Docstoc

AVG ADA

Document Sample
AVG ADA Powered By Docstoc
					           Automatische Voertuig
           Geleiding met ADA-
           technologie
           perspectieven voor veiligheid
           en benutting

           december 2000




abcdefgh
                   Adviesdienst Verkeer en Vervoer
jklmnopq
0                   jklmnopq
                                        Ministerie van Verkeer en Waterstaat




                                        Adviesdienst Verkeer en Veroer




...................................................................................




                    Automatische Voertuig
                    Geleiding met ADA-
                    technologie
                    perspectieven voor veiligheid en benutting




                                        Redactie:
                                        ir. E.G.H.J. Bastiaensen
                                        ing. A. De Hoog


                                        Adviesdienst Verkeer en Vervoer

                                        Rotterdam, december 2000
Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.   2
Voorwoord

...................................................................................


                                      Het ministerie van Verkeer en Waterstaat wil nieuwe technologieën die
                                      perspectieven bieden op het gebied van bereikbaarheid en veiligheid
                                      (versneld) kunnen invoeren. Een pilot met kansrijke toepassingen vormt een
                                      van de mogelijkheden om dit te bewerkstelligen en de mogelijkheden
                                      daarvoor te onderzoeken. In dit kader is een verkenningsstudie uitgevoerd
                                      naar de haalbaarheid voor een pilot met Advanced Driver Assistant
                                      Systemen (ADA, de vroege vormen van Automatische Voertuiggeleiding
                                      Systemen). De studie is gericht op het identificeren van kansen voor
                                      mogelijke pilots met ADA-systemen. Het rapport 'Automatische Voertuig
                                      Geleiding: perspectieven voor veiligheid en benutting door ADA-
                                      technologie' is het resultaat van deze verkenning.

                                      De in dit rapport voorgestelde pilots zijn verwerkt in een
                                      financieringsaanvraag voor een AVG-programma in ICES III.
                                      Deze ICES-aanvraag werd ingediend door het ministerie van Verkeer en
                                      Waterstaat (Directoraat-Generaal Personenvervoer, Directoraat-Generaal
                                      Goederenvervoer en Adviesdienst Verkeer en Vervoer) en het ministerie van
                                      Economische Zaken. Het doel van het ICES-voorstel is het stimuleren van
                                      innovatie met Automatische Voertuig Geleiding (AVG) in verkeer en vervoer
                                      door het uitvoeren van pilots met AVG.

                                      Voorliggend rapport is tot stand gekomen door veel interactie met
                                      Nederlandse branchevertegenwoordiging en anderszins relevante
                                      (markt)partijen, afkomstig uit zowel binnen- als buitenland. Wij danken
                                      deze partijen hartelijk voor hun inzet en enthousiasme en nodigen hen
                                      graag uit om opnieuw met ons in contact te treden voor een mogelijke
                                      invulling van de in dit rapport voorgestelde proeven met ADA-systemen.

                                      Voor meer informatie kunt u contact opnemen met de projectleider bij de
                                      Adviesdienst Verkeer en Vervoer
                                      Edwin Bastiaensen
                                      tel. 010-2825901
                                      e.g.h.j.bastiaensen@avv.rws.minvenw.nl




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.     3
Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.   4
Samenvatting

...................................................................................


                                      Hoofdstuk 1 Inleiding

                                      AVG- en ADA-systemen kunnen een bijdrage leveren aan de realisering van
                                      beleidsdoelstellingen van het ministerie van V&W op het gebied van
                                      bereikbaarheid en veiligheid. Bovendien bieden AVG-systemen voordelen
                                      voor individuele gebruikers, wegbeheerders, werkgevers en het Nederlands
                                      bedrijfsleven in het algemeen. Het Nationaal Verkeer- en Vervoersplan Van
                                      A naar Beter ruimt een belangrijke plaats in voor de inzet van geavanceerde
                                      technieken om doorstroming op de hoofdwegen en vergroting van de
                                      verkeersveiligheid in het algemeen te bevorderen. De Kadernotitie AVG
                                      noemt concrete acties waaronder het uitvoeren van een ADA-pilot en
                                      formuleert een onderzoeks- en activiteitenagenda voor AVG. Advanced
                                      Driver Assistance (ADA) systemen vormen een subverzameling van AVG-
                                      systemen die de rijtaak van de bestuurder in het conventionele verkeer
                                      ondersteunen. Ook internationaal lopen diverse AVG-onderzoeks-
                                      programma's waaronder het Intelligent Vehicle Initiative (VS) en het
                                      onderzoeksprogramma van de Europese Commissie. Kennisuitwisseling
                                      vindt zowel binnen de continenten plaats als over de continenten heen.
                                      Tot slot mogen de internationale samenwerkingsverbanden van en met de
                                      auto-industrie niet ongenoemd blijven.


                                      Hoofdstuk 2 'ADA-pilots in Nederland'

                                      Voorliggend rapport bundelt de resultaten van het project 'ADA-pilots in
                                      Nederland' en onderzoekt de mogelijkheden voor pilots met ADA in
                                      Nederland. De doelstellingen van het Nationaal Verkeer- en Vervoersplan in
                                      relatie tot AVG worden in kaart gebracht. Contact met de betrokken
                                      partijen maakt duidelijk dat het uitvoeren van een pilot wenselijk en
                                      haalbaar is. Wenselijk, omdat een pilot inzicht biedt in welk ADA-systeem
                                      het best (en hoe) kan worden geïntroduceerd en grootschalig
                                      geïmplementeerd, inzicht geeft in effecten van de systemen en de
                                      consequenties ervan voor beleid en infrastructuur. Verder draagt een pilot
                                      bij aan het creëren van een markt voor de systemen. De uitvoering van een
                                      pilot is haalbaar, omdat sprake is van een breed draagvlak voor de
                                      uitvoering van een pilot bij de gebruikers, de industrie en de overheid en
                                      voldoende ideeën aanwezig zijn voor de opzet van een pilot. Met de
                                      uitvoering van de pilots wil V&W inzicht krijgen in de effecten van
                                      toepassingen van ADA systemen, in het draagvlak voor ADA-systemen en
                                      in de opschaalbaarheid. Daarnaast wil V&W de bekendheid van ADA
                                      bevorderen en niet alleen deelnemen aan R&D, maar dit ook stimuleren.


                                      Hoofdstuk 3 ADA-systemen

                                      Na vaststelling van ADA-systemen die relevant zijn voor V&W en de
                                      Nederlandse stakeholders, kunnen die systemen geïdentificeerd worden die
                                      aansluiten bij de geformuleerde beleidsdoelstellingen van V&W en bij de
                                      doelstellingen van het ADA-project. Vanuit de industrie is weinig draagvlak
                                      voor pilots van systemen die verplicht kunnen worden gesteld en / of




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.      5
                                      minimaal concurrentievoordeel opleveren. Aan de hand van de opgestelde
                                      selectiecriteria voor de keuze van het te piloten systeem is gekozen voor het
                                      uitwerken van drie pilotvoorstellen met de volgende ADA-systemen: Lane
                                      Departure Warning Assistant (LDWA) voor het goederenverkeer, Autonome
                                      Snelheid Assistent (ASA) voor het onderliggend- en hoofdwegennet en de
                                      Externe Snelheid Assistent (ESA) voor op het hoofdwegennet. De samenhang
                                      van de drie pilotvoorstellen is als volgt. LDWA heeft geen betrekking op
                                      snelheid, maar is de bestuurder van dienst met het waarschuwen bij
                                      stuurfouten. ASA is een snelheidsadviserend systeem in tegenstelling tot het
                                      Intelligente Snelheid Aanpassing (ISA)-systeem waarmee in Tilburg een proef
                                      is gedaan en dat een snelheidsbegrenzend systeem is. ESA vertoont
                                      verwantschap met ASA en ISA maar kan alleen daar gebruikt worden waar de
                                      benodigde (intelligente) infrastructuur aanwezig is. De drie pilotvoorstellen zijn
                                      in een stappenplan geplaatst dat opgenomen is in het ICES III-voorstel.


                                      Hoofdstuk 4 De Lane Departure Warning Assistant-pilot

                                      Het Lane Departure Warning Assistant-systeem waarschuwt de chauffeur
                                      als hij de met witte strepen gemarkeerde rijbaan dreigt te verlaten.
                                      Het systeem is op de markt in verschillende uitvoeringsvormen verkrijgbaar.
                                      De mening over de effectiviteit van het systeem wisselen. Begin 2001 zal
                                      een ISO-standaard worden vastgesteld voor LDWA-systemen dat een
                                      beschrijving geeft van: de systeemdefinitie, classificatie, functies, gebruikers-
                                      interface en testmethodes. LDWA levert een bijdrage aan verhoging van de
                                      verkeersveiligheid en aan het terugdringen van files ten gevolge van zware
                                      ongevallen (trucks en bussen). Het hoofddoel van de LDWA-pilot is het
                                      verkrijgen van inzicht in de werking, acceptatie, effecten en opschaal-
                                      baarheid van het systeem. In het pilotvoorstel wordt uitgegaan van de
                                      professionele gebruiker en zijn 30 vrachtauto's, 15 bestelauto's en 15
                                      touringbussen betrokken. Noord-Brabant (en Limburg) zou een gewenste
                                      pilotomgeving zijn. Hetzelfde geldt voor spitstroken en plusstroken elders in
                                      Nederland. Een mogelijke wijze van aanbesteding is, dat een consortium
                                      garandeert dat voertuigen rondrijden met de gevraagde technologie.
                                      Volgens planning zal de pilot in 2000-2001 voorbereid worden, in 2002
                                      uitgevoerd en in 2003 voltooid moeten zijn.


                                      Hoofdstuk 5 De Autonomous Speed Assistant-pilot

                                      Het Autonomous Speed Assistant-systeem ondersteunt de chauffeur bij het
                                      kiezen van een veilige snelheid door het geven van informatie: via beeld-
                                      scherm, via een elektronisch gestuurd "actief" gaspedaal of rempedaal of
                                      via een koppeling met de Adaptive Cruise Control. In de pilot worden
                                      alledrie de systemen beproefd en geëvalueerd. ASA levert een bijdrage aan
                                      verhoging van de verkeersveiligheid - mede door het voorkomen van
                                      gevaarlijke situaties - en aan het terugdringen van files ten gevolge van
                                      ongevallen. Een veilige snelheid wordt bepaald aan de hand van
                                      weggeometrie (adviessnelheid op bepaalde wegdelen en vakken), vaste
                                      snelheidslimieten en voertuigdynamica (o.a. kantelwaarschuwings-
                                      systemen). Het hoofddoel van de ASA-pilot is het verkrijgen van inzicht in
                                      de effectiviteit van het ASA-systeem en van de afzonderlijke systemen
                                      waaruit het ASA is opgebouwd. Zowel nationaal als internationaal is veel
                                      (onderzoeks) belangstelling voor ASA. In het pilotvoorstel wordt uitgegaan
                                      van de professionele gebruiker in verschillende doelgroepen en zijn
                                      minimaal 10 vrachtauto's, 5 bestelauto's en 10 personenauto's betrokken.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.       6
                                      Bereidheid tot deelname is reeds gevonden bij CRF (Fiat) en BMW.
                                      Het projectvoorstel ASA kan ingediend worden als RTD-project in het 5e
                                      Kaderprogramma van de EU. Volgens planning zal de pilot in 2001 en 2002
                                      voorbereid worden, in 2003 - 2004 uitgevoerd en begin 2005 voltooid
                                      moeten zijn.


