkan data sensor tersebut.
Sehingga data tersebut adalah data jadi 8 bit yang bisa langsung diakses
oleh mikrokontroler utama.
3.2.1 Perancangan dan Pembuatan Sensor Ultrasonik
     Sistem sensor untrasonik digunakan sebagai masukan dari proses
pengontrolan robot terbagi atas dua bagian, yaitu untuk perangkat keras
dan lunak (kontroller).
q   Sensor ultrasonik (hardware)
    Sensor ultrasonik menggunakan modul jadi dari PARALLAX.
Dengan 2 buah pin kontrol, antara lain sebuah pin input triger dan
sebuah pin output data.




                    Gambar 3.2 Sensor ultrasonik
Terdapat 5 sensor pada badan robot. Scanning sensor dilakukan secara
bergantian agar data yang didapat valid. Output dari modul ini berupa
data pwm sehingga data jarak sama dengan duty cycle dari sinyal
output. Semakin jauh objek maka semakin besar duty cycle.




        Gambar 3.3 Blok diagram rangkaian sensor ultrasonik
     Untuk mengaktifkan sensor maka modul diberi triger pulsa maka
sensor akan mengeluarkan sinyal pwm dan duty cycle tersebut sebagai
jarak objek dengan sensor. Kelima sensor ditriger secara bergantian,
kemudian dihitung lebar duty cyclenya. Selanjutnya data ultrasonik
dikirim secara berurutan sesuai urutan scanning dengan komunikasi

                                                                     41
serial. Data yang dikirim adalah data 8-bit dengan nilai 5-255, dimana
nilai 0 digunakan sebagai tanda akhir data.




            Gambar 3.4 Koneksi modul sensor ultrasonik
q    Sensor ultrasonik (software)
     Mikrokontroller memberikan sinyal pulsa high pada pin triger pulse
input dari sensor untuk mengaktifkan sensor ultrasonik. Untuk
menghitung lebar PWM mengunakan timer0. Timer0 aktif ketika
register TCCR0B diisi dengan nilai 4H yang berarti bahwa timer
berjalan dengan frekuensi 43,2 KHz. Pin echo pulse output terhubung
dengan pin-pin pada mikrokontroler. Ketika pin echo pulse output high
maka timer0 aktif dan ketika pin echo kembali bernilai low maka timer0
dimatikan dan data TCNT0 diambil sebagai data jarak. Sementara jika
timer menghitung sampai terjadi overflow dan masuk ke dalam interrupt
overflow, maka jarak dianggap maksimal, yaitu 255.




           Gambar 3.5 Flowchart kontrol sensor ultrasonik
     Proses scanning dilakukan tidak secara urut dari sensor US0-US4,
tetapi secara melompat-lompat. Hal ini dilakukan karena sensor yang



42
berdekatan akan saling interferensi satu sama lain. Urutan scanning
sensor ultrasonik adalah US4, US0, US3, US1, US2.




            Gambar 3.6 Urutan scanning sensor ultrasonik
     Ketika scanning sensor dilakukan secara berurutan, yaitu dari US0,
US1, sampai dengan US5, sensor yang saling bersebelahan akan saling
mengganggu. Hal ini dikarenakan sisa-sisa dari pantulan gelombang
ultrasonik yang dipancarkan akan masuk ke sensor yang ada di
sebelahnya, sehingga akan mengganggu validitas data. Hal ini dapat
diatasi dengan beberapa cara. Yang pertama adalah dengan memberikan
waktu jeda ketika dilakukan scanning antara ultrasonik satu dengan
ultrasonik berikutnya. Ini dimaksudkan supaya sisa-sisa gelombang
ultrasonik yang dipancarkan telah hilang sehingga tidak mengganggu
validitas data. Cara seperti ini dapat bekerja dengan baik dengan
memberikan waktu jeda yang tepat. Akan tetapi cara ini berakibat pada
lambatnya scanning sensor ultrasonik secara keseluruhan, karena selalu
ada jeda antara scanning sensor satu dengan scanning sensor berikutnya.
Dengan demikian data yang diperoleh kurang real time. Cara yang
kedua adalah dengan melakukan scanning secara tidak urut, melompat-
lompat dari satu sisi ke sisi yang lain, dari sensor yang ada di sisi kiri
berpindah ke sensor sisi kanan, kemudian kembali lagi ke sensor sebelah
kiri dan seterusnya. Dengan cara seperti ini, scanning dapat dilakukan
secara lebih cepat dibandingkan dengan cara yang pertama. Cara ini
dapat dilakukan karena sisa-sisa gelombang ultrasonik yang dipancarkan
pada suatu sisi tidak akan mempengaruhi sensor yang berada di sisi yang
lain. Setelah sebuah sensor selesai melakukan scanning, data yang
dihasilkan akan langsung dikirimkan ke kontroler utama melalui
komunikasi serial dengan baudrate 9600 bps. Data yang dikirim adalah
data dalam bentuk byte secara langsung, tanpa dikonversi ke dalam kode
ASCII. Sebagai penutup proses pengiriman data dikirimkan data 0, yang
digunakan kontroler utama untuk mereset index buffer penerima.
     Berikut ini adalah salah satu potongan program dari proses scanning
sebuah sensor ultrasonik.


                                                                      43
       Gambar 3.7 Program scanning sebuah sensor ultrasonik
     Pin trigger dari modul ultrasonik dihubungkan dengan us4
(PORTD.5), sedangkan pin echo dihubungkan dengan PIND.2 sebagai
input pada mikrokontroler ATMega8. Pin trigger diberi sinyal ”high”
minimal selama 10us. Selanjutnya ditunggu sampai pin echo menjadi
”high”, yang menunjukkan bahwa modul sensor telah memancarkan
gelombang ultrasonik. Saat pin echo berubah menjadi ”high”, timer0
yang digunakan untuk menghitung lebar pulsa dijalankan. Selanjutnya
ditunggu sampai pin echo kembali menjadi ”low” atau timer0 overflow.
Data jarak dapat diambil pada register TCNT0 yang merupakan register
counter untuk timer0. Bila timer0 menghitung sampai terjadi overflow
tetapi pin echo tetap high, maka akan dianggap sebagai jarak maksimal,
dan program akan masuk ke dalam subrutin interrupt timer0 overflow.
Di dalam subrutin tersebut, timer akan dihentikan dan data dianggap
maksimal, yaitu 255. Selanjutnya data sensor dikirimkan melalui
komunikasi serial.
     Jarak maksimal yang dapat terdeteksi oleh sensor ultrasonik dapat
diatur dari frekuensi clock yang digunakan sebagai clock timer
penghitung lebar pulsa. Dari potongan program pada gambar 3.7, timer0
yang digunakan diatur pada frekuensi 43,2 kHz yang diperoleh dari
frekuensi clock dibagi 256. Frekuensi ini diatur dari nilai register
TCCR0 yang diisi nilai 0x04. Dengan menggunakan frekuensi sebesar
ini, jarak maksimal yang dapat dideteksi sensor sampai timer overflow
adalah ±50 cm. jarak ini dapat diperbesar dengan cara memperkecil
frekuensi timer atau menggunakan timer lain yang memiliki resolusi
sebesar 16 bit.
3.2.2 Perancangan dan Pembuatan Kompas Elektronik


44
q   Kompas elektronik (hardware)
    Kompas elektronik yang digunakan adalah modul cmps03 produksi
Devantech. Kompas elektronik digunakan untuk mengetahui arah hadap
robot ketika bergerak dan menghasilkan gerakan yang baik ketika
berputar 180º.




                 Gambar 3.8 Modul kompas elektronik
     Koneksi kompas elektronik menggunakan I2C pin SCL (serial
clock) terhubung dengan pin mikrokontroller yang berfungsi sebagai
serial clock dan pin SDA (serial data) terhubung dengan mikrokontroller
yang berfungsi sebagai serial data.




             Gambar 3.9 Koneksi modul kompas elektronik

q    Kompas elektronik (software)
     Modul kompas dengan komunikasi protokol I2C sama dengan
eeprom's 24C04. Pertama mengirimkan suatu start bit. Kondisi start bit
adalah ketika SCL high dan SDA transisi dari high ke low. Start bit
berfungsi untuk menentukan awal data. Selanjutnya mikrokontroller
mengirimkan data 0xC0, data 0xC0 adalah alamat fix dari kompas. Dan
bit lsb berfungsi untuk read/write yang artinya jika bit terakhir bernilai
low (“0”) maka mikrokontroller membaca data dari modul kompas dan
jika bit terakhir high (“1”) maka mikrokontroller menulis atau mengisisi
data ke modul kompas. Salanjutnya mengirimkan data 0x01 untuk

                                                                      45
membaca isi register 1 dari modul kompas. Isi dari register 1 dalah data
sudut kompas yang telah dikonversi 0-255. Modul kompas mempunyai
15 register yang mempunyai fungsi masing-masing untuk lebih jelasnya
dapat dilihat pada lampiran data sheet modul kompas. Setelah mengirim
data 0x01 selanjutnya mikrokontroller membaca data dari madul
kompas. Data kompas berupa data 1 byte yaitu dari 0 sampai 255. dan
akhir dari paket data di akhiri dengan stop bit. Stop bit yaitu ketika SCL
high dan SDA transisi dari low ke high. Ini berfungsi untuk mengetahui
akhir kiriman data. Untuk siklus komunikasi dari I2C dapat dilihat pada
gambar dibawah ini. Fungsi dari ACK(acknowledge) untuk memas-
tikan bahwa data yang dibaca adalah benar. Untuk mengetahui benar
atau salah dari sebuah data dapat dilihat dari kondisi ACK yaitu ketika
selesai mengirimkan 1 byte data maka sinyal dari SDA harus low(“0”)
jika tidak low.




                     Gambar 3.10 I2C Waveforms
     Untuk komunikasi dengan I2C modul kompas tidak mempunyai
resistor pull up, ini harus diberikan tambahan. Resistor digunakan pada
pin SCL dan SDA, jika mengunakan lebih dari satu modul kompas
maka resisitor pull up cukup diberikan satu kali saja untuk keseluruhan
bus bukan dipasang pada tiap modul. Dengan nilai R=1.8k digunakan
jika sedang bekerja sampai 400KHz dan 1.2K atau 1k jika bekerja
mencapai 1MHz. Kompas dirancang untuk bekerja sampai kecepatan
clock start ( SCL) sampai 100KHz, kecepatan clock dapat naikkan ke
1MHz tetapi perlu diperhatikan jika mengunakan clock 1 MHz yaitu
pada kecepatan di atas 160KHz CPU tidak bisa merespon untuk
membaca I2C data. Oleh karena itu perlu diberikan penundaan 50µS
saat menulis alamat program. Resisitor pull up pada pin 50/60 Hz
berfungsi untuk memilih 60Hz.
     Berikut ini adalah potongan program pembacaan kompas elektronik
dengan menggunakan protokol I2C, dimana pada CodeVisionAVR telah

46
ada fungsi-fungsi yang dapat digunakan untuk membangkitkan sinyal-
sinyal yang diperlukan dalam komunikasi dengan I2C.




         Gambar 3.11 Program I2C pembacaan data kompas
3.2.3 Perancangan dan Pembuatan Sensor Thermal Array
q   Sensor Thermal Array (hardware)
    Sensor Thermal Array yang digunakan adalah Thermal Array
Sensor TPA-81 produksi Devantech. Sensor ini dapat digunakan untuk
mengukur nilai suhu yang ada di daerah kerja sensor. Pada robot Slave,
sensor ini digunakan untuk mendeteksi lilin yang memancarkan panas.




             Gambar 3.12 Modul Sensor Thermal Array
        Koneksi sensor Thermal Array ini melalui protokol I2C seperti
halnya kompas elektronik. Pin SDA dihubungkan dengan pin
mikrokontroler yang berfungsi sebagai serial data, dan pin SCL
dihubungkan dengan pin mikrokontroler yang berfungsi sebagai serial
clock.