                                      Hoofdstuk 6 De External Speed Assistant-pilot

                                      Het External Speed Assistant-systeem is een snelheidsbegeleidend systeem.
                                      De systemen verkrijgen hun informatie over de snelheid door bepaalde
                                      sensors die met de infrastructuur communiceren. De dynamische
                                      adviessnelheden worden doorgegeven aan de bestuurder via verschillende
                                      te onderzoeken varianten: via een actief gaspedaal en rempedaal, via een
                                      beeldscherm en via een koppeling met de instelsnelheid van de Adaptive
                                      Cruise Control (ACC). ESA levert een bijdrage aan verhoging van de
                                      verkeersveiligheid op de 100 km. en 120 km.-wegen. Bovendien is het
                                      perspectief voor benutting van het hoofdwegennet groot, omdat het de
                                      mogelijkheid biedt verkeersstromen actief en individueel te beïnvloeden.
                                      Daarnaast levert ESA een bijdrage aan het terugdringen van files door
                                      vermindering van het aantal ongelukken. Internationaal zijn diverse gremia
                                      actief met ESA-varianten en lopen diverse demonstratieprojecten. Het
                                      hoofddoel van de ESA-pilot is het opdoen van kennis van deze technologie
                                      en van de consequenties bij implementatie, zoals de benodigde organisatie
                                      bij de wegbeheerder. Het pilotvoorstel betreft de ontwikkeling van een
                                      applicatie voor snelheidsgeleiding met voertuig-walcommunicatie. In het
                                      pilotvoorstel wordt uitgegaan van woon-werkverkeer en zijn minimaal
                                      5 personenauto's betrokken met informatie op display, 5 personenauto’s
                                      met een actief gaspedaal en 5 personenauto's met koppeling met ACC.
                                      Volgens planning zal de testsite van 2005 tot 2007 operationeel zijn.
                                      Mogelijke knelpunten voor het project zijn de organisatie en de mogelijke
                                      aansprakelijkheid van de wegbeheerder ten aanzien van het gebruik van
                                      data. Daarnaast moet de kwaliteit van de verkeersinformatie hoog zijn,
                                      vormt de participatie van auto-industrie een beperkt risico en dient op korte
                                      termijn plaatsgenomen te worden in de ISO-werkgroep om kennis te nemen
                                      van internationale ontwikkelingen en standaards.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.      7
                                     Ministry of Transport, Public Works and Water Management

                          jklmnopq
                                     Transport Research Centre (AVV)




                                                    80                                               !

                                                                                                70




                                                                       !




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.                       8
CONCLUSIES EN AANBEVELINGEN

...................................................................................


                                      Automatische Voertuiggeleiding kan worden opgedeeld in verschillende
                                      toepassingsgebieden waarbij verschillende stakeholders verschillende
                                      belangen hebben, maar waarbij de betrokken partijen elkaar overlappende
                                      perspectieven zien. Automatische Voertuiggeleiding en met name Advanced
                                      Driver Assistant- technologie wordt door V&W beschouwd als een
                                      instrument om beleidsdoelen te realiseren. Het NVVP vraagt daarbij om
                                      invulling van een langer termijn perspectief met korte termijn acties. In dit
                                      rapport is een stappenplan voor pilots voor de korte termijn beschreven.
                                      In deze pilots wordt gebruik gemaakt van beschikbare technologie en
                                      kunnen reële verkeersknelpunten worden opgelost. Nederland komt door
                                      uitvoering van het stappenplan in de voorhoede van de invoering van ADA-
                                      systemen. Dit om de perspectieven in Nederland in een vroeg stadium te
                                      benutten en risico’s bij invoering - zoals neveneffecten - te voorkomen.
                                      Door ontbrekende substantiële aanwezigheid van Nederlandse auto-
                                      industrie en de relatief hoge verkeersdruk vormt Nederland internationaal
                                      gezien een interessante proefomgeving. De belangrijkste perspectieven voor
                                      V&W van de in de pilots te gebruiken systemen hebben betrekking op een
                                      verhoogde verkeersveiligheid op het hoofd- en onderliggend wegennet en
                                      op een hogere benutting van het hoofdwegennet. Uit de ADA-
                                      gereedschapskist zijn die tools geselecteerd die het meest interessant zijn.

                                      Op basis van doelstellingen van het Nationaal Verkeer- en Vervoersplan
                                      (NVVP) en uit de in het project georganiseerde workshops lijkt het uitvoeren
                                      van een pilot wenselijk en haalbaar. Deze partijen - waaronder Nederlandse
                                      stakeholders, auto-industrie en internationale experts - zijn betrokken
                                      geweest bij het tot stand komen van de pilotvoorstellen.
                                      Uit de gesprekken met de auto-industrie blijkt dat er bereidheid is tot mede-
                                      investeren in de uitvoering van het stappenplan.

                                      Wat betreft de financiering zijn de nodige processen in gang gezet middels
                                      een ICES-claim van V&W in samenwerking met het ministerie van
                                      Economische Zaken. Deze claim voorziet mogelijk in financiering vanaf het
                                      jaar 2003.

                                      Conclusies en aanbevelingen met betrekking tot het stappenplan:

                                      • In 2001 zal het stappenplan moeten worden besproken met de te
                                        betrekken en in een eerder stadium reeds betrokken Nederlandse
                                        stakeholders. Dit ter voorbereiding van organisatie, rolverdeling en
                                        verdere inhoudelijke en procesmatige uitwerking van de voorstellen.
                                        Workshops vormen daar een geëigend middel toe.

                                      • De effecten op doorstroming en veiligheid van de drie systemen uit de
                                        pilotvoorstellen dienen verder in kaart te worden gebracht met behulp
                                        van simulatieonderzoek en literatuuronderzoek. Vooral voor wat betreft
                                        de Externe Snelheid Assistent is het belang hoog, omdat de perspectieven
                                        moeten worden afgewogen tegen de hoge kosten van de invoering van
                                        een dergelijk systeem.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.      9
                                      • De technieken en ontwikkelingen met betrekking tot intelligent
                                        kaartmateriaal dienen te worden gemonitord als voorbereiding op een
                                        pilot met de Autonome Snelheid Assistent. Ook de technieken en
                                        protocols op gebied van bakencommunicatie (Dedicated Short Range
                                        Communication, DSRC), DAB (Digital Audio Broadcasting) en TPEG
                                        (Transport Protocol Experts Group) dienen nader te worden onderzocht
                                        op hun toepasbaarheid in een Externe Snelheid Assistent. Mogelijk dient
                                        te worden aangesloten bij internationale projecten op deze gebieden
                                        omdat in deze projecten ook demonstraties zijn voorzien. Ook is sprake
                                        van deelname in de ISO-werkgroep 14 Vehicle Roadway Warning and
                                        Control Systems.

                                      • Er dient verder uitgezocht te worden hoe de rolverdeling binnen V&W in
                                        de uitvoering van het pilotprogramma zal moeten worden vormgegeven.
                                        Hierbij zal ook aandacht besteed moeten worden aan de mogelijk
                                        faciliterende rol van het Testcentrum voor Verkeersbeheersing van
                                        Rijkswaterstaat. Het stappenplan dient verder te worden afgestemd met
                                        de activiteiten die volgen uit het Startprogramma Automatische Voertuig
                                        Geleiding van Connekt.

                                      • De wijze van aanbesteding van de pilots dient verder te worden
                                        onderzocht. Het is daarbij van belang te identificeren welke partijen zullen
                                        gaan aanbieden op mogelijke "call for proposals". De onderzoeksplannen
                                        en doelstellingen van de pilots dienen zorgvuldig te worden overlegd met
                                        de partners.

                                      • Een duurzame afstemming met (internationale) stakeholders is van belang
                                        gezien het feit dat veel partijen in het proces van de totstandkoming van
                                        het stappenplan zijn geconsulteerd.

                                      • Uitwerken tot projectplannen van de drie pilotvoorstellen Lane Departure
                                        Warning Assistant, Autonome Snelheid Assistent en Externe Snelheid
                                        Assistent.

                                      • In de eerste pilot met de Lane Departure Warning Assistant dient in het
                                        onderzoek 'opschaalbaarheid' zoveel mogelijk kennis vergaard te worden
                                        van de mogelijk verwachte effecten van de toepassing van de actieve
                                        variant van het koershoudsysteem (Active Lane Keeping Assistant).
                                        Hierbij dient ook aandacht te worden besteed aan een mogelijke
                                        combinatie van Lane Keeping Systemen en versmalling van rijbanen.
                                        Er kan daarbij worden voortgebouwd op bestaande inzichten
                                        voortkomende uit onderzoeks- en demonstratieprojecten in de sfeer van
                                        flexibele rijstrookbreedte.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.     10
Inhoudsopgave

...................................................................................


                                      Voorwoord 3

                                      Samenvatting 5

                                      Conclusies en aanbevelingen 9


                                      1          Inleiding 15
                                      1.1.        Automatische Voertuiggeleiding (AVG) en Advanced Driver
                                                  Assistant-systemen (ADA) 15
                                      1.2.        Waarom AVG? 16
                                      1.2.1.      AVG en nationaal beleid 16
                                      1.2.1.1.    Perspectieven van AVG 16
                                      1.2.1.2.    AVG in het NVVP 18
                                      1.2.1.3.    Kadernotitie AVG 19
                                      1.2.1.4.    Connekt 19
                                      1.2.2.      AVG in internationaal perspectief 20
                                      1.2.2.1.    Internationale AVG-programma's 20
                                      1.2.2.2.    Kennisuitwisseling, demonstraties en standaardisatie 22
                                      1.2.2.3.    Internationale samenwerkingsverbanden van de auto-industrie 22

                                      2          'ADA-pilots in Nederland' 25
                                      2.1.       Het project 'ADA-pilots in Nederland' en het AVG-
                                                 onderzoeksprogramma 25
                                      2.2.       Fasering 25
                                      2.3.       Betrokken partijen 26
                                      2.4.       Contact met betrokken partijen 26
                                      2.4.1.     Interviews / presentaties 26
                                      2.4.2.     Workshops 26
                                      2.5.       Doelstellingen en criteria van ADA-pilots 28
                                      2.6.       Conclusie haalbaarheidsonderzoek 29

                                      3          ADA-systemen 31
                                      3.1.       ADA-systemen 31
                                      3.2.       Classificatie ADA-systemen 31
                                      3.3.       ADA-systemen en de markt 34
                                      3.4.       Selectie van systemen voor de pilots 35
                                      3.4.1.     Identificatie van systemen 35
                                      3.4.2.     Pilots en de industrie 36
                                      3.4.3.     Positionering van de ADA-pilot 36
                                      3.4.4.     Conclusie 37
                                      3.5.       Onderlinge relatie tussen de pilots 38
                                      3.5.1.     Het LDWA-systeem 38
                                      3.5.2.     Het ASA-systeem 38
                                      3.5.3.     Het ESA-systeem 39
                                      3.6.       Stappenplan 39
                                      3.6.1.     Algemeen 39
                                      3.6.2.     Planning realisatie pilotvoorstellen 39




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.      11
                                      4        De Lane Departure Warning Assistant-pilot 41
                                      4.1.      Het LDWA-systeem 41
                                      4.1.1.    Systeembeschrijving 41
                                      4.1.2.    Verkrijgbaarheid 42
                                      4.1.3.    Bestaande onderzoeksresultaten 43
                                      4.1.4.    Toekomst 43
                                      4.1.5.    ISO-normering 43
                                      4.2.      Het belang van LDWA 44
                                      4.2.1.    LDWA en verkeersveiligheid 44
                                      4.2.2.    LDWA en filevorming 45
                                      4.3.      Het belang van de LDWA-pilot 45
                                      4.3.1.    Algemene doelstelling 45
                                      4.3.2.    Uitgewerkte doelstelling 45
                                      4.4.      Beschrijving van de pilot 46
                                      4.4.1.    Opmerking 46
                                      4.4.2.    De gebruiker en de voertuigen 46
                                      4.4.3.    De mogelijke pilotomgevingen 46
                                      4.4.4.    Aanbesteding 47
                                      4.4.5.    Randvoorwaarden 47
                                      4.5.      Planning van de pilot 48

                                      5          De Autonomous Speed Assistant-pilot 49
                                      5.1.       Het ASA-systeem 49
                                      5.2.       Het belang van ASA 50
                                      5.2.1.     ASA en verkeersveiligheid 50
                                      5.2.2.     ASA en filevorming 50
                                      5.3.       Het belang van de ASA-pilot 50
                                      5.3.1.     Algemene doelstelling 50
                                      5.3.2.     De ASA-pilot in het nationaal kader 50
                                      5.3.3.     De ASA-pilot in het internationaal kader 51
                                      5.3.4.     Wat wordt onderzocht? 51
                                      5.4.       Beschrijving van de pilot 52
                                      5.4.1.     Opzet 52
                                      5.4.2.     De gebruiker en de voertuigen 53
                                      5.4.3.     Meewerkende partijen 53
                                      5.5.       Planning van de pilot 53

                                      6          De External Speed Assistant-pilot 55
                                      6.1.       Het ESA-systeem 55
                                      6.2.       Het belang van ESA 56
                                      6.2.1.     ESA en verkeersveiligheid 56
                                      6.2.2.     ESA en de toekomst 56
                                      6.3.       Het belang van de ESA-pilot 56
                                      6.3.1.     Internationaal draagvlak 56
                                      6.3.2.     Wat wordt onderzocht? 58
                                      6.4.       Beschrijving van de pilot 58
                                      6.4.1.     Opzet 58
                                      6.4.2.     De testsite 58
                                      6.4.3.     De gebruiker en de voertuigen 59
                                      6.4.4.     Randvoorwaarden 59
                                      6.5.       Planning van de pilot 59
                                      6.6.       Kosten 60
                                      6.6.1.     Gedane investeringen 60
                                      6.6.2.     Overige kosten 60
                                      6.7.       Kanttekeningen bij het project 60




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.      12
.................................

Bijlagen                              Bijlage A   Beschikbare documentatie 61
                                      Bijlage B   Intelligent Vehicle Initiative-projecten (VS) 62
                                      Bijlage C   Begrippenlijst 63
                                      Bijlage D   ICES AVG-Voorstel (ingediend door V&W en EZ) 67




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.      13
Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.   14
1 Inleiding

...................................................................................


                                      1.1. Automatische Voertuiggeleiding (AVG) en Advanced Driver Assistant-
                                           systemen (ADA)

                                      Advanced Driver Assistant-systemen (ADA-systemen) vormen een
                                      deelverzameling van systemen voor Automatische Voertuiggeleiding
                                      (AVG-systemen). AVG-systemen zijn voertuig- en infrastructuur gebonden
                                      transportsystemen die geheel of gedeeltelijk rijtaken van een bestuurder
                                      overnemen. Toepassingen zijn zowel te vinden in het goederentransport
                                      (bijvoorbeeld het geautomatiseerde containertransport bij ECT in de haven
                                      van Rotterdam) als in het personenvervoer (bijvoorbeeld de
                                      geautomatiseerde peoplemover in Capelle aan de IJssel en op het
                                      parkeerterrein op Schiphol).


                                       Advanced Driver Assistant




                                                                                             70




                                       De chauffeur bestuurt het voertuig. Hij gebruikt daarbij informatie die hij verkrijgt
                                       door naar het wegbeeld en de omgeving te kijken. Deze informatie wordt aangevuld
                                       met informatie die hij krijgt van camera's (zichtbaar licht, infrarood),
                                       boordradarsystemen (afstanden tot bewegende of stilstaande objecten) en door
                                       locatiebepaling van het voertuig in combinatie met elektronisch kaartmateriaal,
                                       voertuig-wal-communicatie enzovoorts. De informatie, die verzameld wordt met
                                       behulp van deze sensoren, wordt in de control unit gevalideerd, geanalyseerd en
                                       samengevoegd en aan de bestuurder gepresenteerd. Dit kan zijn door middel van een
                                       geluidssignaal, een optisch signaal zoals een lampje of via een beeldscherm, maar ook
                                       mechanisch door bijvoorbeeld tegendruk te leveren op het gaspedaal bij een te hoge
                                       snelheid of door activering van het rempedaal, het laten trillen van het stuur enz.
                                       Hoe dan ook blijft de bestuurder bij de eerste generatie ADA-systemen heer en
                                       meester over zijn voertuig en kan hij altijd signalen negeren of het effect ervan teniet
                                       doen.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.        15
                                      Indien alleen sprake is van rijtaakondersteunende systemen voor voertuigen
                                      op de openbare weg (waarbij de bestuurder dus 'in control' blijft) wordt in
                                      Europa gesproken over ADA, ADAS of ADASE-systemen. In Nederland
                                      wordt de Engelse benaming Advanced Driver Assistant (ADA) gehanteerd of
                                      de Nederlandse 'vertaling' geavanceerde rijtaakondersteunende systemen.
                                      Ook zijn er AVG-systemen waarbij een Volledige Automatische
                                      Voertuiggeleiding wordt toegepast (VAV). Deze toepassingen komen voor
                                      in het Hoogwaardig Openbaar Vervoer en in het Hoogwaardig
                                      Goederenvervoer.


                                                       Automatische Voertuig Geleiding


                                                      ADA                                        FAV
                                                   Advanced                               Fully Automated
                                                Driver Assistance                              Vehicles

                                            Adaptive Cruise Control,              Hoogwaardig Openbaar Vervoer:
                                            Lane Departure Warning                   Automated Peoplemovers
                                        Collission Avoidance Systemen...                       &
                                                                                  Hoogwaardig Goederen Vervoer:
                                                                                      Combiroad, OLS, ECT




                                                                               "AVG valt uiteen in ADA en VAV-systemen"


                                      1.2. Waarom AVG?

                                      1.2.1. AVG en nationaal beleid

                                      1.2.1.1. Perspectieven van AVG
                                      Vanuit haar algemene beleidsdoelstellingen ten aanzien van bereikbaarheid
                                      (benutting), veiligheid en leefbaarheid heeft het ministerie van Verkeer en
                                      Waterstaat (V&W) op een aantal velden haar beleidsdoelstellingen verder
                                      uitgewerkt. In het Nationaal Verkeer- en Vervoersplan worden deze
                                      beleidsdoelstellingen geformuleerd.

                                      Een van de beleidsvelden van V&W is het voertuigbeleid. Een belangrijke
                                      oplossingsrichting in het voertuigbeleid is het (versneld) invoeren van nieuwe
                                      technologieën om op die wijze een bijdrage te leveren aan het oplossen van
                                      de problemen inzake bereikbaarheid, veiligheid en leefbaarheid.

                                      In essentie kan AVG een bijdrage leveren aan de realisering van de volgende
                                      beleidsdoelen van de overheid:

                                      • verbetering van leefbaarheid en veiligheid:
                                        AVG biedt mogelijkheden tot reductie van het aantal (fatale) verkeers-
                                        ongevallen en van overlast van het verkeer- en vervoerssysteem.
                                      • betere benutting van bestaande en nieuw aan te leggen infrastructuur:
                                        AVG biedt mogelijkheden tot:
                                        - efficiënter gebruik (minder ruimte per voertuig) van infrastructuur
                                        - verlaging intensiteit noodzakelijk onderhoud (minder slijtage aan
                                          infrastructuur, minder spoorvorming; dit vormt ook een risico zoals
                                          diverse AVG-toepassingen uitwijzen)
                                        - efficiënter onderhoud




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.      16
                                      • verhoging van de kwaliteit van het (openbaar) vervoer:
                                        AVG biedt mogelijkheden tot het verhogen van het comfort voor de
                                        reiziger, het verbeteren van het halteren, het verkorten van in- en
                                        uitstaptijd. Door laterale geleiding kunnen smallere busstroken worden
                                        gebruikt. Verder kan de werkdruk van de bestuurder worden verlicht.
                                        Een verbetering van (de service in) het OV kan leiden tot een toename
                                        van het gebruik.
                                      • verlaging van de kosten van vrachtvervoer:
                                        AVG biedt mogelijkheden tot het verkorten van reistijden, besparing op
                                        brandstofverbruik en efficiënt gebruik van infrastructuur.
                                      • verlaging van de milieukosten per gereden kilometer:
                                        AVG biedt mogelijkheden tot een stabieler verkeersbeeld, een toename
                                        van het gebruik van het openbaar vervoer en een efficiënter
                                        infrastructuurgebruik.
                                      • verhogen effectiviteit van verkeersbeheersingsmaatregelen:
                                        Door toepassing van AVG kan de wegbeheerder meer greep krijgen op
                                        verkeersbeheersing. Onzekerheden kunnen hierdoor beter worden
                                        uitgesloten wat weer kan leiden tot een constantere kwaliteit van het
                                        verkeerssysteem.
                                      • verhogen comfort van de bestuurder:
                                        De verschillende ADA-systemen kunnen de rijtaak van de bestuurder
                                        vergemakkelijken.

                                      Nota Bene: Voor bovenstaande perspectieven geldt dat de effecten ook
                                      negatief kunnen uitpakken en als risico kunnen worden beschouwd.

                                      De perspectieven van ADA kunnen ook apart toegerekend worden aan
                                      verschillende groepen, die verschillende belangen hebben.

                                      • voordelen voor de individuele gebruikers:
                                        ADA kan een bijdrage leveren aan verhoging van de verkeersveiligheid en
                                        van het reiscomfort en aan het verlagen van de kans op boetes.
                                      • voordelen voor de overheid en wegbeheerder:
                                        verhoging van veiligheid, benutting en leefbaarheid.
                                      • voordelen voor werkgevers:
                                        ADA biedt mogelijkheden tot lagere brandstofkosten, lagere
                                        verzekeringskosten, verbetering van arbeidsomstandigheden (meer rust),
                                        minder schade bij ongelukken en verbetering van het corporate image van
                                        verladers.
                                      • voordelen voor het Nederlands bedrijfsleven:
                                        ADA kan bijdragen aan verbetering van de concurrentiepositie van het
                                        Nederlandse bedrijfsleven en het stimuleren van technologische
                                        ontwikkelingen in Informatie en Communicatie Technologie (ICT).

                                      Om bovenstaande perspectieven onder de aandacht te brengen van de
                                      Nederlandse stakeholders organiseerde het ministerie van V&W de AVG
                                      Demo ’98. De één week lang durende demonstraties (van 18 verschillende
                                      systemen) werden bezocht door de vier bovenstaande groepen, maar ook
                                      door internationale onderzoeksinstituten en de auto-industrie. De Demo ’98
                                      heeft bijgedragen aan de bekendheid van de perspectieven van
                                      Automatische Voertuiggeleiding. Demo ’98 was daarbij communicatief
                                      gezien het startpunt van een meerjarig project: Automatische
                                      Voertuiggeleiding.
                                      Het beleidsvoornemen op het gebied van AVG dat - onder andere naar
                                      aanleiding van de Demo ’98 - is ontwikkeld wordt in de volgende
                                      paragrafen toegelicht.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.    17
                                      "Artist impression van het demo-terrein van Demo ’98 te Rijnwoude"


                                      1.2.1.2. AVG in het NVVP
                                      Op 16 oktober 2000 werd het Nationaal Verkeer- en Vervoersplan Van A
                                      naar Beter gepresenteerd. In dit plan wordt onder andere beschreven dat de
                                      mobiliteit tot 2020 met dertig procent zal groeien en dat we twee keer
                                      zoveel goederen gaan vervoeren. Het NVVP zet daarbij in op de volgende
                                      elementen:

                                      • beter benutten van bestaande infrastructuur
                                      • bouwen waar dat nodig is
                                      • het direct doorberekenen van de prijs van verkeer en vervoer aan de
                                        gebruiker (beprijzen)
                                      • technologie

                                      Ten aanzien van ‘beter benutten’ wordt opgemerkt, dat het bestaande
                                      netwerk van hoofd- en onderliggend wegennet beter moet worden
                                      gebruikt. Meer dan nu zullen daarbij geavanceerde technieken worden
                                      ingezet om doorstroming op de hoofdwegen te bevorderen. Er wordt zelfs
                                      gesteld, dat Nederland de intelligentste snelwegen van Europa zal krijgen.
                                      Daarbij wordt verwezen naar intelligente rijstrookmarkering in combinatie
                                      met variabele maximumsnelheden, toeritdosering en reis- en route-
                                      informatie. Verder wordt verwacht dat over 10 à 20 jaar voertuigen met
                                      computersystemen met elkaar zullen communiceren waardoor de snelheid
                                      van buitenaf kan worden beïnvloed. Voertuigen kunnen dan dichter op
                                      elkaar rijden zonder dat het onveilig wordt. Ook bij het openbaar vervoer
                                      staan 'beter benutten' en het gebruik van technologie centraal.

                                      Wat betreft veiligheid en leefbaarheid wordt gesteld dat de meeste
                                      slachtoffers vallen op lokale en regionale wegen. Daarom komt er een
                                      vervolg op het programma Duurzaam Veilig (waarbij niet langer alleen
                                      wordt ingezet op het instrument infrastructuur, maar gestreefd wordt naar
                                      een evenwichtiger inzet op voertuig, gedrag en infrastructuur. Zo wordt een
                                      vervolg beoogd met systemen als Intelligente Snelheid Aanpassing (ISA), als
                                      vervolg op de succesvolle proef in Tilburg. In het hoofdstuk technologie, ICT
                                      en innovaties wordt vermeld, dat door middel van grootschalige
                                      experimenten (vanaf 2003) een impuls zal worden gegeven aan Advanced




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.        18
                                      Driver Assistant (ADA) en Volledig Automatische Voertuigen (VAV). In dit
                                      kader is een voorstel ingediend in ICES III voor financiering van pilots met
                                      ADA en VAV. Dit voorstel is opgenomen in bijlage D. Voorts wordt een
                                      kalender opgesteld voor de ontwikkeling van AVG voor de periode 2000-
                                      2005. Dit gebeurt in samenwerking met Connekt en het bedrijfsleven en het
                                      doel ervan is in het bijzonder de veiligheid en benutting te verbeteren.
                                      Daarbij wordt aangesloten op internationale ontwikkelingen. V&W zal de
                                      juridische kaders voor de invoering realiseren.