          Gambar 3.13 Koneksi modul sensor Thermal Array
q   Sensor Thermal Array (software)

                                                                   47
    Modul sensor Thermal Array dengan komunikasi protokol I2C ini
sama dengan modul kompas elektronik seperti yang telah dijelaskan
sebelumnya. Alamat fix dari sensor ini adalah 0xD0. Selanjutnya
membaca data register dengan mengirimkan nilai alamat register yang
diinginkan. Data sensor ada pada alamat register 0x02-0x09 untuk data
sensor pixel 1-pixel 8. Untuk sistem komunikasi I2C secara keseluruhan
sama dengan modul kompas elektronik, yang berbeda hanyalah alamat
dari modul dan register-register yang dibaca. Sedangkan cara-cara
komunikasinya sama, yaitu dengan menggunakan sistem komunikasi
standard I2C. Data yang terbaca pada register-register yang menyimpan
data sensor tiap pixel adalah data 8 bit yang mempresentasikan nilai
suhu yang terukur.
    Secara umum, cara untuk mendapatkan nilai-nilai suhu dari sensor
thermal array sama seperti pada kompas elektronik, yang berbeda
hanyalah pada alamat register yang akan dibaca dan alamat device-nya.
Berikut ini adalah potongan program subrutin pembacaan data sensor
thermal array pada register dengan alamat sesuai input variabel addr.




     Gambar 3.14 Program pembacaan data sensor thermal array
3.2.4 Perancangan dan Pembuatan Modul Interfacing Kompas
      Elektronik dan Sensor Thermal Array
q    Hardware
     Kompas elektronik dan sensor Thermal Array dapat diakses dengan
protokol I2C. Untuk meringankan kerja kontroler utama, dibuat suatu
modul rangkaian tersendiri untuk mendapatkan data dari kedua sensor
tersebut, dimana hubungan dengan kontroler utama dalam bentuk paralel
dengan 1 bit handshaking. Modul rangkaian juga dihubungkan dengan
suatu LCD untuk menampilkan data-data dari kedua sensor tersebut
supaya                                                          dapat
diamati.


48
Gambar 3.15 Blok diagram rangkaian interfacing
                    kompas dan thermal array
     Masing-masing pin SDA dari kompas dan thermal array
dihubungkan dengan pin dari mikrokontroler yang berfungsi sebagai
serial data. Demikian juga dengan pin SCL, dihubungkan dengan pin
mikrokontroler yang berfungsi sebagai serial clock. Pada jalur SDA dan
SCL dipasang sebuah resistor pull-up sebesar 4k7 ohm.
q    Software
     Data dari kompas dan thermal array dapat dibaca dengan
menggunakan protokol I2C. Alamat dari kompas adalah 0xC0,
sedangkan alamat dari thermal array adalah 0xD0. Untuk membaca data
dari kompas, setelah pengiriman start bit, mikrokontroler mengirimkan
data 0xC0 sebagai alamat dari kompas dengan bit lsb diset low (“0”).
Kemudian dilanjutkan dengan mengirimkan data alamat register yang
dituju, yaitu 0x01. Sedangkan untuk membaca data thermal array,
misalkan membaca pixel 1 dari sensor, maka setelah start bit, dikirimkan
data 0xD0 sebagai alamat dari thermal array dengan lsb diset low.
Kemudian dikirim data register yang dituju, yaitu 0x02 sebagai alamat
data sensor pixel 1. Data-data yang terbaca pada kompas dan thermal
array dapat ditampilkan pada LCD dengan menekan suatu push button
tertentu.
     Satu bit handshaking digunakan untuk menentukan data apa yang
ingin dibaca oleh kontroler utama. Jika bit ini bernilai low (”0”), maka
kontroler utama menginginkan pembacaan data kompas, sehingga pada
jalur 8-bit data paralel akan ditulis data 8-bit dari kompas saja.
Sedangkan jika bit handshaking bernilai high (”1”), maka kontroler
utama menginginkan pembacaan status data thermal yang telah diproses
dalam bentuk 8 bit data. Kedelapan data pixel sensor akan dibaca oleh
mikrokontroler, kemudian dicari nilai yang paling besar dan
dibandingkan dengan data yang telah ditentukan. data-data yang telah
ditentukan antara lain adalah data suhu lingkungan dan data batas akhir

                                                                     49
nilai suhu. Bila data sensor pixel 4 atau 5 berada 10º diatas suhu
lingkungan, maka pada jalur 8-bit data paralel akan diisi nilai 0x44.
Sedangkan bila salah satu pixel bernilai sama atau diatas nilai batas
akhir suhu, maka data yang dikirim adalah 0x0f. Selain itu data yang
dikirim adalah 0. Hal ini digunakan pada saat pencarian lilin, dimana
lilin akan memancarkan panas yang akan dideteksi oleh thermal array
sensor. Pendeteksian ini dilakukan untuk mencari letak lilin dan jarak
antara lilin dengan robot.
     Perlu diperhatikan juga bahwa pembuatan sensor thermal array dan
sensor kompas elektronik dalam suatu modul terpisah selain untuk
memperingan beban kerja kontroler utama, tapi juga untuk menjaga
integritas data yang diterima melalui komunikasi I2C. Pada komunikasi
secara I2C sedang berlangsung, sebaiknya jangan sampai ada interrupt
yang aktif. Jika ada interrupt yang aktif, maka pengiriman data akan
kacau dan tidak sesuai dengan protokol I2C sehingga data yang diterima
menjadi tidak valid. Selain itu, pemrograman dengan menggunakan
CodeVisionAVR dan menggunakan rutin-rutin I2C yang tersedia pada
CodeVisionAVR perlu memperhatikan penggunaan timer, karena juga
akan berpengaruh pada validitas data yang diterima. Timer0 dan timer2
sebaiknya dijalankan dengan frekuensi sama dengan frekuensi clock
sistem dan interrupt timer0 dan timer2 diaktifkan tanpa ada program
didalamnya. Jika kedua timer tersebut tidak diset seperti yang telah
dijelaskan sebelumnya, data yang diterima menjadi tidak valid, yaitu
tidak dapat bernilai 0-255 dan hanya berkisar pada range nilai-nilai
tertentu saja, misalnya 128-255, 0-63 dan 128-191, dan lain-lain.
3.2.5 Perancangan dan Pembuatan Uvtron
    Sensor UVTron flame detector ini digunakan untuk mendeteksi
adanya api lilin.




50
                  Gambar 3.16 Hamamatsu Uvtron
     Dalam pembuatan dan perancangan pendeteksi lilin menggunakan
sensor Uvtron disini kami hanya perlu menambahkan jumper pada pin
jumper dan kapasitor 1 F. Penambahan jumper seperti gambar 3.20. Hal
ini berfungsi untuk mengatur sensitifitas dari sensor. Dan penambahan
kapasitor berfungsi untuk memperlebar sinyal output bila sensor dapat
mendeteksi adanya lilin, seperti tampak pada gambar 3.20. Peletakan
posisi dari tabung UV tron yaitu berdiri hal ini dikarenakan jarak
jangkauan dari sensor lebih jauh dibandingkan dengan posisi tidur dan
posisi anoda dari tabung berada didepan hal ini karena ketika kutub
anoda menerima cahaya maka kutub anoda akan mengeksitasi kutub
katoda sehingga sensor aktif.




          Gambar 3.17 Pemasangan jumper dan kcapasitor
3.2.6 Perancangan dan Pembuatan Rangkaian Power Supply
    Sebagai sumber tenaga untuk robot ini, digunakan dua buah baterai
(aki kering) 12 V 1,2 Ah yang dihubungkan secara seri sehingga
menghasilkan tegangan sebesar 24 V.
    Diperlukan sebuah rangkaian untuk memisahkan ground antara
driver motor dengan rangkaian kontroler. Hal ini dimaksudkan supaya

                                                                  51
arus balik dari motor tidak mempengaruhi rangkaian kontroler.
Pemisahan grounding ini dapat dilakukan dengan menambahkan diode
dalam bentuk penyearah jembatan wheatstone, seperti pada gambar
3.20.

         1                                                   +24 to Motor
         2
                                                             Ground to Motor
     Baterai 1

                         BRIDGE
         1
                                      7805                   VCC
         2
                                  1                      3
                                       Vin         +5V             to Control ler
     Baterai 2




                                             GND
                                             2
                                                                   to Control ler


        Gambar 3.18 Rangkaian pemisah ground power supply
3.2.7 Perancangan dan Pembuatan Modul RF Receiver.
q    Hardware
     Radio freqwency yang digunakan adalah Xbee-PRO OEM
ZigBee/IEEE 802.15.4 2.4GHz. Radio freqwency ini merupakan sebuah
modul yang terdiri dari RF receiver dan RF transmiter dengan system
interface serial UART asynchronous. Bentuk fisik dari modul RF Xbee-
PRO seperti pada gambar 3.18.




                 Gambar 3.19 Modul Radio Frekwnsi
     Pada robot mech robo RF ini berfungsi untuk melakukan
komunikasi antar robot. Komunikasi yang dilakukan bertujuan agar
dapat berkerjasama dalam menyelesaikan tugas. Data-data yang
diperlukan agar robot dapat bekerja sama antara lain adalah informasi
start, informasi trial, informasi berhasil tidaknya melakssanakan tugas
dan informasi putus tidaknya komunikasi dua robot.

52
        Gambar 3.20 Sistem Aliran data serial secara wireless
    Modul Xbee-PRO memiliki tegangan catu daya rendah yaitu antar
2.8 Volt sampai 3.4 Volt, sehingga diperlukan regulator tegangan
sebesar 3.3 volt, namun untuk data interface dapat dihubungkan secara
langsung ke mikrokontroller.
q    Software
     Langkah pertama yang harus dilakukan dalam menggunakan Xbee-
PRO agar dapat melakukan komunikasi point to point adalah melakukan
seting konfigurasi alamat (address). Proser konfigurasi ini dapat
dilakukan melaui software X-CTU yang merupakan software aplikasi
khusus untuk Xbee-PRO. Cara lain untuk melakukan setting dapat
dilakukan melaui hiperterminal. Untuk melakuakan seting konfigurasi
address melalui hiperterminal hiperterminal ada dua metode. Metode
pertama disebut one line per command dan metode kedua disebut
multiple command on one line.




          Gambar 3.21 Setting Address Melalui Hiperteminal
    Seting konfigurasi ini cukup dilakukan sekali saja atau ketika
menghendaki perubahan alamat tujuan ataupun current address.
Sedangkan program pada mikrokontroller hanya berupa program serial
dengan fasilitas receive interupt sehingga semua data yang diterima oleh
mikrokontroller baik data yang berasal dari master maupun data dari
RF, sedangkan pengiriman data dilakukan secara polling atau berurutan.
Data-data yang dikirim melalui RF meliputi data home, trial, status
tugas dan koneksi.

                                                                     53
3.2.8 Perancangan dan Pembuatan switch.
    Pembuatan rangkaian ini dimaksudkan untuk secara manual kita set
dengan menekan switch. Ini bertujuan agar robot setelah diset dapat
langsung berjalan menuju sasaran tanpa harus memasuki tiap-tiap
ruangan, sehingga menghemat waktu.




                   Gambar 3.22 rangkaian switch
    Mode keterangannya adalah:
Robot akan langsung menuju ke ruangan I jika kombinasi switchnya
adalah:
    Sw1=0 ; sw2=0, atau sw1=1; sw2=0
  Ke ruang II jika:
    Sw1=0 ; sw2=1
  Ke ruang III jika:
    Sw1=1 ; sw2=1
3.3 Perancangan dan Pembuatan Perangkat Keluaran (output)
3.3.1 Driver motor DC Brushless
     Driver motor DC Brushless merupakan modul jadi sehingga tinggal
mengaktifkan saja. Dimana menghubungkan rangkaian driver motor
dengan rangkaian mikrokontroller mengunakan optocoupler agar ground
dari rangkaian driver motor dan mikrokontroller terpisah hal ini untuk
mencegah adanya arus balik dari motor yang dapat mengakibatkan
mikrokontroller dapat ter-reset dan menghilangkan program yang
tersimpan dalam mikrokontroller. Pada gambar 3.31 terlihat hubungan
antara pin mikrokontroller dengan input ke driver motor.