                                      1.2.1.3. Kadernotitie AVG
                                      In de Kadernotitie AVG van DGP, DGG en AVV zijn concrete acties
                                      benoemd waaronder het uitvoeren van een ADA-pilot. In de Kadernotitie
                                      AVG is ook een onderzoeks- en activiteitenagenda voor AVG geformuleerd.
                                      Deze betreft in hoofdlijnen:
                                      • verzamelen en toegankelijk maken van kennis over AVG
                                      • onderzoeken van de consequenties van AVG- (deel)systemen (door onder
                                        andere pilots en simulatieonderzoek)
                                      • communiceren en afstemmen met relevante (internationale) stakeholders
                                        en marktpartijen
                                      • beproeven van de systemen door onder andere demo- en pilotprojecten

                                      V&W richt zich op alle aspecten die voor AVG van belang zijn:
                                      technologisch, bestuurlijk en juridisch. Wat betreft technologie wordt
                                      gesteld, dat het vooral van belang is te participeren in de ontwikkeling van
                                      coöperatieve ADA-systemen waarbij de wegbeheerder een rol speelt.
                                      Het scenario van de auto-industrie wordt zoveel mogelijk gevolgd.

                                      Op korte termijn zal de huidige Kadernotitie een update ondergaan en zal
                                      vooral meer aandacht gegeven worden aan toepassingen van AVG in het
                                      goederenvervoer en in het openbaar vervoer. De Kadernotitie, samen met
                                      het startprogramma van Connekt, is de activiteitenkalender voor
                                      Automatische Voertuiggeleiding waarnaar in het NVVP verwezen wordt.

                                      1.2.1.4. Connekt.
                                      Connekt, kenniscentrum voor verkeer en vervoer, brengt de vragers en
                                      aanbieders van kennis bijeen om in een publiek-private samenwerking te
                                      komen tot het ontwikkelen van benodigde kennis. Vervolgens vertaalt
                                      Connekt onderzoeksresultaten in implementaties en in argumenten voor
                                      besluitvorming. Om dit doel te bereiken formuleert Connekt kennisvragen,
                                      brengt het onderzoeksprogramma's tot stand, initieert en beheert het
                                      onderzoeksprojecten en zorgt het voor verspreiding van projectresultaten.
                                      De overheid en het bedrijfsleven zijn vanaf de start (voorjaar 1999) nauw
                                      betrokken bij elk Connekt-project.

                                      Naast het uitvoeren van het eigen onderzoeksprogramma werkt Connekt
                                      nauw samen met intermediaire organisaties zoals Ketennetwerken, Clusters
                                      en ICT (KLlCT), Port CommunITy Rotterdam en kennisinstellingen zoals de
                                      Onderzoeksschool voor Transport, Infrastructuur en Logistiek (TRAIL) en
                                      NOVEM. Het "Startprogramma Automatische Voertuiggeleiding" van
                                      Connekt (opgesteld door TNO Inro) loopt grotendeels parallel aan de
                                      Kadernotitie AVG. Als actiepunten worden voorgesteld:
                                      • visie-uitwerking met de betrokken partijen
                                      • ontwikkelen testfaciliteiten voor AVG
                                      • verbreding naar andere modaliteiten dan wegvervoer en naar
                                        fundamenteel/strategisch onderzoek
                                      • pilots




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.      19
                                      Connekt doet in haar startprogramma de volgende voorstellen voor pilots
                                      1. Doorstroming: de volgende stap na Adaptive Cruise Control: het stop &
                                         go-systeem
                                      2. Bereikbaarheid: de peoplemover van 2020
                                      3. Veiligheid op het onderliggend wegennet (Adaptive Cruise Control, Lane
                                         Keeping, Intelligente Snelheid Aanpassing, interactieve groene golf)

                                      1.2.2. AVG in internationaal perspectief

                                      1.2.2.1. Internationale AVG-programma's
                                      Een beperkt aantal landen heeft beleid geformuleerd op het gebied van
                                      AVG/ADA. Hieronder worden enkele typische programma's op het gebied
                                      van AVG of conclusies daarvan beschreven.

                                      Intelligent Vehicle Initiative, IVI (Verenigde Staten)
                                      Het Intelligent Vehicle Initiative (IVI) is het onderzoeks- en
                                      invoeringsprogramma van het federale departement van transport van de
                                      Verenigde Staten. Zie voor meer informatie bijlage B. Deel van dit
                                      programma is financiering van diverse ADA-projecten en het beproeven
                                      ervan in pilots met ADA-systemen. Voor het IVI-programma is ongeveer
                                      150 miljoen $ uitgetrokken (circa 40% van totale uitgaven in ITS-
                                      ontwikkeling). Naast het IVI zijn er initiatieven van universiteiten en
                                      Amerikaanse staten die bepaalde interstate highways gedeeltelijk gaan
                                      automatiseren (Phoenix Project).

                                       MOTIV: Mobilität und Transport im intermodalen Verkehr (Duitsland)
                                       Motiv (1997-2000) was een projectnetwerk voor onderzoek gericht op innovaties in
                                       verkeerstelematica, waarin de Duitse Automotive industrie samenwerkte met de
                                       elektronica- en softwarebranche. In het MOTIV-programma werd onder andere
                                       gewerkt aan diverse ADA-systemen. Het geheel werd gefinancierd door het
                                       Bundesministerium für Bildung und Forschung. Het project heeft de overheid 58
                                       miljoen DM gekost, waarbij de industrie de andere helft voor zijn rekening nam.


                                       La Route Automatisee (Frankrijk)
                                       La Route Automatisee is een groot Frans onderzoeksprogramma waarin onder
                                       andere wordt geëxperimenteerd met ADA en nieuwe ADA-gerelateerde
                                       technologieën ontwikkeld worden. De doelstellingen zijn afgeleid van het dichterbij
                                       brengen van de perspectieven van AVG. Het programma wordt gerealiseerd door een
                                       consortium van Franse industrie en onderzoeksinstituten. De evolutiescenario's
                                       binnen het onderzoek hebben betrekking op verschillende vormen van AVG die
                                       passen bij de omgevingen: stedelijk, snelweg, B-weg, stadscentrum.


                                       Intelligente Snelheid Aanpassing (ISA, Zweden, Verenigd Koninkrijk)
                                       In Zweden zijn kleinschalige pilots met Intelligente Snelheid Aanpassing afgerond en
                                       is gestart met in totaal vier grootschalige pilots. ISA vormt een speerpunt voor het
                                       verkeersveiligheidsbeleid in Zweden. ISA wordt in Zweden beschouwd als een
                                       'vrijwillig' systeem in tegenstelling tot de Nederlandse ISA-opzet in de proef in
                                       Tilburg. Britse universiteiten voeren ook contractonderzoek uit op het gebied van ISA.
                                       De visie (Universiteit van Leeds) is dat een "mandatory" (Tilburg opzet) systeem
                                       organisatorisch gezien pas over 20 jaar algemeen als standaard in Europa zou kunnen
                                       worden ingevoerd.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.       20
                                       Road Traffic Advisor (RTA, Verenigd Koninkrijk)
                                       Het RTA- project betreft de aanleg van een testsite van Londen tot Wales, waarbij in
                                       een consortium met de Britse auto- en telematica-industrie iedere twee kilometer
                                       bakens boven de snelweg zijn aangelegd. In het RTA 1 wordt alleen informatie via
                                       een in-voertuig display naar de bestuurder gecommuniceerd. Op dit moment
                                       overweegt de Highways Agency een vervolg op RTA te starten (RTA 2) waarbij de
                                       adviessnelheid wordt doorgecommuniceerd naar een actief gaspedaal of de Adaptive
                                       Cruise Control. De Britse overheid is onlangs gestart met een traject dat gericht is op
                                       visieontwikkeling voor de lange termijn. Hierin wordt samengewerkt met het
                                       innovatieprogramma Wegen naar de Toekomst van V&W.


                                      Japan
                                      Het Japanse Advanced Cruise Assist Systeem heeft tot doel de
                                      verkeersveiligheid te verhogen, de benutting van infrastructuur te
                                      verbeteren en de milieuschade te beperken. Er is ook veel aandacht voor het
                                      verbeteren van het comfort en er wordt gebruik gemaakt van communicatie
                                      tussen "smart ways" en "smart roads". Interessant van de Japanse aanpak
                                      is dat deze sterk gefaseerd en implementatiegericht is. De Japanse overheid
                                      heeft een sterke leidende en initiatiefnemende rol in de ontwikkeling van
                                      ADA-systemen. December 2000 wordt in Japan de state-of-the-art
                                      gedemonstreerd tijdens de Demo 2000 in Tsukuba.Er zijn plannen om
                                      tussen 2004 en 2015 het Smartway-concept nationaal te implementeren.
                                      Tot nu toe is er door het Japanse Ministry of Construction (MOC) bijna een
                                      half miljard gulden uitgegeven aan AVG-ontwikkelingsprojecten.


                                      Het onderzoeksprogramma van de Europese Commissie
                                      Van 1985 tot 1995 liep het Europese programma PROMETHEUS, waarmee
                                      door de industrie de eerste echte Europese aanzet is gemaakt in de
                                      ontwikkeling van ADA-systemen in Europa. In het DRIVE programma, dat
                                      daar parallel aan liep (1991-1995), werd vanuit de overheid aan AVG
                                      gewerkt. De programma’s die daarop volgden, bouwen op deze beide
                                      programma’s voort. Zowel in DG IST (Information Society, voorheen DG13)
                                      als in DG Transport en Energie (DG TREN, voorheen DG7) wordt thans
                                      aandacht besteed aan AVG. In het Europese ADASE-project (Advanced Driver
                                      Assistant in Europe), waarin AVV ook deelneemt, wordt geprobeerd een
                                      relatie te leggen tussen de verschillende ontwikkelingsprojecten en te komen
                                      tot een integrale visie ten aanzien van invoering. Dit gebeurt ook in EUCAR.

                                      In onderstaande figuur wordt inzicht gegeven in de ADA-projecten uit het
                                      Vierde Kaderprogramma (4FP, 1996-1998) van de EU.

                                              Vierde Kaderprogramma (ADA)
                                              Infrastructure based support:
                                              - Green wave and Stop & Go - Urban Drive Control

                                                                                                         Legal       Benefits &
                                              Collision Warning and Avoidance                         & Liability   Deployment
                                              - Longitudinal Driver Support - Anti Collision Assist     Issues         Issues
                                              - Lateral Driver Support - LACOS
                                              - Integrated Driver Support - IN ARTE


                                              Driver Status monitoring and Emergency Support                           task
                                              - Driver States Emergency Management - SAVE                             TR 5.3


                                              Autonomous Driving                                      RESPONSE        ADASE
                                              - Towbar/Platooning - CHAUFFEUR                                         AHSEA




                                                                                                                        RWS AVV




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.            21
                                      1.2.2.2. Kennisuitwisseling, demonstraties en standaardisatie
                                      Zoals in de vorige paragraaf belicht, wordt in verschillende landen en
                                      internationale gremia gewerkt aan invoering van aan ADA-verwante
                                      technologieën en toepassingen. Kennisuitwisseling binnen de continenten
                                      gebeurt vooral door samenwerking in de nationale en internationale R&D-
                                      programma’s. Kennisuitwisseling over de continenten heen (Japan/ Azië,
                                      Verenigde Staten, Europa) gebeurt vooral via deelname aan internationale
                                      congressen en conferenties. Voorbeelden hiervan zijn ITS Wereldcongres,
                                      Symposia van het Institute of Electrical Engineers IEEE en het Intelligent
                                      Transportation Systems Council (ITSC).

                                      Internationale demonstraties waarbij de state-of-the-art wordt
                                      gedemonstreerd maken deel uit van de kennisuitwisseling. Dergelijke
                                      demonstraties zijn zeer internationaal van opzet en krijgen vaak een 'Demo-
                                      benaming', bijvoorbeeld Demo ’96 (Japan), Demo ’97 San Diego, Demo ’98
                                      Rijnwoude, Demo ’99 Ohio, Demo 2000 Tsukuba, Japan. Met het
                                      organiseren van Demo’98 heeft V&W deelgenomen aan deze trend en zich
                                      internationaal geprofileerd als een actieve speler.

                                      Parallel aan deze demonstraties vindt een meer gecoördineerde afstemming
                                      plaats binnen organisaties als ERTICO (European Road Telematics
                                      Implementation Coördination Organisation) en de Transportation Research
                                      Board. In de bijeenkomsten van het International Task Force Vehicle
                                      Highway Automation (ITFVHA) vindt wereldwijde afstemming plaats.
                                      De eerstvolgende bijeenkomst van het ITFVHA zal tijdens Demo 2000 in
                                      Japan worden gehouden.

                                      1.2.2.3. Internationale samenwerkingsverbanden van de auto-industrie
                                      ACEA: Association de Constructeurs Européens d’Automobiles
                                      ACEA bundelt de kennis en vaardigheden van dertien verschillende
                                      Europese auto-, truck- en busfabrikanten op Europees niveau en
                                      vertegenwoordigt hun belangen over de gehele wereld. ACEA is tot stand
                                      gekomen als reactie op veranderende omstandigheden in Europa ten
                                      gevolge van de Europese eenwording. Via werkgroepen wordt
                                      samengewerkt aan verschillende aspecten op het gebied van onder andere
                                      (internationale) regelgeving. ACEA is verder onder andere actief met het
                                      monitoren en bestuderen van trends, het informeren van de leden (de auto-
                                      industrie) en het ondersteunen van de verschillende (inter)nationale
                                      publieke organen.

                                      ACEA vertegenwoordigt de volgende fabrikanten: BMW, DAF Trucks,
                                      DaimlerChrysler, Fiat, Ford Europa, General Motors Europa, MAN, Porsche,
                                      PSA Peugeot-Citroën, Renault, Scania, Volkswagen en Volvo. Daarnaast
                                      kent ACEA organisaties waarmee wordt samengewerkt, zoals FFOE,
                                      FEBIAC, DK BIL, AUTOTUOJAT, CCFA, VDA, AMVIR, SIMI, ANFIA, ACAP,
                                      ANFAC, BIL, RAI, SMMT.

                                      EUCAR: European Council for Automotive R&D in Europe
                                      EUCAR bundelt R&D-activiteiten van de belangrijkste Europese
                                      automobielfabrikanten. De automotive-industrie heeft behoefte aan R&D-
                                      activiteiten om het continue proces van technologische en organisatorische
                                      innovatie in stand te houden. Om dit op een efficiënte, effectieve en
                                      economische wijze te kunnen doen, hebben de belangrijkste Europese
                                      automobielfabrikanten hun krachten gebundeld in de EUCAR.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.     22
                                      De auto-industrie speelt een belangrijke sociale, economische en technische
                                      rol in Europa en gaat een steeds grotere rol spelen op de wereldmarkt.
                                      Congestie en milieu vormen daarbij nieuwe uitdagingen. Het doel van de
                                      samenwerking is technieken te ontwikkelen voor het optimaliseren van het
                                      motorvoertuig van de toekomst. Dit continue proces levert ook tussen-
                                      oplossingen voor substantiële verbeteringen op de korte en middellange
                                      termijn.

                                      In EUCAR nemen de belangrijkste Europese fabrikanten deel, namelijk:
                                      BMW, DaimlerChrysler, Fiat, Ford Europa, Opel, Porsche, PSA Peugeot-
                                      Citroën, Renault, Volkswagen en Volvo.

                                      Onderdeel van EUCAR zijn:
                                      • EUROCAR Council: bepaalt de strategische richting van EUCAR conform
                                        de richtlijnen van de Raad van Commissarissen van ACEA (Association des
                                        Constructeurs Européens d'Automobiles) en bewaakt de belangrijkste
                                        aspecten van de EUCAR-activiteiten

                                      • Het Coördination Committee: zorgt voor de dagelijkse leiding, de
                                        technische comités, de promotie en de support, houdt toezicht op
                                        gezamenlijke activiteiten en onderhoudt de relaties met de instellingen
                                        van de EU

                                      Binnen EUCAR bestaan verschillende werkgroepen waaronder de
                                      Werkgroep SGA, die zich concentreert op ADA-systemen. Deze werkgroep
                                      werkt nauw samen met het Europese door de EU gesubsidieerde ADASE-
                                      project.



                                                                                      Office and Groups
                                       ACEA

                                                                                                                                     EUCAR Council
                                                             EUCAR Office
                                                            Chairman 2000:
                                               F de CHARENTENAY PSA Peugeot Citroen                           Co-ordination              Legal           Accounting
                                                           Gen Sec : A RAULT                                   Committee                 Group             Group
                                                    Assistant 2000 : J P ALMERAS
                                                         Secretariat : C EVRARD
                                                                                                                                          Task
                                                                                                           Systems / Integration
                                                                                                                                         Forces
                                                                                                                   and
                                                                                                           Enabling Technology
                                                                             CO2 Office                           groups
                                       CLEPA                                 U. Palmquist
                                                                             G. Pellischek




                                              SGI          SGP              SGV              SGA            SGD            EGR                EGM              EGC
                                           Human/        Powertrain        Overall       Adv. Control     Vehicle         LCA &            Materials      Technologies
                                            Vehicle                        Vehicle        & Vehicle     Development      Recycling        Structures &     for Control
                                          Interaction                                    Information         &                               related         Systems
                                                                                                         Producion                         processes
                                            FORD            VW              FIAT             FORD        PORSCHE          VOLVO                DC             PSA



                                      EUCAR-organisatie




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.                  23
Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.   24
2 'ADA-pilots in Nederland'

...................................................................................


                                      2.1. Het project 'ADA-pilots in Nederland' en het AVG-onderzoeksprogramma

                                      Waar dat vanuit de specifieke problematiek van Nederland als dichtbevolkt
                                      land met een hoge autodichtheid gewenst is, heeft het ministerie van
                                      Verkeer en Waterstaat (V&W) het voornemen het voortouw te nemen om
                                      gewenste ontwikkelingen vroeg te identificeren, de effecten te onderzoeken
                                      en zo mogelijk de invoering te versnellen. Het ondernemen van pilots is een
                                      middel om dit te bewerkstelligen. Deze haalbaarheidstudie heeft tot doel de
                                      mogelijkheden voor pilots in Nederland te onderzoeken en zo mogelijk met
                                      een of meer voorstellen te komen ter uitbreiding van het
                                      onderzoeksprogramma.

                                      Voorliggende haalbaarheidstudie naar de uitvoering van een pilot maakt deel
                                      uit van het project 'ADA-pilots in Nederland'. Mogelijke doelstellingen voor
                                      V&W voor het uitvoeren van een pilot met ADA zijn in kaart gebracht en er
                                      is gesproken met diverse partijen om inzicht te krijgen in de beschikbaarheid
                                      van ADA-systemen en in belangen van de betrokken partijen voor deelname
                                      aan de pilots. Er is in dit rapport beperkt aandacht gegeven aan juridische
                                      zaken, veiligheidsaspecten, effecten en acceptatie. Het onderzoek daarnaar
                                      gebeurt in de werkelijke pilot zelf of in met de pilot afgestemde projecten.

                                      Andere studies die deel uitmaken van het project 'ADA-pilots in Nederland'
                                      zijn studies naar:
                                      • het perspectief van de verkeersveiligheid van ADA
                                      • de acceptatie van ADA
                                      • voorbereiding pilot Lane Departure Warning Assistant (projectplan,
                                        onderzoeksplan, aanbestedingsplan)

                                      Vanzelfsprekend zoekt V&W samenwerking met de industrie en andere
                                      (internationale) bestuurslagen en stakeholders. Bij het instrumentarium
                                      wordt (afhankelijk van de beleidsfase) gebruik gemaakt van onderzoek,
                                      demonstratieprojecten, normstellingen en financiële stimulering.


                                      2.2. Fasering

                                      Eerste fase van onderhavig project is het onderzoeken van de wenselijkheid
                                      en haalbaarheid van een pilot met Advanced Driver Assistant Systemen.
                                      Tweede fase is te komen tot de definitie van de mogelijk uit te voeren pilots
                                      en van identificatie van de bij de pilots te betrekken actoren. De derde fase
                                      is het opstarten van een mogelijk pilotprogramma met ADA voor het
                                      ministerie van Verkeer en Waterstaat in samenwerking met de te betrekken
                                      actoren.

                                      Als achtergrond: V&W wordt hierbij beschouwd als wegbeheerder en als
                                      ontwikkelaar en uitvoerder van beleid op het gebied van bereikbaarheid,
                                      veiligheid en leefbaarheid (voertuigtechnologie vormt daar onderdeel van).
                                      De economische belangen van het goederenvervoer worden mede in
                                      beschouwing genomen.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.     25
                                      2.3. Betrokken partijen

                                      De stakeholders zijn de partijen die direct belang hebben bij invoering van
                                      ADA. De aanbodzijde van de ADA-systemen wordt gevormd door de
                                      industrie en de vraagzijde door bestuurders, gebruikersgroepen en verwante
                                      organisaties. Er zijn vier betrokken partijen vast te stellen:

                                      a) gebruikersgroepen: organisaties waar de individuele gebruiker - de
                                         bestuurder - mee te maken heeft. Enerzijds zijn dit
                                         belangenvertegenwoordigers, anderzijds transporteurs,
                                         busmaatschappijen en automobielinkoopbedrijven.
                                      b) industrie: automobielproducenten en eventueel grote toeleveranciers van
                                         de pilots die ADA-systemen op commerciële wijze in de voertuigen
                                         plaatsen.
                                      c) bestuurslagen: de diverse Nederlandse overheidsinstanties die op macro-,
                                         meso- of microniveau belang hebben bij de uitvoering van een pilot.
                                         De wegbeheerder wordt tot deze groep gerekend.
                                      d) niet-gouvernementele organisaties die een belang hebben bij de uitvoering,
                                         maar niet binnen één van de drie bovenstaande categorieën vallen.


                                      2.4. Contact met betrokken partijen

                                      In de beginfase van het project is gesproken met diverse partijen om inzicht
                                      te krijgen in de beschikbaarheid van ADA-systemen en in belangen van de
                                      betrokken partijen voor deelname aan de pilots. Ander doel van contacten
                                      met de betrokken partijen was het verkrijgen van inhoudelijke adviezen en /
                                      of afstemming van zaken.

                                      2.4.1. Interviews / presentaties
                                      Van de gesprekken die gevoerd zijn, zijn interviewverslagen gemaakt die op
                                      verzoek opvraagbaar zijn bij het projectteam (zie ook bijlage A).

                                      De conclusies van de gesprekken zijn verwerkt in voorliggend rapport.

                                      Interviews en/of presentaties hebben plaatsgevonden met / bij
                                      • de Europese Commissie, DG IST en bij de Programmavoorbereiding 5e
                                        Kader (5 FP Hearing voor Friendly Information Society and Technology
                                        Programme)
                                      • Europese ADASE consortium (diverse Europese stakeholders waaronder de
                                        auto-industrie )
                                      • automobielindustrie: DaimlerChrysler, Centro Ricerche Fiat, BMW, ADC
                                      • Highways Agency en Transport Research Laboratory (UK)
                                      • USDOT Federal Highway Administration en National Highway Traffic
                                        Safety Administration en programmacoördinatoren van Intelligent Vehicle
                                        Initiative (VS)
                                      • Universiteit van Berkeley (VS), Partners for Advanced Transport (PATH)
                                      • TNO Wegtransportmiddelen
                                      • Symposium Intelligent Vehicles 2000 van het Institute of Electrical
                                        Engineers (IEEE) en Intelligent Transportation Systems Council (ITSC)
                                      • DAF Trucks

                                      2.4.2. Workshops
                                      Er is een doelgroepanalyse uitgevoerd die gericht is op de Nederlandse
                                      stakeholders. Vervolgens zijn de belangrijkste doelgroepen uitgenodigd om
                                      mee te denken over de pilots tijdens twee workshops in juni 2000.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.     26
                                      In de eerste workshop ging het om de inventarisatie van ideeën voor
                                      mogelijke pilotprojecten, inventarisatie van criteria die betrokken partijen
                                      willen hanteren bij de keuze van pilotprojecten en om een eerste
                                      prioritering. Vervolgens zijn in de tweede workshop geprioriteerde
                                      pilotideeën uitgewerkt en aangevuld.

                                      Tijdens de workshops is geconstateerd dat bij alle partijen een (beginnend)
                                      draagvlak is voor een uit te voeren pilot. Dit betekent dat van deze partijen
                                      geen tegenwerking is te verwachten. Hierbij werden de doelgroepen
                                      bussen, trucks en bestelauto's genoemd als potentiële gebruikers tijdens de
                                      pilot. Ook kwam naar voren dat de goederen- en busbranche interesse
                                      heeft in toepassing van ADA-technologie. Vooral de reisorganisaties blijken
                                      hiernaar op zoek te zijn in verband met de verslechtering van het imago van
                                      de bus. Om deze reden kan het wenselijk zijn extra aandacht te besteden
                                      aan voorlichting bij de doelgroepen voor specifieke veiligheidsverhogende
                                      maatregelen. Deze constateringen zijn met de overige resultaten van de
                                      workshops verwerkt in voorliggend rapport.

                                      Van de ADA-workshops d.d. 15/6/2000 en 29/6/2000 zijn verslagen
                                      gemaakt die op verzoek opvraagbaar zijn bij het projectteam (zie ook
                                      bijlage A).