54
            Gambar 3.23 Koneksi input driver dengan C
    Sementara untuk koneksi output driver, yaitu rotari enkoder, dengan
mikrokontroler juga menggunakan optocoupler. Pada output dari driver
berupa led yang ketika output aktif maka led akan menyala dan untuk
menghubungkan ke dunia luar maka perlu ditambah resistor pull-up
seperti pada gambar 3.32.




           Gambar 3. 24 Koneksi output driver dengan C
3.3.2 Driver motor DC
    Driver motor digunakan sebagai penghubung antara mikrokontroller
ke motor DC. Digunakan driver motor karena arus yang keluar dari
mirokontroller tidak mampu mencukupi kebutuhan dari motor DC.
Rangkaian driver motor berupa rangkaian transistor seperti pada gambar
3.34.




                   Gambar 3.25 Rangkaian driver motor
    Jenis transistor yang digunakan menyesuaikan dengan arus dari
motor supaya transistor tidak kelebihan beban dan dapat bekerja dengan
baik.

                                                                    55
3.4 Perancangan dan pembuatan mekanik
q    Kerangka utama robot
    Kerangka robot berbentuk tabung dengan diameter 30 cm dan tinggi
28 cm. Dengan body berbentuk lingkaran ini berfungsi untuk
memudahkan dalam pergerakan robot jika terjadi tabrak dengan dinding
maka robot dapat memudahkan untuk bergerak dan keluar dari tabrakan.
Menggunakan 2 roda dikanan dan kiri berfungsi agar ketika robot
berputar maka robot berputar pada titik tengah dari robot. Peletakan
baterai terdapat di bagian bawah hal ini berfungsi agar titik berat robot
terdapat pada bagian bawah sehingga robot tidak mudah terguling.
Terdapat Uvtron yang terletak pada bagian depan robot, hal ini berfungsi
untuk memudahkan pendeteksian lilin secara luas. Untuk memfokuskan
deteksi lilin dipakai termal array sensor yang terletak diatas UVTron.




                     Gambar 3.26 Mekanik Robot
q    Posisi sensor ultra sonik
     Terdapat 5 pasang sensor ultrasonik dan semuanya terdapat pada
bagian depan. Hal ini untuk menjangkau semua halangan yang ada
disekitar robot. Ultrasonik bagian sisi kiri dan kanan bertugas menjaga
jarak antar dinding, sedang ultrasonik depan menjaga dari tabrakan
dengan dinding depan.


                                   US2
                             US1         US3


                          US0              US4




56
                Gambar 3.27 Posisi sensor ultra sonik
q   Tabung Dan Pompa Air
    Pompa air yang digunakan adalah pompa motor weeper yang
memiliki fisik kecil. Pompa air ini terdiri dari sebuah motor DC 12Volt
dengan arus satu ampere.
    Tabung tempat penyimpanan air dibuat dari pipa PVC 3¼ dim
dibuat sedekian rupa sehingga menarik dan mampu menampung air
secara cukup.




             Gambar 3.28 tabung dan motor pompa air

q   Spray Nozle
    Merupakan bagian dari komponen pemadam api yang dimana
berfungsi untuk mengatur besar kecilnya air yang keluar dari tabung.
Hal ini bisa diatur dengan memutar bagian ujungnya, jika searah jarum
jam maka pancaran air akan menyebar dan begitu sebaliknya.




                      Gambar 3.29 spray nozle
q   Roda
         Roda dirancang dengan menggunakan belt seperti pada tank,
    seperti tampak pada gambar 3.41. Desain seperti ini dimaksudkan
    supaya memudahkan robot untuk berjalan dan saat melalui
    rintangan seperti uneven floor yang berupa gundukan di jalan.



                                                                    57
                Gambar 3.30 Bentuk roda dengan belt
    Bentuk roda seperti ini tidak memerlukan roda bebas, akan tetapi
gesekan antara roda dengan lantai lebih besar sehingga akan
mengganggu saat melakukan manuver belokan. Roda tersebut dibuat
dengan menggunakan 2 buah gir yang dihubungkan dengan sebuah
timing belt yang dilapisi dengan karet sebagai ban. Tebal dari belt
adalah ±1 cm. Ketebalan dari belt ini juga akan mempengaruhi
pergerakan dari robot. Semakin tebal belt, maka manuver atau
pergerakan akan semakin sulit karena luas bidang yang bergesekan
dengan lantai akan semakin besar.
    Torsi dari motor juga berpengaruh pada perancangan roda. Dengan
bentuk roda seperti gambar di atas, yaitu dengan lebar belt sebesar 1 cm,
diperlukan torsi motor yang cukup sehingga robot dapat bergerak
dengan baik.
3.5 Perancangan dan pembuatan kontroller (software)
     Dengan input jarak sensor ultrasonik yang diukur pada saat robot
berjalan dan dibandingkan dengan kondisi normalnya. Nilai jarak yang
digunakan tergantung dari rule yang digunakan, yaitu rule kiri atau rule
kanan. Nilai sensor ultrasonik pada saat robot berada pada posisi tepat
ditengah robot digunakan sebagai nilai pembanding dari nilai ultrasonik
saat robot berjalan. Selisih nilai antara aktual dan nilai saat robot berada
pada posisi tepat ditengah inilah yang akan dimasukkan sebagai input
kontroler.


3.5.1 Rule maju
q   Rule maju mengikuti dinding kanan ( right following )
    Rule maju mengikuti dinding kanan digunakan ketika robot
bergerak maju dengan mengikuti diding kanan. Robot akan berusaha

58
menjaga jarak dengan dinding kanan. Ketika jauh dari dinding kanan
maka robot akan mendekat dan sebaliknya ketika jarak terlalu dekat
maka robot akan menjauh sampai jarak yang dikehendaki maka robot
bergerak maju. Karena hanya bagian kanan saja maka sensor yang
digunakan hanya sensor yang berada pada bagian kanan yaitu US3 dan
US4 tetapi sensor US2 juga digunakan untuk mengetahui jarak robot
dengan halangan yang berada didepan.

q   Rule maju mengikuti dinding kiri ( left following )
    Rule maju mengikuti dinding kiri digunakan ketika robot bergerak
maju dengan mengikuti diding kiri. Robot akan berusaha menjaga jarak
dengan didinding kiri. Ketika jauh dari dinding kiri maka robot akan
mendekat dan sebaliknya ketika jarak terlalu dekat maka robot akan
menjauh sampai jarak yang dikehendaki maka robot bergerak maju.
Karena hanya bagian kiri saja maka sensor yang digunakan hanya sensor
yang berada pada bagian kiri yaitu US0 dan US1, tetapi sensor US2 juga
digunakan untuk mengetahui jarak robot dengan halangan yang berada
didepan.
3.5.2 Pencarian Ruangan
     Berdasarkan posisi start, robot bergerak menyusuri koridor menuju
ruangan yang telah dipetakan. Sesuai dengan posisi home, urutan
ruangan yang akan dimasuki robot.
     Selama robot bergerak menjelajahi koridor-koridor menuju ruangan
demi ruangan menggunakan sensor ultrasonik dan kompas. Sensor
ultrasonik digunakan untuk bergerak menyusuri dinding sampai pada
suatu posisi-posisi tertentu. Kemudian sensor kompas digunakan untuk
menghadap pada posisi arah hadap tertentu.




                                                                   59
         Gambar 3.31 Diagram alur program aplikasi
     Banyaknya trial dan banyaknya ruang dalam tiap-tiap trial.

60
          Gambar 3.32 blok banyaknya ruang dalam trial
         Urutan memasang robot ke lapangan saat permainan akan
dimulai sangat perlu diperhatikan




         Gambar 3.33 Urutan memasang robot ke lapangan




Langkah yang dilakukan pada trial 1:


                                                           61
                         Gambar 3.34 Trial 1
• Perintah ke ruang I, maka robot akan menghadap ke selatan berjalan
  dengan menyusuri dinding kiri dengan menghitung counter. Setelah
  counter terpenuhi lalu belok kanan ke arah timur sambil melakukan
  scanning. Menemukan lilin maka maju mendekati lilin untuk
  kemudian dimatikan, jika tidak menemukan lilin (termal tidak bisa
  mendeteksi) maka belok kanan ke arah utara berjalan menuju ke ruang
  II dst.




                   Gambar 3.35 Trial 1 ke ruang I
• Perintah ke ruang II, robot menghadap arah utara lalu berjalan
  menyusuri dinding kanan dan akan berhenti jika telah memenuhi
  counter dan telah menghadap kearah utara (masuk ruang II),
  kemudian melakukan scanning setelah menemukan lilin maka maju
  mendekati lilin untuk kemudian dimatikan, jika tidak menemukan lilin
  (termal tidak bisa mendeteksi) maka belok kiri kearah selatan berjalan
  menuju ke ruang III dst.




62
                   Gambar 3.36 Trial 1 ke ruang II
• Perintah ke ruang III, robot menghadap arah utara lalu berjalan
  menyusuri dinding kiri, dan diteruskan dengan menyusuri dinding
  kanan (jika telah memenuhi counter dan telah menghadap kearah utara
  (masuk ruang II)) dan berhenti sampai didepannya ada dinding,
  kemudian putar kekiri sambil melakukan scanning, setelah
  menemukan lilin maka maju mendekati lilin untuk kemudian
  dimatikan, jika tidak menemukan lilin (termal tidak bisa mendeteksi)
  maka belok kiri kearah timur berjalan menuju ke ruang I dst.




                  Gambar 3.37 Trial 1 ke ruang III




Langkah yang dilakukan pada trial 2:

                                                                   63
                        Gambar 3.38 Trial 2
• Perintah ke ruang I, robot menghadap arah utara lalu berjalan
  menyusuri dinding kanan sampai counter terpenuhi dan telah
  menghadap kearah barat kemudian dilanjutkan menyusuri dinding kiri
  sampai terpenuhi counter dan menghadap ke utara serta jarak dinding
  kiri dan kanan kurang dari 60, lalu dilanjutkan dengan menyusuri
  dinding kanan sebanyak counter 50 lalu berhenti (masuk ruang I),
  kemudian melakukan scanning (mendeteksi lilin 2&3) setelah
  menemukan lilin maka maju mendekati lilin untuk kemudian
  dimatikan, jika tidak menemukan lilin putar ke kiri menghadap ke
  barat lalu maju lurus sampai ada dinding berhenti putar kiri
  melakukan scanning (mendeteksi lilin 1) setelah menemukan lilin
  maka maju mendekati lilin untuk kemudian dimatikan, jika tidak
  menemukan lilin (termal tidak bisa mendeteksi) putar ke kiri
  menghadap ke timur lalu maju lurus sampai ada dinding berhenti
  putar kanan maka belok kiri kearah selatan berjalan menuju ke ruang
  II dst.




                   Gambar 3.39 Trial 2 keruang I
• Perintah ke ruang II, robot menghadap arah utara lalu berjalan
  menyusuri dinding kanan sampai counter terpenuhi dan telah

64
  menghadap kearah utara serta jarak dinding kiri dan kanan kurang dari
  60 kemudian maju sedikit dilanjutkan menyusuri dinding kiri sampai
  terpenuhi counter kemudian melakukan scanning (mendeteksi lilin
  4&5) setelah menemukan lilin maka maju mendekati lilin untuk
  kemudian dimatikan, jika tidak menemukan lilin putar ke kanan
  menghadap ke timur lalu maju lurus sampai ada dinding berhenti
  putar kanan melakukan scanning (mendeteksi lilin 6) setelah
  menemukan lilin maka maju mendekati lilin untuk kemudian
  dimatikan, jika tidak menemukan lilin (termal tidak bisa mendeteksi)
  putar ke kanan menghadap ke barat lalu maju lurus sampai ada
  dinding lalu berhenti, putar kiri maka belok kiri kearah selatan
  berjalan menuju ke ruang I dst.