                                      Deelnemers aan de workshops waren de volgende stakeholders:
                                      • V&W: Directoraat Generaal Goederenvervoer en Personenvervoer,
                                        Rijkswaterstaat Regionale Directies Utrecht, Zuid-Holland, Noord-
                                        Brabant, Rijkswaterstaat Meetkundige Dienst en Adviesdienst Verkeer en
                                        Vervoer (AVV).
                                      • TLN, KNV, EVO
                                      • FNV Bondgenoten
                                      • 3VO
                                      • ANWB
                                      • RDW, KLPD
                                      • Provincies Utrecht en Noord-Brabant
                                      • Ministerie van Economische Zaken
                                      • Connexxion
                                      • Verbond van Verzekeraars
                                      • Connekt, Project Innovatie Rotterdam, Senter
                                      • TNO INRO
                                      • CMG
                                      • Traffic Test




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.     27
                                      2.5. Doelstellingen en criteria van ADA-pilots

                                      In overleg met de klankbordgroep (vertegenwoordigers van DGP, DGG,
                                      AVV, MD en de regionale directies Utrecht en Zuid-Holland) zijn de
                                      volgende doelstellingen van pilots met ADA geformuleerd (in volgorde van
                                      afnemende prioriteit):

                                      • het verkrijgen van inzicht in de effecten van ADA-systemen: met name
                                        het effect op de doorstroming en de veiligheid op de weg en in mindere
                                        mate het effect op het milieu. De perceptie van de gebruikers alsmede het
                                        meten van het gedrag worden ook als belangrijk ervaren.

                                      • het verkrijgen van inzicht in draagvlak, vooral aan de vraagzijde
                                        (gebruikers, doelgroepen), gericht op het accepteren van ADA-systemen,
                                        wordt van groot belang geacht.

                                      • het stimuleren van de bewustwording bij de afnemers van ADA-systemen
                                        van de (positieve en negatieve) effecten van ADA-systemen. Gezien het
                                        vrijwel ontbreken van automobielindustrie in Nederland is dit een van de
                                        instrumenten om toch de vraag naar dit soort systemen te kunnen
                                        beïnvloeden.

                                      • het verkrijgen van inzicht in de opschaalbaarheid: het opdoen van kennis
                                        van de effecten van een grootschalige implementatie van ADA-systemen
                                        op het wegennet, de daarin te onderkennen trends en de
                                        toekomstvastheid van de ADA-systemen, mede in relatie tot MTM of
                                        andere wegkantsystemen.

                                      • het beïnvloeden van R&D van de industrie: indirect via beïnvloeding van
                                        de vraag naar de ADA-systemen (in tegenstelling tot directe
                                        aanbodstimulering) en vooral gericht op de systemen die het meest
                                        bijdragen aan de beleidsdoelstellingen van V&W.

                                      Het geven van exposure aan de pilot wordt als (niet te vergeten)
                                      nevendoelstelling gezien en is gerelateerd aan de derde doelstelling. V&W
                                      zoekt naar meer mogelijkheden van de technologie (zie ook NVVP) om op
                                      die manier de potentie van nieuwe technologie aan te geven én om PR op
                                      de functionaliteit te geven. Dit geeft exposure voor het ministerie.

                                      Tijdens de workshops met onder andere de branchevertegenwoordiging
                                      (15 en 29 juni 2000) zijn de brainstormsessies gestart met het definiëren van
                                      criteria voor de selectie en verdere uitwerking van pilotideeën. De voorlopig
                                      vastgestelde criteria die het resultaat vormen van deze workshops, zijn
                                      vervolgens verder uitgewerkt. Overigens geldt dat bepaalde criteria die naar
                                      voren kwamen tijdens de workshops niet zijn gebruikt als instrument voor
                                      toetsing, maar als aandachtspunt in de uitwerking van de pilots.
                                      De selectiecriteria voor de pilots zijn:

                                      a) verwachte bijdrage van het ADA-systeem aan beleidsdoelen (effecten op
                                         veiligheid, benutting, milieu, kosten/baten van ADA-systemen)
                                      b) verwachte bijdrage aan kennisontwikkeling over overheidsingrijpen
                                         (effecten, opschaalbaarheid, hoe moet het systeem worden ingevoerd)
                                      c) de rol van de wegbeheerder in de verdere ontwikkeling van het systeem
                                      d) verwachte medewerking en co-investeringen van de private sector in een
                                         mogelijke pilot
                                      e) het effect dat met de pilot kan worden bereikt




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.     28
                                      f ) de passendheid in internationale kaders
                                      g) de haalbare termijn (technisch, financieel en organisatorisch)
                                      h) de mogelijkheid van exposure voor V&W


                                      2.6 Conclusie haalbaarheidsonderzoek

                                      In paragraaf 2.2 werd de fasering van de verkenning naar pilots met ADA
                                      reeds belicht. Hieronder wordt aangegeven wat de conclusies zijn van de
                                      verkennende studie.

                                      Uit het onderzoek naar de haalbaarheid en wenselijkheid van pilots met
                                      ADA in Nederland blijkt dat het uitvoeren van een pilot wenselijk is. De
                                      argumenten voor het uitvoeren van pilots zijn:
                                      • dat ze middel zijn om uit te zoeken hoe een systeem het beste kan
                                        worden geïntroduceerd en grootschalig geïmplementeerd
                                      • dat ze middel zijn om inzichten in de effecten van systemen te vergroten
                                      • dat pilots een katalysator vormen voor het creëren van een markt voor de
                                        systemen

                                      Bovendien is het uitvoeren van een pilot haalbaar. Er is sprake van een
                                      breed draagvlak:
                                      • bij de gebruikers en doelgroepen
                                      • bij de industrie
                                      • bij de overheid (de wens om te participeren in de ontwikkeling en
                                        invoering van ADA-systemen en een vervolg te starten op Demo ’98)

                                      De stakeholders (overheid, industrie, belangenbehartigende partijen,
                                      onderzoeksinstituten) zijn betrokken geweest bij het definiëren van een
                                      pakket van doelstellingen en de focus op probleemgebieden en doelgroepen
                                      bij mogelijk te realiseren pilots.

                                      Binnen de bestaande beleidskaders is de nodige ruimte om actief te
                                      opereren met ADA-systemen (NVVP):
                                      • Automatische Voertuiggeleiding en met name ADA-systemen worden
                                        beschouwd als een instrument om beleidsdoelen te verwezenlijken. Het
                                        NVVP vraagt daarbij om een verdere invulling van acties voor de korte
                                        termijn die passen in een langer termijn perspectief.
                                      • Nederland is door het ontbreken van substantiële industrie een
                                        interessante testsite voor industrie
                                      • Wat betreft financiering zijn de nodige processen in gang gezet middels
                                        een ICES-claim van V&W in samenwerking met het ministerie van
                                        Economische Zaken. Omdat de ICES-claim op zijn vroegst pas na 2003
                                        gehonoreerd zal worden, wordt binnen V&W gezocht naar aanvullende
                                        financiering voor overbrugging tot 2003.

                                      Bereidheid tot medefinanciering vanuit marktpartijen is aangetoond in de
                                      gesprekken met onder andere DAF, Daimler-Chrysler, CRF en BMW. DAF is
                                      daarbij vooral geïnteresseerd in systemen die marktrijp zijn. Ook de
                                      Europese Commissie heeft aangegeven welwillend te zijn in het ontvangen
                                      en beoordelen van een aanvraag voor een bijdrage vanuit Brussel. Er zijn bij
                                      alle betrokken partijen voldoende ideeën voor de opzet van een pilot.
                                      Onder andere op grond van deze ideeën zijn de volgende hoofdstukken
                                      geschreven waarin de mogelijk uit te voeren pilots gedefinieerd worden, de
                                      bij de pilots te betrekken actoren geïdentificeerd worden en de beschrijving
                                      opgenomen is van drie ADA-pilots in een stappenplan.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.     29
                                      Gezien het feit dat bij Connekt gewerkt wordt aan een startprogramma
                                      Automatische Voertuiggeleiding zal projectmatige uitvoering moeten
                                      worden afgestemd.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.    30
3 ADA-systemen

...................................................................................


                                      3.1. ADA-systemen

                                      Omdat een belangrijk deel van de ADA-systemen op de markt wordt
                                      gebracht door commerciële partijen verschilt de functionaliteit per ADA-
                                      systeem van merk tot merk. Zo kan het ene Adaptive Cruise Control-(ACC)
                                      systeem werken bij een lagere snelheid dan het andere en biedt het Lane
                                      Departure Warning-systeem een extra "inattention monitoring of drowsy
                                      driver warning"- functionaliteit. Om deze reden is geprobeerd ADA-
                                      systemen te classificeren op hun essentie.


                                      3.2. Classificatie van ADA-systemen

                                      De volgende indeling naar functionaliteiten is gemaakt.
                                      a) ondersteuning bij snelheid regelen, snelheid aanpassen, speed assistant
                                         (ESA, ASA, ISA)
                                      b) ondersteuning bij het koers houden, lane keeping (LDW, LKS, HCS)
                                      c) kantelwaarschuwingssystemen en andere systemen voor voertuig-
                                         infradiagnose zoals vehicle diagnostics & dynamics en roll stability
                                         control, road surface monitoring (alarmeren voor gladheid)
                                      d) objecten detecteren, collision warning/avoidance systemen
                                      e) zichtveld verbeteren: vision enhancement, active headlights
                                         (meedraaiende koplampen)
                                      f) ondersteuning bij het afstand houden ten opzichte van de voorganger,
                                         adaptive cruise control (ACC), stop & go, platooning
                                      g) monitoren bestuurder: drowsy driver warning, driver inattention warning

                                      ad.a.: Systemen die de snelheid aanpassen:
                                      Systemen die ‘ingrijpen’ op de snelheid kunnen zowel een bijdrage leveren
                                      aan een betere afwikkeling van het verkeer als aan de verkeersveiligheid.
                                      Er zijn verschillende niveaus van ingrijpen mogelijk: waarschuwen
                                      (informatief), ondersteunen of assisteren en begrenzen. Nederland heeft
                                      een actieve houding ten aanzien van snelheidsbegrenzing in het voertuig.
                                      In dit kader is de proef ISA Tilburg gedaan. De industrie kijkt huiverig naar
                                      deze ontwikkeling. Vroege invoering van snelheidsaanpassing (in welke
                                      vorm dan ook) wordt als belangrijk beschouwd. Dit kan consequenties
                                      hebben voor het bieden van dynamische snelheidsinformatie.

                                      ad.b.: Systemen om koers te houden:
                                      Voor deze systemen wordt een zekere eis gesteld aan de kwaliteit van de
                                      infrastructuur. Bij een goed gebruik van dergelijke systemen kunnen
                                      rijstroken versmald worden. Het voorkomen van stuurfouten met zwaar
                                      verkeer leidt tot minder van deze zware ongevallen en heeft daarmee ook
                                      een effect op benutten van infrastructuur. Ook in het openbaar vervoer zijn
                                      er systemen voor koers houden beschikbaar zoals het precision docking
                                      systeem. Dit systeem maakt het mogelijk voor de chauffeur om nauwkeurig
                                      de bus tegen de stoep te parkeren bij de haltes. Het nauwkeurig halteren
                                      kan de in- en uitstaptijd verkorten.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.     31
                                      ad.c.: Kantelwaarschuwingssystemen:
                                      Deze systemen leiden tot vermindering van zware ongevallen in het
                                      goederenvervoer. Een versnelde invoering van deze systemen is gewenst.
                                      Dergelijke systemen combineren kaartmateriaal, voertuigdynamica en
                                      snelheidsaanpassing.

                                      ad.d en ad.e.: Systemen die objecten detecteren en het zichtveld verbeteren:
                                      Dit zijn volledig voertuiggebonden systemen die autonoom vanuit de
                                      industrie ontwikkeld worden. Stimulering van ontwikkeling van dergelijke
                                      systemen gebeurt vanuit Europese kaderprogramma’s en federale (VS)
                                      onderzoeks- en demonstratieprogramma's. Een voorbeeld van een dergelijk
                                      systeem is de Side Collission Warning Assistant. Naast de conventionele
                                      voertuiggebonden collission warning systemen zijn er ook systemen in
                                      ontwikkeling (met name in Japan) waarbij vanuit de infrastructuur
                                      (gevaarlijke) kruispunten worden gemonitord en waarbij voertuigen die naar
                                      de gevaarlijke zone rijden worden gewaarschuwd of geïnformeerd.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.    32
                                      ad. f.: Systemen die ondersteunen bij het afstand houden ten opzichte van
                                      de voorganger:
                                      De Adaptive Cruise Control (ACC) is door diverse merken in de meeste
                                      landen geïntroduceerd, maar heeft naar verwachting een zeer beperkt effect
                                      op veiligheid en benutting. Voor ACC is een ISO-standaard beschikbaar.
                                      Het Stop & Go-systeem is een systeem dat automatisch afstand houdt bij
                                      lagere snelheiden (onder de 60 km/h, daar waar het ACC uitgeschakeld
                                      wordt). ACC en Stop en Go zijn volledig In-Car georiënteerde systemen.
                                      Met de Platooning Driving Assistant wordt door communicatie tussen
                                      voertuigen onderling een zekere veilige en comfortabele afstand gehouden.
                                      Stop en Go en Platooning bevinden zich in de R&D-fase. Vooral de juridische
                                      kaders zijn voor deze systemen belangrijk. Op de lange termijn kunnen
                                      doelgroepstroken voor gebruikers van deze systemen worden gereserveerd.




                                      ad. g.: Systemen die de bestuurder monitoren:
                                      Deze systemen waken ervoor, dat de bestuurder gewaarschuwd wordt
                                      zodra hij niet in staat is het voertuig adequaat te besturen (bijvoorbeeld
                                      door vermoeidheid). Eenvoudige varianten zijn commercieel beschikbaar.
                                      Ontwikkeling van deze systemen gebeurt in internationale kaders.
                                      Versnelde invoering in Nederland is wenselijk.

                                      Op bovenstaande functionaliteiten zijn verschillende varianten mogelijk.
                                      Binnen deze functionaliteiten verschillen complexiteit, zowel wat betreft de
                                      eisen aan performance/techniek en organisatie als aan noodzakelijk
                                      maatschappelijk en industrieel draagvlak. Varianten zijn mogelijk in:

                                      • De mate van ondersteuning: van informatief (waarschuwend) naar
                                        adviserend en/of actief ondersteunend tot volledige overname
                                      • De mate van autonomie van het voertuig: autonomie varieert van
                                        volledige autonomie (dat wil zeggen dat het voertuig zonder externe
                                        intelligentie de rijtaak ondersteunende functies kan vervullen) tot een
                                        externe aansturing van het voertuig
                                      • Gebruik door bepaalde doelgroepen en gebruikers (politieauto,
                                        ambulance, openbaar vervoer, taxi, leasebedrijven)
                                      • Toepasbaarheid voor verschillende wegtypen en omgevingen
                                        (hoofdwegennet, onderliggend wegennet, stedelijke omgeving en aparte
                                        infrastructuur voor bijvoorbeeld bussen met ADA-systemen)
                                      • Type voertuigen (vrachtwagens, bussen, bestelauto’s, personenauto's)




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.     33
                                      3.3. ADA-systemen en de markt

                                      In de automobielindustrie wordt in relatie met ADA veelvuldig gebruik
                                      gemaakt van de zogenaamde 'roadmaps', die een doorkijk geven naar de in
                                      de (nabije) toekomst te introduceren ADA-systemen, in complexiteit
                                      evoluerend tot het 'autonomous driving'. 'Autonomous driving' houdt in
                                      dat de bestuurder ten alle tijde verantwoordelijk blijft over de besturing van
                                      zijn voertuig en dat de bestuurder en zijn voertuig vooral door in-car
                                      telematicasystemen worden begeleid. Dit in tegenstelling tot 'Automated
                                      Driving' waarbij het voertuig extern (vanuit de infrastructuur) wordt
                                      bestuurd, waardoor hogere eisen aan het systeem moeten worden gesteld.




                                      "Roadmap, samengesteld uit o.a. interviews en literatuuronderzoek"


                                      In bovenstaande figuur is een vereenvoudigde roadmap weergegeven met
                                      de systemen zoals deze volgens de scenario's van de industrie op de markt
                                      zullen worden gebracht (gegevens gebaseerd op diverse roadmaps van
                                      General Motors, MAN, BMW en het ADASE-consortium). De roadmap wekt
                                      de suggestie dat het ene systeem pas kan worden ingevoerd nadat het
                                      andere reeds beschikbaar is. Dit vormt echter geen voorwaarde. Bovendien
                                      worden bepaalde systemen uitsluitend in bepaalde deelmarkten
                                      geïntroduceerd.

                                      De groene bolletjes betekenen dat het systeem op dit moment (oogluikend)
                                      commercieel verkrijgbaar is. Deze systemen vinden tot nu toe de weg naar
                                      de gebruikers via toepassing in nichemarkten. Kenmerken van deze
                                      nichemarkten zijn: weinig prijsgevoelig (sportauto’s en topmodellen) en
                                      professionele bestuurders (vrachtauto en bus). In beide voorbeelden speelt
                                      imago een belangrijke rol. Toepassing van ADA zal via deze nichemarkten
                                      een spin-off hebben naar bestelauto's en personenauto's.

                                      De systemen die rood zijn gemerkt, verkeren over het algemeen nog in de
                                      prototypefase. Deze systemen zullen niet voor 2003 op de markt worden
                                      geïntroduceerd in verband met de complexiteit van het systeem, de beperkte
                                      beschikbaarheid van componenten en de nog te realiseren juridische kaders.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.        34
                                      Bij de industrie is een beperkte terughoudendheid voor koppeling met
                                      walkantsystemen. De risico’s zijn immers groot. Walsystemen die een
                                      comfortverhoging kunnen bieden worden positief beschouwd. Het algemene
                                      principe van walkantsystemen is het volgende: bemeet de omgeving van het
                                      voertuig en laat het voertuig aan de hand van de gegevens een advies geven
                                      aan de bestuurder. Dat adviseren gebeurt via een bepaalde human machine
                                      interface. Voorwaarde voor dit soort systemen is dat de bestuurder te allen
                                      tijde moet kunnen ingrijpen en er dus geen sprake mag zijn van het uit de
                                      ‘loop’ halen van de bestuurder. Dit omdat dit de vrijheden van de
                                      automobilist inperkt. De auto-industrie (en de Europese Commissie) ziet dan
                                      ook geen heil in de gesloten ISA-variant (voorbeeld ISA Tilburg), maar heeft
                                      weinig problemen met de half open of de informatieve variant.

                                      In bijlage C is een begrippenlijst opgenomen waarin de systemen en
                                      afkortingen van systemen worden toegelicht.


                                      3.4. Selectie van de systemen voor de pilots

                                      3.4.1. Identificatie van systemen
                                      In eerste instantie zijn alle systemen beschouwd die in de roadmap
                                      voorkomen. Uit deze systemen is een selectie gemaakt van systemen die
                                      aansluiten bij de eerder geformuleerde beleidsdoelstellingen van V&W en bij
                                      de doelstellingen van het ADA-project. Het gaat hier om ADA-systemen
                                      waarbij de scenario's van de industrie leidend zijn. In de tweede plaats is
                                      ook gekeken naar systemen waarbij duidelijk een rol bij de infrastructuur-
                                      aanbieders ligt. De auto-industrie laat wat wegkant georiënteerde ADA-
                                      systemen betreft, het initiatief bij de overheden. Dit in verband met
                                      versnippering van beleid van Europese lidstaten in relatie tot intelligentie in
                                      ontwikkeling van infrastructuur.

                                      De meest interessante functionaliteiten voor de wegbeheerder zijn snelheid
                                      aanpassen en koers houden. Reden voor selectie van deze systemen is
                                      tweeledig:
                                      • sterke relatie tussen snelheid, verkeersveiligheid, leefbaarheid en benutting
                                      • relatie snelheid en koers houden met infrastructuur

                                      Het gaat dan om de volgende systemen:
                                      • Intelligente Snelheid Aanpassing in stedelijke omgeving, zowel
                                        begrenzend als adviserend. De Extended Cruise Control is volgens de
                                        scenario’s van de industrie de opvolger van de Adaptive Cruise Control
                                      • De Extended Cruise Control werkt vooral op onderliggend wegennet en
                                        hoofdwegennet. Dit systeem kan als volgt ontleed worden:
                                        snelheidsadvisering via intelligent kaartmateriaal (Autonomous Speed
                                        Assistant) en snelheidsadvisering via intelligente infrastructuur (External
                                        Speed Assistant). De Curve Speed Control en Speed Limit Assistant (welke
                                        ook in de roadmap voorkomen) vallen dan binnen het Autonomous Speed
                                        Assistant.
                                      • Active Lane Keeping Support en Lane Departure Warning

                                      Wat betreft de overige systemen geldt, dat ze nog onvoldoende toepasbaar
                                      zijn en sterk in ontwikkelingsfase verkeren. Wel kan een stimulerende rol van
                                      de overheid wenselijk zijn voor een versnelde invoering van de kantel-
                                      waarschuwing, collission warning en driver inattention warning-systemen.
                                      Aan de bovenstaande lijst kunnen meer perspectiefrijke systemen worden
                                      toegevoegd. Nader onderzoek is wenselijk.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.     35
                                      3.4.2. Pilots en de industrie
                                      Voor de systemen waarbij de industrie de initiatiefnemer is, geldt dat de
                                      redenen voor pilotdeelname van de industrie vooral gelegen zijn in het
                                      testen en meten van de acceptatie bij de consument en het kweken van
                                      awareness. Achterliggende gedachte is het nagaan of er markt is en het
                                      opdoen van ervaringen met eerste gebruikers. Daarnaast is de industrie
                                      zeker ook geïnteresseerd in de effecten en gedragsaspecten van de
                                      systemen en vooral in het mogelijk optreden van neveneffecten.

                                      De auto-industrie is huiverig voor participatie in de ontwikkeling van
                                      systemen die verplicht gesteld kunnen worden en/of minimaal concurrentie-
                                      voordeel opleveren ten opzichte van andere automerken. Dit is het geval bij
                                      onder andere Intelligente Snelheid Aanpassing, waarbij een maximale
                                      snelheid niet kan worden overschreden. Dit zijn de begrenzende systemen.
                                      Door voordelen te bieden aan gebruikers van voertuigen die uitgerust zijn
                                      met dergelijke systemen kan dit risico worden verkleind. Te denken valt dan
                                      aan doelgroepstroken, belastingverlaging, subsidiëring.

                                      Vanuit de industrie is zeer beperkt draagvlak voor deelname in een proef
                                      waarin het ACC-systeem wordt geëvalueerd, omdat dit systeem reeds op de
                                      markt is en de auto-industrie van haar afnemers inzicht krijgt in de effecten,
                                      werking en acceptatie van de ACC.

                                      3.4.3. Positionering van de ADA-pilot
                                      Bij de positionering van een mogelijke ADA-pilot kan met behulp van
                                      demonstraties en pilots uit het verleden de volgende afweging worden
                                      gemaakt ten aanzien van het te volgen proces. De vraag is naar welke van
                                      de vier volgende alternatieven de voorkeur uitgaat:
                                      1. een proefproject waarbij veel technologie ontwikkeld moet worden (duur,
                                         groot risico). Een dergelijk project levert een aantal prototypen op, die
                                         beproefd worden op een testsite.
                                      2. het bedenken en op de weg zetten van een geheel nieuw concept voor
                                         voertuiggeleiding (zeer groot risico)
                                      3. een pilot die zich richt op (high-potential) systemen die zich zeer dicht bij
                                         marktintroductie bevinden en op deze manier de invoering van deze
                                         ADA-producten stimuleert (als het ware een vervolg op bestaande R&D-
                                         programma's zoals dat van de EU)
                                      4. het beproeven van doelgroepstroken en/of wegversmalling in relatie met
                                         koershoudsystemen

                                      ad. 1.: Het ondernemen van een pilot waarbij een groot ontwikkelingstraject
                                      wordt doorlopen vormt een groot risico. Zeker indien geen of weinig grote
                                      internationale spelers (automotive industrie en andere Europese overheden)
                                      deelnemen. Het betreft hier onder andere de ontwikkeling van een testsite
                                      voor voertuig-walcommunicatie.

                                      ad. 2.: Het betreft hier pilots zoals ze zijn uitgevoerd in het PROMETHEUS-
                                      programma van de EU. Hierin werden vooral nieuwe concepten voor ADA-
                                      systemen ontwikkeld. Bij dergelijke projecten is het een voorwaarde de
                                      projecten in een internationaal perspectief te plaatsen, waarbij internationale
                                      spelers (zoals de auto-industrie) een actieve contributie hebben. Het is ook
                                      belangrijk aansluiting te vinden bij ontwikkelingen en visies van
                                      buitenlandse overheden zoals die in Japan, de Verenigde Staten, Frankrijk,
                                      Groot-Brittannië en Zweden.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.      36
                                      ad. 3.: Dergelijke marktstimuleringsprojecten zijn in de Europese Kader-
                                      programma's slecht mogelijk. De Europese Kaderprogramma’s richten zich
                                      meer op de projecten in de sfeer van 1 en 2. Voor de automotive industrie is
                                      Nederland een relatief neutraal terrein met een infrastructuur van relatief hoge
                                      (technische) kwaliteit en met verschillende omstandigheden (congestie).