                   Gambar 3.40 Trial 2 keruang II
Langkah yang dilakukan pada trial 3 :




                         Gamba 3.41 Trial 3
• Perintah ke ruang I, maka robot akan menghadap ke utara maju lurus
  sampai ada dinding didepan lalu berhenti putar kanan berjalan dengan
  menyusuri dinding kiri sampai ada dinding di depan lalu berhenti


                                                                    65
  belok kanan kearah timur sambil melakukan scanning lilin 3 & 4. Bila
  menemukan lilin maka maju mendekati lilin untuk kemudian
  dimatikan, jika tidak menemukan lilin (termal tidak bisa mendeteksi)
  maka belok kanan kearah selatan berjalan menuju ke ruang II dst.




                   Gambar 3.42 Trial 3 keruang I
• Perintah ke ruang II, robot menghadap arah utara lalu berjalan
  menyusuri dinding kanan sampai terpenuhi counter dan telah
  menghadap kearah barat lalu diteruskan dengan menyusuri dinding
  kiri sampai menghadap arah barat, untuk masuk ruang II diteruskan
  dengan menyusuri dinding kanan maju sedikit (masuk ruang II),
  kemudian melakukan scanning lilin 5 & 6. Setelah menemukan lilin
  maka maju mendekati lilin untuk kemudian dimatikan, jika tidak
  menemukan lilin (termal tidak bisa mendeteksi) maka belok kiri
  kearah selatan berjalan menuju ke ruang III dst.




                  Gambar 3.43 Trial 3 keruang II
• Perintah ke ruang III, robot menghadap arah utara lalu berjalan
  menyusuri dinding kiri selama counter terpenuhi dan telah menghadap
  timur, kemudian putar kanan kearah selatan maju sedikit, dan
  diteruskan dengan menyusuri dinding kanan selama terpenuhinya


66
  counter dan kemudian putar kekiri sambil melakukan scanning lilin 1
  & 2, setelah menemukan lilin maka maju mendekati lilin untuk
  kemudian dimatikan, jika tidak menemukan lilin (termal tidak bisa
  mendeteksi) maka belok kiri kearah utara berjalan menuju ke ruang I
  dst.




                  Gambar 3.44 Trial 3 keruang III
3.5.3 Scanning Lilin
       Secara umum, gambaran blok diagram
    penggabungan sensor-sensor yang digunakan adalah
    sebagai berikut :




    Gambar 3.45        Blok diagram penggabungan sensor untuk
    pemadaman api
        Informasi dari sensor-sensor tersebut diolah untuk mengatur
    gerakan robot dalam mendekati lilin. Data-data sensor ultrasonik
    diambil dari prosesor yang berbeda dengan menggunakan

                                                                  67
     komunikasi serial dengan interrupt. Jadi prosesor utama akan terus
     menerima data ultrasonik dengan fasilitas interrupt sehingga tidak
     megganggu program utama. Untuk sensor kompas, data sudah siap
     pada port tertentu dalam bentuk parallel 8 bit data. Demikian juga
     dengan data-data sensor UVTron dan termal array
     ada pada port-port tertentu yang terhubung.
         Gambaran flowchart proses pemadaman api adalah seperti
     tampak pada gambar berikut ini :




             Gambar 3.46 Flowchart Pemadaman Lilin


68
             Setelah proses memasuki ruangan dan scanning lilin, jika
    pada ruangan tersebut terdapat lilin, maka robot akan bergerak
    mendekati lilin. Pada proses ini sensor yang digunakan antara lain
    sensor UVTron, termal array sensor, dan sensor Ultrasonik.
    UVTron dan termal array sensor digunakan untuk mengetahui
    posisi atau arah dari lilin. Ultrasonik 2 (depan) digunakan sebagai
    batas atau limit seberapa dekat jarak antara robot dengan lilin. Bila
    ultrasonik depan sudah mengindikasikan jarak yang ditentukan
    terpenuhi maka robot akan berhenti lalu berputar untuk kemudian
    memadamkan api. Sedangkan sensor kompas digunakan untuk
    mengetahui arah mata angin gerakan robot selama mendekati lilin
    sebagai acuan untuk keluar dari ruangan.

3.6 Perancangan dan pembuatan software
3.6.1 AVR ATMega 162
     AVR       ATMega162        sebagai     kontroller  utama    dalam
pemrogramannya mengunakan bahasa C. Tahap awal dalam pembuatan
software      adalah   inisialisasi    dari    mikrokontrolller. Yaitu
menginisialisasikan pin yang digunakan untuk input atau output. Mode-
mode interupt seperti serial, timer/counter. Dengan bantuan software
CodeVisionAVR dan dengan fasilitas CodeWizardAVR maka
memudahkan penulis dalam pembuatan program terutama bagian
inisialisasinya.
q    Pemilihan chip
     Chip atau jenis IC yang digunakan adalah ATMega 162 dengan
frekuensi clock atau crystal yang digunkan adalah 11.05920 Mhz.
Setalah membuka program code vision AVR pilih tool dan selanjutnya
pilih code wizard atau mengunakan shortcut shift+F2.




           Gambar 3.47 inisialisasi chip dan clock


                                                                     69
   Hal yang sama juga dilakukan saat menggunakan mikrokontroler
ATMega8. Pada pilihan chip dipilih pada ATMega8 dengan frekeuensi
sama sebesar 11.0592 MHz.
q   Inisialisasi serial
    Inisialisai serial dengan mengunakan program codevision AVR.
Serial yang digunakan mengunakan interupt serial dan baudrate 19200
untuk mode tersebut tinggal memilih seperti pada gambar dibawah ini.




     Gambar 3.48 Inisialisasi dan vektor interupt serial
q   Inisialisasi port I/O
    Pada inisialisasi port I/O terdapat 2 bagian yang inisialisasi yaitu
port direction dan pullup/output value. Port direction adalah port
difungsikan sebagai input atau output, Pullup/output value adalah
kondisi normal pada pin port ada 3 kondisi yaitu 0,1 atau high impedans.
Untuk mode tersebut tinggal memilih seperti pada gambar dibawah ini.




                  Gambar 3.49 Inisialisasi port I/0

70
     Maka pada tampilan program akan terlihat register yang yang perlu
diisi untuk inisialisasi I/O. serperti pada gambar dibawah ini.




    Gambar 3.50 Tampilan program inisialisasi port I/0
q   Inisialisasi timer 0
   Timer 0 digunakan sebagai counter untuk mendeteksi
putaran roda kanan. Karana timer 1 digunakan sebagai
counter maka clock source dipilih rising Edge. Timer 1 juga
sebagai interupt karena timer1 adalah counter 8 bit. Mode
yang dipilih normal top=FFh jadi nilai maksimal dari
counter sama dengan FFh.




                                                                    71
                 Gambar 3.51 Inisialisasi Timer0




              Gambar 3.52 Vektor interupt Timer0
q    Inisialisasi timer 1
    Timer 1 digunakan sebagai counter untuk mendeteksi
putaran roda kiri. Karana timer 1 digunakan sebagai counter
maka clock source dipilih rising Edge. Mode yang dipilih
normal top=00FFh jadi nilai maksimal dari counter sama
dengan FFFFh agar sama dengan timer0 yang 8 bit maka
nilai awal yang diberikan sama dengan FFF0h




72
    Gambar 3.53 Inisialisasi dan vektor interupt Timer1
q   Inisialisasi timer 2
    Timer 2 digunakan sebagai timer untuk time base pengiriman data
ke mikrokontroler slave. Karana timer 2 digunakan sebagai timer maka
clock source dipilih System clock, Clock value: 10,800 kHz




               Gambar 3.54 Inisialisasi Timer2


                                                                 73
     Dengan menggunakan metode time base untuk pengiriman data ke
mikrokontroler slave akan mempermudah dalam pembuatan main
program dan lebih mudah dalam trouble shoting. Timer 2 mengirimkan
data ke mikrokontroler slave secara serial, baik ke serial 0 maupun ke
serial 1. Pengiriman data akan dilakukan terus menerus setiap 20 mili
detik. Proses update data ini tidak diperlukan waktu yang sangat cepat
karena gerakan mekanik robot lebih lambat dan data yang dikirim
bukanlah data yang memerlukan respon cepat




                Gambar 3.55 Vektor interupt Timer2
q    Inisialisasi timer 3
   Timer 3 digunakan sebagai timer untuk pembangkit
PWM. Karana timer 3 digunakan sebagai timer maka clock
source dipilih System clock.




                Gambar 3.56 Inisialisasi Timer 3
   Timer 3 ini digunakan sebagai pembangkit PWM untuk
motor penggerak utama. Timer value diisi dengan nilai 0h

74
hal ini agar sinyal PWM mempunyai frekuensi seperti yang
dikehendaki. Register TCCR0 berfungsi untuk memilih
mode dari clock sourse dan clock value. PWM yang
digunakan adalah jenis fast PWM dengan clock 172.800
KHz output non-invert. Frekwensi PWM yang dihasilkan
dapat dihitung sesuai dengan persamaan 3.13
                                   f CLOCK ....................................(3.13)
                        f PWM =
                                  256 × x


              11059200Hz
    f PWM =              ≈ 675Hz
                256 * 64
q   Inisialisasi enable interupt
         Untuk mengaktifkan interupt timer ada satu register yang harus
    diperhatikan bila register ini tidak diisi maka interrupt timer tidak
    aktif meskipun inisialisisi timer telah dilakukan.



         Gambar 3.57 Inisialisai enable interupt Timer




                                                                                 75
     (Halaman ini sengaja dikosongkan)




76
                                 BAB IV
               PENGUJIAN DAN ANALISA
     Pengujian merupakan salah satu langkah penting yang harus
dilakukan untuk mengetahui apakah sistem yang dibuat telah sesuai
dengan yang direncanakan, hal itu dapat dilihat dari hasil-hasil yang
dicapai selama pengujian sistem.
     Selain untuk mengetahui apakah sistem sudah bekerja dengan baik
sesuai dengan yang diharapkan, pengujian juga bertujuan untuk
mengetahui kelebihan dan kekurangan dari sistem yang dibuat. Hasil-
hasil pengujian tersebut nantinya akan dianalisa agar dapat diketahui
mengapa terjadi kekurangan.
     Pengujian pertama-tama dilakukan secara terpisah, dan kemudian
dilakukan kedalam sistem yang telah terintegrasi.
Pengujian yang dilakukan pada bab ini antara lain:
    1.   Perangkat masukan
         • Ultrasonic Sensor (SRF 04)
         • Electric Compass (CMPS 03)
         • Thermal Array Sensor (TPA 81)
         • Flame detector (Hamamatsu UVtron)
         • Sound activation (Tone decoder LM567)
         • Serial Radio Frequency (XbeePro 2.4GHz)
    2.   Perangkat keluaran
         • Motor DC Brussless (Vexta Oriental Motor GFH230K-10)
         • Motor pompa wiper/ washer pump (DC 12 Volt, 1A)
    3.   Strategi dan algoritma
         • Home detection
         • Navigasi jelajah lapangan dan pencarian api
         • Pemadaman api
    4.   Pengujian dilapangan
4.1 Pengujian Perangkat masukan
4.1.1 Sensor Ultrasonik
Tujuan :
  - Mengetahui data jarak objek tehadap sensor dan linearitas data.
Peralatan :

                                                                        77
     1.   Modul sensor ultrasonic SRF-04
     2.   Minimum sistem mikrokontroller ATMega 8
     3.   Minimum sistem mikrokontroler ATMega162
     4.   LCD 4 * 20 Character
     5.   Seperangkat downloader Atmel ISP dan program editor
          CodeVisionAVR.
Rangkaian :




      Gambar 4.1 Diagram blok dari rangkaian sensor ultrasonic
Persiapan :
     1. Memasang rangkaian seperti yang ditunjukkan pada gambar 4.1
     2. Mengetik program pengujian pada CodeVisionAVR dalam
        bahasa C untuk program pada ATMega 8 dan ATMega162.
     3. Mengompile program pada CodeVisionAVR.
     4. Mendownload program dengan ISP Programmer melalui
        CodeVisionAVR.
     5. Menjalankan program uji.
     6. Mengamati data jarak yang dihasilkan sensor.
     7. Kalibrasi data tersebut dengan jarak sebenarnya.
Hasil dan analisa
    Pada LCD akan tampil data jarak yang dihasilkan sensor. Semakin
jauh objek maka data yang dihasikan semakin besar. Tabel dibawah
adalah data sensor ultrasonik untuk jarak dari 0-20 cm. Model scaning
yang digunakan secara bergantian, meskipun hal ini dapat
memperlambat proses scaning. Tetapi dalam kasus ini waktu yang
dibutuhkan sudah memenuhi.
                Tabel 4.1 Data jarak sensor ultrasonik
                    Jarak dengan     Data ultrasonik
                     benda (cm)
                         0                 255
                         1                  5
                         2                  7

78
                         3                    9
                         4                   11
                         5                   13
                         6                   17
                         7                   19
                         8                   21
                         9                   23
                         10                  25
                         11                  27
                         12                  30
                         13                  33
                         14                  36
                         15                  38
                         16                  40
                         17                  43
                         18                  45
                         19                  48
                         20                  51

     Bila data pada tabel 4.1 dibandingkan dengan datasheet dari sensor,
maka semestinya pada jarak kurang dari 3 cm tidak dapat terdeteksi,
atau tidak ada data yang dihasilkan (255, jarak maksimal). Tetapi pada
pengujian ini, terdapat data pada jarak 1 dan 2 cm. Hal ini dapat terjadi
dikarenakan oleh adanya pantulan dari gelombang ultrasonik oleh
permukaan obyek. Obyek yang digunakan berupa bidang datar, sehingga
pancaran ultrasonik dapat terpantulkan tidak lurus terhadap pemancar
dan terjadi pantulan, sehingga receiver menerima sinyal yang
seharusnya tidak ada. Dari data yang diperoleh pada tabel 4.1, dapat
dibuat grafik pada gambar 4.2 antara data ultrasonik dengan jarak
ultrasonik dengan obyek sebagai berikut.


                                                                      79
                  60

                  50

                  40
        data US




                  30

                  20

                  10

                   0
                       1   2   3   4   5   6   7   8   9    10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
                                                           jarak (cm )



     Gambar 4.2 Grafik data ultrasonik terhadap jarak dengan benda
     Dari grafik diatas dapat diamati linearitas data ultrasonik. Grafik
yang dihasilkan tidak benar-benar lurus. Hal ini bisa terjadi akibat
pengaruh lingkungan sekitar, dimana terjadi pemantulan gelombang
ultrasonik, dan jarak benda dengan ultrasonik yang tidak benar-benar
akurat. Akan tetapi, secara umum data yang dihasilkan adalah linier,
dimana perubahan datanya sebanding dengan perubahan jarak benda.
4.1.2 Kompas elektrik
Tujuan :
  - Mengetahui data kompas dari koneksi I2C.
Peralatan :
     1. Modul sensor kompas elektrik
     2. Minimum system mikrokontroller ATMega162
     3. LCD
     4. DC power supply + 5 volt
     5. Seperangkat downloader Atmel ISP dan program editor
        CodeVisionAVR
Rangkaian




                   Gambar 4.3 Diagram blok dari rangkaian kompas
Persiapan :
     1. Memasang rangkaian seperti yang ditunjukkan pada gambar 4.3

80
    2. Mengetik program pengujian pada CodeVisionAVR dalam
       bahasa C untuk program pada ATMega162.
    3. Mengompile program pada CodeVisionAVR
    4. Mendownload program dengan ISP Programmer melalui
       CodeVisionAVR
    5. Menjalankan program.
    6. Memutar kompas pada empat arah mata angin
    7. Mengamati dan mencatat data yang ditampilkan pada LCD
    8. Mengkalibrasi kompas sesuai dengan prosedur pada datasheet
    9. Mengambil lagi data kompas untuk keempat arah mata angin
Hasil dan Analisa :
    Data yang dihasilkan dari output dari kompas yaitu 0-255, seperti
tampak pada tabel 4.2 dibawah ini:
                      Tabel 4.2 Data posisi kompas
                    Data kompas (des)        Posisi
                            201              Utara
                             6               Timur
                            64              Selatan
                            141              Barat

    Dari data tabel 4.2 diatas, dapat dianalisa linearitas data terhadap
sudut arah mata angin. Selisih data antara posisi yang saling berurutan
antara lain adalah sebagai berikut.
                  Utara – timur     : 60
                  Timur – selatan : 58
                  Selatan – barat   : 77
                  Barat – utara     : 60
     Tampak bahwa data tidak linier, hal ini dapat disebabkan oleh
adanya benda-benda yang memiliki medan magnet atau benda-benda
tertentu yang mempengaruhi kompas pada lingkungan sekitar. Dengan
kata lain noise dari luar mengganggu integritas data sensor kompas,
sehingga menjadi tidak linier. Untuk meredam noise ini dapat dilakukan
dengan cara menempatkan kompas pada posisi yang jauh dari benda-

                                                                       81
benda yang menghasilkan noise seperti motor yang menghasilkan
medan magnet. Untuk mendapat data yang lebih baik dapat dilakukan
kalibrasi pada kompas, dimana prosedur kalibrasi dapat dilihat pada
datasheet spesifikasi sensor kompas. Setelah dilakukan kalibrasi,
diperoleh data pada tabel 4.3 sebagai berikut.
            Tabel 4.3 Data posisi kompas setelah kalibrasi
                   Data kompas (hex)        Posisi
                            0               Timur
                            63             Selatan
                           127              Barat
                           191              Utara

     Resolusi dari modul kompas ini adalah 360/255 = 1.40. Jadi
pergeseran 1 bit sama dengan 1,40. Nilai data 0-255 dikonversikan
kedalam posisi karena ada 4 posisi sudut yang diharapkan jadi yang
diambil hanya 4 posisi dan data yang dihasilkan cukup linier. Karena
kompas terpengaruh terhadap medan magnet maka dalam pemasangan
kompas harus dijauhkan dari benda yang yang mengandung medan
magnet seperti motor. Lapangan lomba tidak selalu menghadap utara
sehingga perlu dikalibrasi terlebih dahulu. Peletakan kompas sebaiknya
terletak pada pusat dari badan robot agar sudut yang dihasilkan seperti
yang diharapkan.
4.1.3 Flame detector / Hamamatsu Uvtron
Tujuan :
     - Mengetahui sejauh mana sensor dapat mendeteksi lilin

Peralatan
     1. Modul sensor Hamamatsu Uvtron
     2. Rangkaian led indikator

Rangkaian



82
            Gambar 4.4 Rangkaian modul hamamatsu Uvtron
Persiapan
      1. Memasang jumper dan capasitor pada tempat yang ditentukan
      2. Menguji sensitifitas dari sensor
Hasil dan analisa
          UVtron terletak pada bagian bawah robot dan tidak diberi tutup
karena sensor ini berfungsi untuk mengetahui ada tidaknya lilin di
ruangan tanpa tahu tepatnya posisi lilin. Peletakan sensor hendaknya
pada tempat yang terbuka dan diposisi depan, hal ini dimaksudkan untuk
mempercepat proses deteksi karena hanya cukup bagian depan robot
saja yang masuk ruangan robot sudah dapat mendeteksi seluruh ruangan.
Pengujian dilakukan dengan radius maksimal 3 meter hal ini karena
radius jarak terjauh dalam satu ruangan tidak lebih dari 3 meter.




      Gambar 4.5 Pengujian posisi lilin terhadap sensor Uvtron


     Pada gambar diatas titik yang berwarna merah adalah posisi lilin
yang dapat terdeteksi oleh sensor dan warna biru adalah posisi lilin yang
tidak dapat terdeteksi sensor. Ada lokasi yang menurut data sheet tidak
terdeteksi tapi pada prakteknya terdeteksi hal ini karena jarak yang


                                                                      83
penulis gunakan untuk pengujian hanya 3 meter sedangkan pada data
sheet 5 meter.
    UVtron atas terletak pada bagian atas robot dan diberi tutup karena
sensor ini berfungsi untuk mengetahui posisi lilin. Pengujian dilakukan
dengan radius maksimal 3 meter hal ini karena jarak terjauh dari
ruangan tidak lebih dari 3 meter.
     Untuk mengatur sensitifitas dari sensor dapat diatur dengan
mengubah posisi dari jumper. semakin kecil nilai posisi jumper semakin
sensitif tetapi ada juga hal yang perlu diperhatikan yaitu bila semakin
sensitif maka lingkungan sangat mempengaruhi misalnya cahaya
matahari, blitz dari kamera, sehingga hal ini yang dapat menggangu dari
data yang kita harapkan. Untuk memperlebar pulsa maka cukup dengan
memperbesar nilai capasitor tetapi jika nilai kapasitor terlalu besar maka
respon yang dihasilkan juga lambat jadi ketika lilin seharusnya sudah
tidak terdetsksi tapi karena lebar pulsa yang masih lebar maka hasil
output akan masih dianggap ada lilin.




4.1.4 Sensor Thermal Array
Tujuan :
  - Mengetahui data sensor Thermal Array dari koneksi I2C dan respon
    data terhadap posisi lilin

Peralatan :
     1. Modul sensor Thermal Array TPA-81
     2. Minimum system mikrokontroller ATMega162
     3. LCD
     4. DC power supply + 5 volt
     5. Seperangkat downloader     Atmel ISP dan program editor
        CodeVisionAVR

Rangkaian




84
          Gambar 4.6 Diagram blok dari rangkaian thermal array



Persiapan :
    1. Memasang rangkaian
    2. Mengetik program pengujian pada CodeVisionAVR dalam
       bahasa C untuk program pada ATMega162.
    3. Mengompile program pada CodeVisionAVR
    4. Mendownload program dengan ISP Programmer melalui
       CodeVisionAVR
    5. Menjalankan program.
    6. Meletakkan lilin pada jarak tertentu dari sensor
    7. Mengamati data sensor tiap pixel.
    8. Mengubah jarak lilin terhadap sensor
    9. Mangamati data sensor tiap pixel untuk beberapa posisi lilin

Program Pengujian :
Program pengujian kompas terdapat pada lampiran *.


Hasil dan Analisa :
    Pada saat lilin sebagai sumber panas diletakkan tepat didepan
sensor dengan jarak berbeda-beda, hasil pembacaan sensor tiap pixel
adalah sebagai berikut :


               Tabel 4.4 Data sensor Thermal Array per pixel

 Jarak lilin                   Data Sensor per pixel (desimal)
    (cm)           1      2        3      4      5      6        7     8
      2           114    167     168     164    161    158       166   169
      3           86     142     171     166    163    160       114   80
      4           61     76      103     166    163    113       72    63
      5           54     62       82     164    161    126       73    56


                                                                           85
      6         45     51     66     164    161    101     57     47
      7         43     44     44     50     161     80     58     41
      8         37     40     41     51     160     72     42     38
     10         35     39     43     82     158     55     42     41
     15         35     37     38     48     158     51     40     40
     20         34     36     36     43     151     50     38     34
     30         33     35     35     40     106     48     36     34
     50         32     35     35     37      87     39     33     31
     70         31     34     34     38      84     38     35     34
     100        31     34     32     32      60     34     31     30

      Dari tabel diatas, tampak bahwa pada jarak 1m lilin masih dapat
terdeteksi. Pada jarak tersebut, suhu yang terukur pada sensor adalah
60ºC. semakin dekat dengan sensor, nilai suhu yang terukur semakin
besar. Seperti pada saat jarak dengan lilin 30 cm, nilai suhu terbesar
yang terukur adalah 106ºC. Pada saat jarak 2 cm dengan lilin, data yang
terukur sangat besar, yaitu 169ºC. Dengan demikian sensor ini dapat
digunakan untuk mendeteksi lilin sampai jarak 1m dengan data yang
valid. Berdasarkan datasheet, sensor ini dapat digunakan untuk
mendeteksi lilin sampai jarak 2m. Semakin dekat lilin maka sensor yang
mendeteksi akan semakin banyak juga. Sensor yang tidak mendeteksi
lilin akan menunjukkan suhu yang terukur pada sensor tersebut, yaitu
suhu ruangan dan lingkungan sekitar.


o    Sudut Horisontal
     Berikut ini adalah data hasil pengujian dengan jarak antara lilin
dengan sensor tetap, sedangkan yang diubah adalah sudut antara lilin
dengan sensor. Pergerakan ke arah kiri adalah jarak negatif (-) dan
pergerakan ke kanan adalah jarak positif (+), sedangkan nilai nol ada
saat lilin tepat berada ditengah lurus dengan sensor. Pengujian ini
dilakukan untuk mengetahui besar sudut ruang lingkup area yang dapat
di deteksi oleh sensor.



86
               Gambar 4.7 Pengujian lebar sudut respon sensor
Jarak lilin dengan sensor = 20 cm
Tinggi lilin                     = 14,5 cm
Tinggi sensor dari lantai        = 14,5 cm




       Tabel 4.5 Data sensor Thermal Array pengujian sudut horisontal

    Posisi lilin                    Data Sensor per pixel (desimal)
      (cm)          1       2        3        4        5        6     7    8

        -9          35      35       34      34       33       33     33   34

        -8          34      35       34      34       33       33     35   54


                                                                                87
       -7        35      36          35   34    34    35    40    165

       -6        35      35          35   36    33    34    71    165
       -5        34      37          35   34    34    40    162   121

       -4        35      36          36   36    38    54    162   74
       -3        35      36          36   37    43    154   95    40
       -2        35      37          37   42    68    154   51    37

       -1        35      37          38   51    157   57    40    35
       0         35      37          40   126   124   42    38    37

       1         37      41          81   160   51    37    37    38
       2         40      57      164      64    37    36    38    39

       3         50      107     164      46    38    38    35    33
       4         86      163         54   39    37    36    34    32
       5        129      163         41   37    37    35    33    32

       6        175      49          37   37    37    35    34    32
       7        166      41          36   37    37    35    33    32

       8         64      37          35   36    35    33    34    32
       9         37      36          36   35    35    33    32    32



     Pada posisi 9 cm sebelah kiri dan 9 cm sebelah kanan, sensor sudah
tidak dapat mendteksi lilin. Ini berarti bahwa jangkauan sensor hanya 8
cm sebelah kiri dan 8 cm sebelah kanan. Dari data tersebut dapat
dihitung besarnya sudut area jangkauan sensor yang masih bisa
dideteksi.
     Perhitungan sudut dapat dilakukan dengan menggunakan prinsip
segitiga siku-siku. Tinggi segitiga adalah 20 cm, sedangkan panjang alas
dari segitiga adalah 8 cm. Dengan demikian sudut pada puncak segitiga
yang merupakan sudut jangkauan sensor adalah sebagai berikut.
                                8
                      tan θ =
                                20
                      tan θ = 0.4
                      θ = arc tan 0.4

88
                      θ = 21 .8°
                      α = 2 ×θ = 43,6°




                                      θ


                              α




                   Gambar 4.8 Sudut area jangkauan sensor
       Diperoleh sudut sebesar 43,6º, sedangkan pada datasheetnya hanya
41º.
o   Sudut Vertikal
    Untuk mengukur sudut jangkauan secara horizontal, dilakukan
pengujian dengan cara pengambilan data untuk jarak lilin dengan sensor
yang tetap, sedangkan tinggi lilin yang berbeda-beda. Jarak lilin dengan
sensor adalah 20 cm,dan ketinggian sensor dari lantai adalah 14 cm.




               Gambar 4.9 Pengujian sudut vertikal sensor


                                                                     89
     Pengujian sudut vertikal dilakukan dengan menambah atau
mengurangi ketinggian lilin sampai sensor tidak bisa mendeteksi adanya
api. Api yang terdeteksi ditunjukkan dengan nilai sensor yang lebih
besar dari 40ºC. Diperoleh data hasil pengujian sudut vertikal sebagai
berikut.


          Tabel 4.6 Data sensor Thermal Array pengujian sudut vertikal

     Tinggi lilin                   Data Sensor per pixel (desimal)
        (cm)        1       2        3        4        5        6     7    8

         10         34     36        37      37       37       36     35   35

         11         34     36        37      48       51       37     37   36
         12         35     35        36      48       74       39     36   36
         13         35     36        39      95       46       37     35   35

         14         34     37        38      50       156      72     40   37
         15         35     37        49      159      84       46     37   37

         16         35     37        41      53       156      51     37   37
         17         34     36        37      39       75       38     35   36

         18         34     36        35      36       37       36     34   36



    Dari data diatas, tampak bahwa dengan ketinggian lilin sebesar 11
cm dan 8 cm sudah tidak terdeteksi lagi. Dengan demikian tinggi
jangkauan sensor secara vertikal hanyalah 17 cm -11 cm, yaitu 6 cm
pada jarak 20 cm dari sensor. Perhitungan sudut vertikal adalah sebagai
berikut.
                                3
                     tan θ =       = 0.15
                                20
                    θ = arc tan 0.15 = 8.53°
                    α = 2 × θ = 17,06°
    Diperoleh nilai sudut vertikalnya sebesar 17,06º. Sedangkan pada
datasheet dari sensor, sudut vertikalnya hanyalah 6º. Hal ini mungkin



90
terjadi karena yang dihitung untuk tinggi lilin adalah dari titik tengah
api, sementara titik puncak api masih masuk dalam jangkauan sensor.
4.1.5 Serial Radio Frequncy
Tujuan:
    •   Mengetahui data yang digunakan untuk komunikasi antar
        robot.
Peralatan
    1. Serial Radio Frequency XbeePro 2.4GHz
    2. Minimum system mikrokontroller ATMega162
    3. LCD
    4. DC power supply + 5 volt
    5. Seperangkat downloader Atmel ISP dan program editor
       CodeVisionAVR
Rangkaian




            Gambar 4.10 Diagram blok dari rangkaian serial RF
Persiapan :
    1.   Melakukan setting addreess melalui PC atau mikro kontroller,
         setting yang perlu dilakukan adalah setting address RF itu
         sendiri (self address) dan setting addres RF tujuan (desstination
         address), setting ini hanya diperlukan sekali saja ketika modul
         masih baru dengan setting factory default.
    2.   Mengetik program pengujian pada CodeVisionAVR dalam
         bahasa C untuk program pada ATMega162.
    3.   Mengompile program pada CodeVisionAVR
    4.   Mendownload program dengan ISP Programmer melalui
         CodeVisionAVR
    5.   Menjalankan program.
    6.   Meletakkan modul RF pada jarak tertentu dari modul RF yang
         lain.
    7.   Mengamati data yang diterima atau dikrim.
    8.   Mengubah jarak modul RF yang satu terhadap modul RF yang
         lain.

                                                                      91
     9.    Mangamati data untuk beberapa jarak RF yang berbeda.


Hasil dan analisa
    Pengujian RF dibedakan antara kemampuan mengirim data dan
kemampuan menerima data. Jarak penguajian adalah mulai 0.5 meter
sampai 6 meter, jarak ini dipilih karena jarak kerja antara robot master
dengan slave berada pada jarak tersebut.


          Tabel 4.7 Kemampuan RF mengirim dan menerima data
                 Jarak (m)   Data yang      Data yang
                              dikirim       diterima
                                 0              0
                    0.5          1              1
                                 10             10
                                 0              0
                    1            1              1
                                 10             10
                                 0              0
                    2            1              1
                                 10             10
                                 0              0
                    3            1              1
                                 10             10
                                 0              0
                    4            1              1
                                 10             10
                                 0              0
                    5
                                 1              1

92
                                10             10
                                0               0
                    6           1               1
                                10             10


    Pengiriman data melalui RF Xbee-PRO 2.4GHz ini sangat stabil,
semua data yang dikirim maupun diterma selalu sesuai. Jarak pada
pengukuran ini tiadak mempengaruhi data yang dikirim karena jarak
maksimum sesuai datasheet mampu menjangakau dalam radius 1.6Km
sehingga dengan jarak pengujian antara 0.5 sampai 6 meter datanya
sangat bagus.


4.2 Pengujian Perangkat keluaran

4.2.1  Driver motor DC brussless
Tujuan
    - Menguji respon rangkaian pwm to analog untuk pengaturan
      kecepatan motor.

Peralatan
   1. Rangakaian driver motor dc brussless
   2. Rangkaian pwm to analog
   3. Minimum system mikrikontroller
   4. Motor DC Brussless
Rangkaian




            Gambar 4.11 Rangkaian penguji kecepatan motor
Hasil dan analisa
         Fekuensi dari pwm mempengaruhi respon dari tegangan
analog. Semakin besar frekuensi semakin tidak linier tegangan output

                                                                       93
yang dihasilkan tetapi semakin kecil frekuensi semakin lambat respon
tegangan output. Jadi percobaan frekuensi yang cukup memenuhi
keduanyan sekitar 675 Hz. Hal ini karena mengunakan rangkaian low
pass filter sebagai pwm to analoag jadi ketika frekuensi rendah respon
menjadi lambat karena ada delay waktu untuk pengisian capasitor.
Untuk itu sebaiknya digunakan rangkaian Digital Analog
Converter(DAC) tetapi bila mengunakan DAC akan mengunakan
banyak port. Hubungan antara PWM dengan kecepatan motor hampir
linier seperti tampak pada tabel 4.8 berikut ini.
        Tabel 4.8 Hubungan PWM terhadap Kecepatan Motor
           Duty Cycle PWM     Kecepatan Motor    Frekwesi Motor
                (%)               (RPM)              (Hz)

                 0                  0                  0
                10                 54                 28
                20                 86                 59
                30                 96                 84
                40                 128               106
                50                 159               130
                60                 194               161
                70                 224               190
                80                 258               211
                90                 290               241
                100                315               269




94
         Gambar 4.12 Grafik Dutycyle PWM Terhadap Kec. Motor
        Pemilihan kecepatan motor ditentukan berdasarkan kejadian yang
diharapkan. Agar motor berhenti maka dutycycle yang dipilih adalah
0%. Pada saat berjalan di bidang datar rata-rata dutycycle yang
digunakan adalah 80%, sedangkan pada saat naik tangga dutycycle yang
digunakan 90%. Pada saat turun tangga agar robot manpu berjalan dan
tidak tergelincir maka diperlukan kecepatan rendah yaitu dengan
dutycycle 60%. Pada saat robot berjalan, PWM dapat berubah-ubah
berdasrkan jarak sensor ultarasonik, namun dutycycle yang telah
ditetapkan diatas merupakan dutycycle sebagai setpoint ketika posisi
robot tepat berda ditengah-tengah antara dinding. Proseses penentuan
PWM pada saat robot berjalan dilakukan dilakukan dengan if then rule
yang data-datanya diperoleh melaui percobaan dilapangan. Gambar
ilustrasi pegaturan PWM untuk mengatur kecepatan motor berdasrkan
jarak sensor ultrasonik seperti pada gambar 4.14 dibawah ini. Err0 atau
Err1 adalah selisih jarak robot terhadap dinding dengan jarak yang
dikehendaki, selisih jarak ini akan diolah oleh if then rule atau lookup
table untuk menentukan steering. Besar dutycycle pwm yang harus di
keluarkan untuk motor kiri adalah setpoint dikurangi steering
sedangakan untuk motor kanan adalah setpoint ditambah steering.




                                                                     95
Gambar 4.13 Prinsip Pengaturan Kec.Motor Berdasarkan Data Jarak.
4.2.2  Motor pompa air
Tujuan
     - Menguji respon data mikrokontroler master ke slave

Peralatan
 1. Rangakaian Mikrokontroler master
 2. Rangkaian mikrokontroller slave
 3. Driver motor
 4. Motor DC 12 Volt pompa air
Rangkaian



            Gambar 4.14 Blok rangkaian penguji motor pompa air
Hasil dan analisa
    Motor pompa air diaktifkan oleh mikrokontroler master tetapi
harus melalui mikrokontroler slave karena port I/O mikrokontroler
master sudah tidak cukup lagi. Data dari master ke slave berupa serial
sehingga pada slave harus menerjemahakan data untuk mengaktifkan
I/O yang terhubung ke driver motor. On-Off Motor yang diatur dari
mikrokontroler master selalu berhasil karena proses pengiriman data
pada master menggunakan time base dan penerimaaan data pada slave
menggunakan interupt sehingga tidak ada data yang terlewatkan.

4.3 Pengujian Software

4.3.1 Pengujian berjalan mengikuti dinding kanan dan kiri

     Pengujian dilakukan dengan menguji rule kanan dan kiri pada
lintasan lurus, belokan 90º, belokan 180º, dan menguji sudut datang
robot terhadap dinding. Pengujian dilakukan dengan melihat performa
dari robot selama melalui lintasan-lintasan tersebut. Tujuan utama dari
kontrol tersebut adalah supaya robot tidak menabrak ataupun bergesekan
dengan dinding. Karena rule kiri dan rule kanan sebenarnya adalah sama
maka pengujian hanya dilakukan pada rule kiri saja.

96
Ø Hasil pengujian pada lintasan lurus


               Tabel 4.9 Hasil percobaan pada lintasan lurus

      percobaan         1    2     3   4   5   6   7     8     9 10
         Hasil          1    1     1   1   1   1   1     1     1    1
     Dari hasil pengujian diatas, tampak tidak terjadi error sama sekali,
ini berarti robot dapat bergerak dengan baik tanpa menabrak dinding.
Pada lintasan lurus ini, metode kontrol dapat bekerja dengan baik dan
dapat memenuhi kebutuhan untuk berjalan lurus mengikuti dinding.
Dengan demikian robot memiliki nilai error 0 % dan tingkat kepresisian
100 %.

Ø Hasil pengujian pada belokan 90º

                  Tabel 4.10 Hasil percobaan belokan 900

      Percobaan         1    2     3 4     5 6      7 8        9 10
         Hasil          1    1 1 1 1 0 1 1 1                        1

    Dari 10 kali percobaan ternyata terjadi error sebanyak 1 kali. Error
dalam hal ini robot menyentuh dinding atau sudut belokannya terlalu
besar, sehingga sangat jauh dari dinding.




        (a) Haluan terlalu lebar                       (b) Rotasi 90º
              Gambar 4.15 Pergerakan robot pada belokan 90º

Ø Hasil pengujian pada sudut datang

                                                                        97
                 Tabel 4.11 Hasil percobaan sudut datang
             Sudut datang               Percobaan
                  (0)        1      2      3        4      5
                  60         1      1      1        0      1
                  45         1      0      1        1      1
                  30         0      1      1        0      1
                  20         1      0      0        1      0
                  15         0      0      1        0      0
                  10         0      0      0        0      1
                   0         0      0      0        0      0



     Pengujian dengan sudut datang 0º tidak berhasil sama sekali. Hal ini
terjadi karena pengecekan sensor yang dilakukan hanya pada sisi
kanan/kiri saja, sehingga dengan sudut datang 0º, yang berarti posisi
robot tegak lurus menuju dinding akan terjadi error. Sedangkan untuk
sudut datang 10º, hanya sekali pengujian yang berhasil dari 5 kali
pengujian. Demikian juga dengan sudut datang 15º. Sedangkan untuk
sudut datang 20º, pengujian hanya berhasil 2 kali saja. Hal ini berarti
untuk sudut datang dengan nilai yang kecil terjadi error yang sangat
besar. Terjadinya error yang besar ini dapat disebabkan oleh masih
besarnya osilasi yang terjadi untuk mencapai kestabilan. Untuk sudut
datang sebesar 60º juga masih terjadi error sebanyak 1 kali. Metode
kontrol yang diterapkan masih kurang baik untuk sudut-sudut datang
yang kecil. Kesulitan pengontrolan lebih banyak dipengaruhi oleh desain
mekanik dari robot. Desain dengan bentuk tank menggunakan belt
mempersulit gerakan robot untuk melakukan manuver. Selain itu torsi
dari motor juga kurang besar sehingga untuk mencapai nilai kecepatan
yang diinginkan membutuhkan waktu.


4.3.2 Pengujian Komunikasi (menanggapi perintah dan
      menjalankannya)



98
     Pengujian disini adalah mengetahui sejauh mana tingkat akurasi dan
keberhasilan robot slave dapat menerima perintah kemudian
melaksanakan tugas dari robot master. Dilakukan pada posisi yang
berbeda-beda sesuai trial yang akan diuji. Pengujian dinilai baik jika
robot mampu bergerak atau berjalan sesuai target (menuju ruangan yang
telah ditentukan).
     Pengujian dilakukan dengan meletakkan robot pada posisi home
yang berbeda-beda, yaitu pada 3 mode area home (masing-masing trial
diuji), kemudian robot dijalankan. Dari hasil pengujian diperoleh data
sebagai berikut.

      Tabel 4.12 Hasil pengujian Pengenalan posisi start pada trial 1

      Percobaan         1   2     3   4   5     6   7    8    9     10
      ke
      Posisi
                        0 1       1   1   1    1    1    1    1     1
      dalam
      Posisi Luar       1 1       1   1   1    1    1    1    1     1




                                (a)           (b)
               Gambar 4.16 Posisi Start Robot Slaver Pada Trial 1
                      (a) Bagian luar. (b)Bagian dalam.
      Tabel 4.13 Hasil pengujian Pengenalan posisi start pada trial 2

      Percobaan         1   2     3   4   5     6   7    8    9     10
      ke


                                                                         99
      Posisi
                       1 1       1    0   1    1     1       1   1   1
      dalam
      Posisi Luar      1 1       1    1   1    1     1       1   1   1




                           (a)                     (b)
               Gambar 4.17Posisi Start Robot Slave Pada Trial 2
                    (a) Bagian luar. (b)Bagian dalam.


      Tabel 4.14 Hasil pengujian Pengenalan posisi start pada trial 3

      Percobaan        1    2    3    4   5    6         7   8   9   10
      ke
      Posisi
                       1 1       1    1   1    1     1       1   1   1
      dalam
      Posisi Luar      1 1       1    1   1    1     1       1   1   1




                       (a)               (b)
           Gambar 4.18 Posisi Start Robot Slave Pada Trial 3


100
                       (a) Bagian luar. (b)Bagian dalam.

    Dari hasil pengujian pada trial 1 didapat sekali robot
mengalami error, setelah dicek ternyata kabel power ke
motor lupa dipasangkan. Jadi dari hasil keseluruhan didapat
bahwa komunikasi dari robot jika tidak terjadi keteledoran
serta semua bagian terpasang dengan benar maka akan
berjalan dengan sangat baik. Pada trial 2 percobaan ke 4
didapat error, hal ini disebabkan kurang terkoneksinya RF
Xbee Pro, ini terjadi karena goncangan dari mekanik robot
saat berjalan, sehingga sebelum berjalan perlu sekali
pengecekan ulang tiap-tiap bagiannya.


4.3.3 Pengujian Scanning Lilin
   Pengujian dilakukan dengan meletakkan lilin pada suatu
posisi didalam ruangan, dan robot melakukan proses
scanning dari pintu masuk ruangan. Robot akan bergerak
mendekati lilin dan memadamkan.

                  Tabel 4.15 Hasil percobaan scanning lilin
                                           Percobaan
  Posisi lilin
                  1      2     3     4      5     6      7     8     9   10
   Tengah
                                                  x
   ruangan
    Sudut
                                                         x     x
   ruangan
  Salah satu
                                     x                               x
     sisi

   Keterangan :       à berhasil mendeteksi dan memadamkan
                   x à mendeteksi tetapi tidak berhasil memadamkan
                      à tidak mendeteksi


                                                                         101
    Dari hasil pengujian diatas, terdapat 3 macam hasil.
Yang pertama adalah robot berhasil mendeteksi,
menemukan dan memadamkan api lilin. Yang kedua adalah
robot berhasil mendeteksi tetapi tidak dapat memadamkan.
Pada beberapa error yang kedua, robot justru menabrak lilin
karena tidak berhasil mendeteksi jarak lilin. Sedangkan yang
ketiga adalah robot tidak dapat mendeteksi posisi lilin.
    Pada percobaan 10 saat posisi lilin berada ditengah dan
pojok ruangan robot tidak dapat mendeteksi, hal ini bisa
disebabkan karena pendeknya lilin yang kurang dari tinggi
termal array. Pada percobaan 7 dan 8 lilin dapat dideteksi
tapi tidak dapat dipadamkan, hal ini dimungkinkan karena
jarak lilin yang terlalu dekat dengan dinding sehingga
pojok-pojok dinding yang terkena cahaya lilin jadi ikut
terdeteksi oleh termal sehingga dianggap lilin yang menyala.
     Secara keseluruhan, dari 30 kali percobaan pemadaman
lilin, 7 kali erjadi error. Sehingga dapat dikatakan proses
scanning lilin memiliki nilai error sebesar 23,3 % dan
tingkat keberhasilan sebesar 76,7 %. Secara umum dapat
dikatakan proses scanning ini berhasil mencapai hasil yang
diharapkan.


4.4 Pengujian Sytem secara keseluruhan
4.4.1 Pengujian system di lapangan
     Pengujian disini menampilkan data berhasil atau tidaknya robot
untuk menuju ke ruangan dengan tepat, mendeteksi dinding dengan
bagus tanpa menyentuhnya, serta menemukan lilin dengan benar dan
cepat.
                 Tabel 4.16 Pengujian sistem di lapangan
 Pengujian pada trial 1
 Percobaan              Posisi lilin            Dinding    Menuju
                     1               2                     ruang II

102
        1
        2
        3                                       x          x
        4
        5                  x                               x
Ket:   = berhasil ; x = gagal

  Percobaan                     Posisi lilin            Dinding      Menuju
                           3                    4                   ruang III
        1
        2
        3
        4
        5                                       x
Ket:   = berhasil ; x = gagal

  Percobaan                     Posisi lilin            Dinding     Menuju
                           5                    6                   ruang I
        1
        2                  x                               x
        3
        4
        5
Ket:   = berhasil ; x = gagal

   Pengujian pada trial 2
Percobaan               Posisi lilin                      Dinding    Menuju
                1            2                      3                ruang I
    1
    2
    3
    4                                                          x
    5           x
Ket:   = berhasil ; x = gagal

Percobaan                        Posisi lilin             Dinding    Menuju
                      4               5             6                ruang II
       1
       2
       3

                                                                         103
       4                                                      x
       5               x                           x
Ket:   = berhasil ; x = gagal

    Pengujian pada trial 3
  Percobaan             Posisi lilin                   Dinding     Menuju
                     1               2                            ruang III
      1
      2
      3
      4
      5                                                   x
Ket:   = berhasil ; x = gagal

  Percobaan                     Posisi lilin           Dinding    Menuju
                           3                   4                  ruang I
        1
        2
        3                                                 x
        4
        5                                      x          x
Ket:   = berhasil ; x = gagal

  Percobaan                     Posisi lilin           Dinding    Menuju
                           5                   6                  ruang II
        1
        2                                                 x
        3
        4                                      x
        5
Ket:   = berhasil ; x = gagal

     Dari hasil pengujian sistem didapatkan data seperti diatas. Pada trial
1 di ruang II terdapat error, yaitu robot dua kali menyentuh dinding, hal
ini disebabkan nilai counter yang dipakai kurang tepat akibat oleh
jalannya robot yang tidak konstan, dan hampir semua permasalahan
tentang robot menggeser (menyentuh dinding) disebabkan oleh itu.
     Untuk kejadian pada posisi lilin yang tidak dapat dimatikan atau
gagal, hampir semuanya disebabkan karena posisi lilin yang terlalu
dekat dengan dinding, sehingga dinding dianggap merupakan lilin

104
(pantulan lilin mengenai dinding) atau juga disebabkan karena lilin
kurang tinggi (minimal sejajar dengan sensor termal) sehinga tidak
terdeteksi oleh termal.
     Dari data berhasil atau tidaknya mematikan lilin didapat 9 kali robot
mengalami kegagalan dan 81 kali keberhasilan. Karena hanya 9 kali
mengalami kegagalan maka error yang terjadi sebesar 10%. Untuk
masalah menyentuh dinding robot mengalaminya sebanyak 9 kali, jadi
error yang terjadi adalah sebesar 22.5%.
     Untuk perintah robot yang menyatakan langsung menuju ke target
ruangan yang ada lilinnya didapatkan data yang sangat sempurna yaitu
error 0%. Artinya bahwa saat robot diset menuju ruangan yang
diinginkan maka robot berjalan secara benar.
     Dengan melihat hasil diatas maka nilai error yang kecil robot
dipastikan masih memenuhi target yang diinginkan.
4.4.2 Pengambilan Data Perjalanan Robot Terhadap Waktu
    Karena yang terpenting disini adalah waktu maka pengamatan
dalam menempuh perjalanan mencari lilin perlu diperhatikan. Disini
akan dibandingkan hasil yang menggunakan strategi dengan yang tidak.
Pada kenyataan beberapa kali pengamatan sering terjadi perbedaan
waktu tapi dengan selisih yang kecil. Pada tabel akan ditampilkan data
yang dalam pengamatan penulis dianggap yang terbaik dan tercepat
               Tabel 4.17 Pengamatan perjalanan dengan strategi.
    Tujuan                      Waktu yang diperlukan              Total
                      Sampai ke      Mengeksekusi       Kembaali
                        Ruang           lilin           ke Home
1. Trial 1
   Ruang I               4s               10 s            4s       18 s
   Ruang II              20 s             10 s            15 s     45 s
   Ruang III             10 s             10 s            8s       28 s
2. Trial 2
   Ruang I               20 s             10 s            18 s     48 s
   Ruang II              22 s             10 s            18 s     50 s
3. Trial 3
                                                                   32 s
   Ruang I               16 s             10 s            6s
                                                                   47 s
   Ruang II              23 s             10 s            14 s
                                                                   35 s
   Ruang III             15 s             10 s            10 s


                                                                     105
          Tabel 4.18 Pengamatan perjalanan tanpa strategi
   Tujuan                    Waktu yang diperlukan              Total
                  Sampai ke       Mengeksekusi       Kembaali
                    Ruang            lilin           ke Home
1. Trial 1
   Ruang I            4s               10 s            4s       18 s
   Ruang II           28 s             10 s            15 s     53 s
   Ruang III          46 s             10 s            28 s     84 s
2.Trial 2
   Ruang I            20 s             10 s            18 s     48 s
   Ruang II           27 s             10 s            18 s     55 s
3.Trial 3
   Ruang I            16 s             10 s            6s       32 s
   Ruang II           32 s             10 s            16 s     58 s
   Ruang III          74 s             10 s            10 s     94 s

    Waktu yang diperlukan untuk scanning lilin beserta mematikan lilin
merupakan pengamatan yang diambil dari yang tercepat karena dari
pengamatan yang ada sering terjadi perbedaan waktu, hal ini bisa
disebabkan karena kurang pekanya sensor UV ataupun termal. Dengan
mengambil waktu yang ideal maka penulis memasukkan waktu sebesar
3 detik untuk scanning dan 4 detik untuk memadamkan api lilin, setelah
dimatikan robot akan melakukan scanning lagi dengan waktu 3 detik
untuk mengecek ulang apakah lilin sudah mati. Didapat waktu untuk
mengeksekusi lilin sebesar 10 detik.
    Dari pengamatan dapat dilihat perbedaan yang sangat mencolok,
dimana pengamatan yang tanpa menggunakan strategi untuk menuju ke
ruang II dan III diperlukan waktu yang lama. Beda lagi dengan yang
menggunakan strategi, untuk menuju ruangan waktu yang diperlukan
robot lebih singkat.




106
107
                               BAB V
                            PENUTUP
5.1 KESIMPULAN
         Setelah melakukan perencanaan dan pembuatan sistem
     kemudian dilakukan pengujian dan analisa dari robot, maka
     diperoleh beberapa kesimpulan dan saran yang diharapkan berguna
     bagi kelanjutan dalam rangka penyempurnaan robot yang akan
     datang.
         Beberapa kesimpulan tentang sistem kerja dari dari sistem yang
     dibuat.
1.   Proses kerja dari robot dimana robot berjalan langsung menuju
     ruangan yang didalamnya ada lilin berjalan sesuai harapan, error
     0%.
2.   Proses penggabungan sensor untuk pendeteksian dan pemadaman
     lilin bekerja sesuai yang diharapkan.
3.   Desain mekanik robot dengan menggunakan roda belt seperti tank
     baik digunakan untuk gerakan yang cenderung lurus dan untuk
     mengatasi permasalahan area lantai yang tidak rata seperti adanya
     gundukan.
4.   Penggabungan multisensor untuk navigasi dan mendeteksi obyek
     pada sistem ini dapat dikatakan sudah mencapai hasil yang
     diinginkan dimana robot dapat bergerak menjelajahi lapangan,
     mendeteksi obyek-obyek yang diinginkan dan melaksanakan tugas
     yang diberikan.
5.   Dalam membuat software pengendali sensor algoritma programnya
     harus dibuat seefisien mungkin, karena sistem sensor harus dapat
     memberikan data dalam kecepatan yang relatif tinggi. Karena tugas
     dalam program tersebut lebih dari satu sehingga model program
     adalah multi tasking sehingga program satu dengan yang lain tidak
     saling mengganggu.
6.   Dari data tabel diperoleh bahwa waktu yang diperlukan oleh robot
     untuk berjalan menuju keruangan yang ada lilinnya dengan
     memakai strategi ini hanya memerlukan waktu yang lebih singkat
     dari pada yang tanpa strtegi.




108
5.2 SARAN-SARAN
     Untuk memerintah robot langsung menuju keruangan yang
diinginkan masih menggunakan cara manual (dengan mengatur switch /
mengkombinasikan switch). Kedepan perlu adanya suatu sistem yang
mampu mengetahui keberadaan lilin dalam suatu ruangan secara
otomatis tanpa campur tangan dari pemilik robot, sehingga saat
dijalankan robot bisa langsung menuju sasaran.
     Pemakaian sensor ultrasonik yang hanya 5 buah kurang bisa bagus
sehingga masih bisa terjadi menabrak dinding jika robot berjalan dengan
sudut yang sempit dengan dinding (500-700).
     Untuk performa yang lebih baik perlu menggunakan prosesor yang
lebih cepat untuk mengolah data, dan juga bentuk model mekanik yang
efisien serta baik dalam pergerakan robot. Kepresisian letak dari sensor
perlu dibenahi serta kecepatan robot perlu ditingkatkan.
     Metode kontrol dari sistem yang masih sekuensial, sehingga
diperlukan metode yang lebih baik, karena sistem ini jika telah terjadi
satu gangguan maka untuk proses berikutnya bisa terjadi kacau. Metode
yang disarankan adalah metode Behavior Based.




                                                                   109
                    DAFTAR PUSTAKA

[1]   Araujo, R., and Almeida, A. T. (1999). Learning Sensor Based
      Navigation of a Real Mobile Robot in Unknown Worlds. IEEE
      Transactions on Systems, Man and Cybernetics –Part A: Systems
      and Humans, 29(2):164-178.
[2]   Fernando Ardila, Robot Pemadam Api PENSA mobile”,
      Politeknik Elektronika Negeri Surabaya – ITS, Surabaya, 2006.
[3]   Henfri, Eko. Autonomous Robot B-cak . Politeknik Elektronika
      Negeri Surabaya-ITS. Surabaya. 1998
[4]   Kontes     Robot       Cerdas     Indonesia   2007,    website:
      http://www.kri.or.id, http://www.dikti.org
[5]   Kristian Ari Prasetyo, “Fusi Multisensor Untuk NAvigasi Dan
      Pendeteksian Obyek Pada Robot Dengan Menggunakan Aturan
      Fuzzy , Politeknik Elektronika Negeri Surabaya – ITS, Surabaya,
      2006.
[6]   Pitowarno, Endra. “Robotika . Yogyakarta : Andi Offset. 2006.
[7]   Thongchai, S., and Kawamura, K. Application of Fuzzy Control
      to a Sonar-Based Obstacle Avoidance Mobile Robot .
      Proceedings of the 2000 - IEEE International Conference on
      Control Applications. Alaska, USA. 25-27 September




110
                  RIWAYAT HIDUP PENULIS
                                        Aku dilahirkan ibuku di Ahad pagi
                                   tanggal 28 Oktober 1984.
                                        Dengan ikhlas dan tanpa           protes
                                   sedikitpun aku diberi nama oleh kedua orang
                                   tuaku MUHAMMAD NUR CHOLIS.
                                        Pertama kali sekolah, Q di TK Pertiwi
                                   di dekat kecamatan desa tercinta ku yaitu di
                                   Desa Panggung Rejo. Setelah lulus dengan
                                   nilai sangat meng-GEMBIRA-kan dan
                                   meng-GEMAS-kan, Q diminta melanjutkan
                                   dijenjang yang lebih tinggi lagi yaitu di SD.
                                   SDN Panggung Rejo 1 namanya (1991-
1997). Setelah lulus aku lanjutkan lagi di SMP, wadu..h maaf lagi-lagi masih
tetap di Panggung Rejo (SLTP N 1 Panggung Rejo) dari th 1997 s/d 2000. lha..
akhirnya aku bisa keluar juga dari desa ku setelah lulus. Dari tahun 2000 s/d
2003 Q study Di SMUN 1 Sutojayan, SMU yang sangat MEWAH (Mepet
Sawah) kala itu. Setelah lulus Q coba mengikuti SPMB dan Alhamdulillah
akhirnya ga’ lolos juga. Dengan kepala tegak Q lanjutkan kisah hidupku di
Electronic Engineering Politechnic Institute Of Surabaya. kerenkan namanya.
Oya.. jangan salah LISTRIK tu pilihan pertama q lho (tapi sayang skarang dah
berubah nama jadi ELIN (kaya nama cew aj)). Mo tau lebih tentang Q ? lihat
dibawah ni:
Alamat asal : Ds Panggung Rejo RT 1/6 Kec Panggung Rejo Kab BLITAR –
              Jawa Timur
Telepon       : (0342) 814150
Mobile        : 0852 301 59 033
Email         : colis_hameed@yahoo.co.id



       Pada tanggal 20 Agustus 2007 mengikuti Seminar Proyek Akhir ,
ini salah satu persyaratan untuk mendapatkan gelar Sarjana Saint
Terapan (S.ST) di Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS),
Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya (ITS).




                                                                           111
                 RIWAYAT HIDUP PENULIS




Nama          : Muhammad Nur Cholis
TTL           : Blitar , 28 Oktober 1984
Anak ke 5 dari 5 bersaudara
Alamat asal : Ds Panggung Rejo RT 1/6 Kec Panggung Rejo Kab BLITAR –
              Jawa Timur
Telepon       : (0342) 814150
Mobile        : 0852 301 59 033
Email         : colis_hameed@yahoo.co.id
                cholisalbalitary@yahoo.com

Hobbi        : Baca, main bola, basket Dll.

Pendidikan
    •   TK PERTIWI                         ----
    •   SD N Panggung Rejo 1          1991 s/d 1997
    •   SLTP N 1 Panggung Rejo        1997 s/d 2000
    •   SMU N 1 Sutojayan             2000 s/d 2003
    •   EEPIS-ITS Surabaya            2003 s/d 2007

   Do’a kan q supaya bisa jadi orang yang banyak memberikan manfaat bagi
                    agama dan makhluk seluruh alam…
             ya Allah… akhiri hidupku dengan akhir yang baik..


       Pada tanggal 26 Juli 2007 telah mengikuti Seminar Proyek Akhir
sebagai salah satu persyaratan untuk mendapatkan gelar Sarjana Saint
Terapan (S.ST) di Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS),
Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya (ITS).




112

								
To top