                                      Het ontbreken van grote machtige spelers in de auto-industrie kan hierbij
                                      voor 'Nederland als pilotland' een voordeel zijn bij het beproeven van
                                      systemen die dicht bij de markt zijn. Voor de truckindustrie (50%
                                      marktaandeel van DAF en Scania) geldt, dat dit als een kans kan worden
                                      gezien om in Nederland ADA-systemen in vrachtauto’s te introduceren. De
                                      systemen waarop gefocust dient te worden bij een dergelijke positionering
                                      zijn te herkennen als de groen gemerkte systemen in de roadmap in
                                      paragraaf 3.3. De systemen dienen al oogluikend beschikbaar te worden.

                                      ad. 4.: Voorbeelden zijn het voorbereiden en onderzoeken van infra-
                                      structuuraanpassingen voor ‘lane keeping’- systemen waarbij tegelijkertijd
                                      de rijstroken worden versmald. Het versmallen van rijstroken leidt tot een
                                      verminderde verkeersveiligheid waardoor de snelheid verlaagd moet
                                      worden. Ook kunnen bepaalde weggebruikers van elkaar gescheiden
                                      worden door bepaalde doelgroepstroken te reserveren, zoals bijvoorbeeld
                                      het scheiden van goederen- en personenvervoer. ADA kan hierdoor een
                                      belangrijke meerwaarde krijgen. Een pilot leent zich niet direct om dit te
                                      onderzoeken. (Vooraleerst dient een uitgebreide discussie over de
                                      wenselijkheid hiervan plaats te vinden.)

                                      In de workshops kwam naar voren, dat er vooral draagvlak is voor de opties
                                      1, 3 en 4. De eerste en vierde optie blijken echter nog een brug te ver om
                                      op korte termijn mee aan te vangen. De redenen daarvoor liggen in de
                                      onvoldoende beschikbaarheid van technologie (nodig voor actief meesturen
                                      en/of voertuig-walcommunicatie- systemen), het nog beperkte vertrouwen
                                      (draagvlak) van het Nederlands publiek in AVG-toepassingen en het maken
                                      van doelgroepstroken en de benodigde organisatie daarvoor.

                                      3.4.4. Conclusie
                                      Aan de hand van de selectiecriteria en doelstellingen zoals geformuleerd in
                                      paragraaf 2.5 is tijdens de workshops (zie workshop verslagen van 15 en
                                      29 juni 2000) geconvergeerd tot:
                                      • vrachtauto/touringcar-pilots: er werd hier geprioriteerd op een pilot met
                                        Extended ACC en op een pilot met Lane Departure Warning.
                                      • personenauto-pilots: er werd hier geprioriteerd op Extended ACC.

                                      De projectgroep heeft vervolgens de voorstellen uitgewerkt, rekening
                                      houdend met de noodzakelijke voorbereidingstijd. Hierdoor kunnen de
                                      voorstellen worden gerangschikt over een tijdshorizon en in oplopende
                                      complexiteit van systemen.

                                      Er is gekozen voor de volgende ADA-pilots:
                                      a) Lane Departure Warning Assistant (LDWA) voor goederenvervoer en
                                         bussen
                                      b) Autonomous Speed Assistant (ASA) voor het onderliggend wegennet en
                                         het hoofdwegennet
                                      c) External Speed Assistant (ESA) op het hoofdwegennet




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.     37
                                      3.5. Onderlinge relatie tussen de pilots

                                      3.5.1. Het LDWA-systeem
                                      Het pilotvoorstel LDWA heeft geen betrekking op snelheid, maar is erop
                                      gericht de bestuurder te helpen minder (ernstig) te slingeren en zo mogelijk
                                      op de juiste plaats binnen de belijning te laten rijden. Als doelgroepen
                                      worden eerst beoogd: de bus voor lange afstanden, de vrachtauto’s en
                                      bestelauto’s. De focus ligt dus op het middelzware en zware verkeer met
                                      professionele bestuurders dat over het algemeen lange afstanden aflegt.

                                      Het LDWA-systeem is gebaseerd op een relatief eenvoudige volledig
                                      voertuiggebonden technologie. Door middel van een camerasysteem wordt
                                      vanuit het voertuig naar de wegbelijning gekeken. Gezien de beschikbare
                                      technologie, de beperkt noodzakelijk te realiseren juridische kaders en het
                                      aanwezig draagvlak bij belangenvertegenwoordigers is ervoor gekozen om
                                      het stappenplan te laten starten met een proef met een LDWA-systeem.
                                      De pilot LDWA vormt een vervolg op Demo ’98, waardoor het te
                                      verwachten is dat de media veel aandacht zullen geven aan het experiment.
                                      Het is daarmee van groot belang veel aandacht te geven aan communicatie
                                      en het betrekken van de relevante stakeholders (o.a. branchevertegen-
                                      woordiging en DAF). Met de eerste ADA-pilot zal vervolgens een doorkijkje
                                      gegeven kunnen worden naar de verdere invoering van complexere ADA-
                                      systemen (Awareness van ADA in het algemeen, dus naast verhogen van
                                      awareness van het LDWA-systeem bij de doelgroep).

                                      3.5.2. Het ASA-systeem
                                      Het ASA-systeem is een systeem dat complexer is dan het LDWA.
                                      In tegenstelling tot het LDWA zullen ook decentrale overheden moeten
                                      worden betrokken bij de consequenties van de invoering van een ASA-
                                      systeem. Het ASA-systeem bestrijkt immers het hoofdwegennet en
                                      onderliggend wegennet. Het zal hierbij vooral gaan om de consequenties
                                      voor veiligheid en infrastructuur.

                                      Het ASA-systeem vertoont verwantschap met de proef Intelligente Snelheid
                                      Aanpassing (ISA) die van oktober 1999 tot oktober 2000 in Tilburg loopt.
                                      Bij de uitvoering van het ISA Tilburg-project wordt gebruik gemaakt van
                                      twintig personenauto's en één bus die uitgerust zijn met een snelheids-
                                      begrenzer die ingrijpt op de brandstoftoevoer.

                                      De gebruiker heeft daarbij de mogelijkheid het systeem uit te zetten met
                                      een noodknop op het dashboard.

                                      ISA is gestart vanuit de gedachte dat het de leefbaarheid in woongebieden
                                      kan verbeteren. Gezien de ‘harde’ begrenzer in de Nederlandse ISA-proef is
                                      ISA in het onderstaand overzicht van pilots gepositioneerd als een systeem
                                      dat met name geschikt kan zijn voor woongebieden.

                                      Grote verschillen tussen ASA (assistent) en ISA (aanpassing) zijn:
                                      1. dat het bij ASA gaat om toepassing op het onderliggend en
                                         hoofdwegennet en bij ISA om toepassing in woongebieden
                                      2. dat het bij ASA gaat om toepassing van meerdere voertuiggebonden
                                         (autonome) veiligheidsverhogende systemen zoals kantelwaarschuwings-
                                         systemen buiten snelheidsadvisering op basis van maximumsnelheden
                                      3. dat het bij ASA gaat om verdere ontwikkeling en integratie van
                                         snelheidsadvies (assistent) in de bestaande Adaptive Cruise Control en/of
                                         active throttle
                                      4. dat het bij ASA niet om snelheidsbegrenzing gaat




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.     38
                                      3.5.3. Het ESA-systeem
                                      Ook het ESA-systeem vertoont verwantschap met ISA en ASA. Het grote
                                      verschil ligt in het gebruik van informatie die via een verkeerscentrale naar
                                      het voertuig wordt gestuurd en dat het ESA-systeem uitsluitend daar
                                      gebruikt kan worden waar de benodigde infrastructuur beschikbaar is. In dit
                                      pilotvoorstel wordt ervan uitgegaan dat hiervoor het Dedicated Short Range
                                      Communication-systeem (DSRC) als voertuig-walcommunicatiesysteem
                                      gebruikt zal worden. Als alternatief voor het DSRC-systeem (ook wel
                                      bakencommunicatie genoemd) zijn TPEG (Transport Protocol Experts
                                      Group) en DAB (Digital Audio Broadcasting) mogelijk. De mogelijkheden
                                      voor verkeersbeheersingstoepassingen voor deze systemen zijn nog
                                      onvoldoende onderzocht. Om deze reden is gekozen voor de naam
                                      'externe' wat betekent dat het voertuig via een externe bron zal worden
                                      voorzien van informatie. De keuze voor het systeem zal nader moeten
                                      worden vastgesteld. De reden dat voor DSRC als systeem is gekozen, is dat
                                      er in diverse landen wordt geëxperimenteerd met deze techniek voor
                                      voertuigbegeleiding (VK, Frankrijk, Italië). In Japan wordt zelfs een
                                      implementatiescenario voorgesteld voor toepassing van deze technologie
                                      aan de snelwegen.


                                      3.6. Stappenplan

                                      3.6.1. Algemeen
                                      De drie pilotvoorstellen zijn in een ADA-pilotstappenplan geplaatst. Dit
                                      stappenplan is opgenomen in het ICES III AVG-voorstel dat V&W in
                                      samenwerking met het ministerie van Economische Zaken in oktober 2000
                                      heeft ingediend. Dit voorstel behelst het stimuleren van innovatie met AVG
                                      in verkeer en vervoer door het uitvoeren van pilots met AVG met het
                                      bedrijfsleven. In dit ICES-voorstel worden zowel pilots met Volledig
                                      Automatische Voertuiggeleiding (VAV) als met ADA beschreven, die over
                                      de periode 2002 tot 2007 kunnen worden gerealiseerd.

                                      3.6.2. Planning realisatie pilotvoorstellen

                                      Het figuur op de volgende pagina illustreert hoe de pilot LDWA direct
                                      aansluit op de haalbaarheidsstudie naar ADA-pilots. Voorgesteld wordt in
                                      het najaar of zomer 2001 een workshop te organiseren. Het doel van deze
                                      workshop zal zijn het verder vorm geven aan een gedragen (verder
                                      uitgewerkt) stappenplan voor het uitvoeren van pilots met ADA. Op dat
                                      moment zal ook duidelijk zijn of het ICES III-voorstel succesvol is geweest.
                                      In enkele sessies waarin specifieke doelgroepen deelnemen, kunnen
                                      specifieke projecten (ASA en ESA) verder uitgewerkt worden tot publiek-
                                      privaat-opgezette projecten en kunnen vooronderzoeken voor te gebruiken
                                      technologie bij ESA worden gestart.

                                      De workshop kan mogelijk worden georganiseerd als extra evenement bij
                                      de ESV-conferentie die in juni 2001 door de RDW Centrum voor
                                      Voertuigtechniek en Informatie wordt georganiseerd in samenwerking met
                                      het Amerikaanse NHTSA (National Highway Traffic Safety Administration).
                                      Tijdens dit evenement te Amsterdam zal veel aandacht worden besteed aan
                                      veiligheidsbevorderende systemen waaronder ook ADA-systemen.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.      39
                                       Complexiteit
                                                                Advanced Driver Assistance Systemen (ADA)

                                                                                         ESA-Pilot

                                                                                             • Koers houden
                                                                                             • Snelheid adviseren (extern)
                                                                                                - Voertuig - infrastructuur systemen
                                                                                                - Waarschuwing en actief begeleiden

                                                               ASA-Pilot

                                                                         • Koers houden
                                                                         • Snelheid adviseren
                                                                            - Volledig autonoom in-car systeem
                                                                            - Waarschuwen en actief begeleiden


                                                      LDWA-pilot

                                                          • Koers houden
                                                             - Volledig autonoom in-car systeem
                                                             - Waarschuwen (informatief)



                                                             2003                                                 2006                 Tijd




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.                40
4 De Lane Departure Warning Assistant-pilot

...................................................................................


                                      4.1. Het LDWA-systeem

                                      4.1.1. Systeembeschrijving




                                      De chauffeur bestuurt het voertuig. Hij gebruikt daarbij informatie die hij
                                      verkrijgt door naar het wegbeeld en de omgeving te kijken. Deze informatie
                                      wordt aangevuld met informatie die hij krijgt van een camera die naar de
                                      belijning op het wegdek kijkt. De camera geeft de beelden door aan de
                                      control unit waar zij worden gevalideerd en geanalyseerd. De Lane
                                      Departure Warning Assistant waarschuwt de chauffeur als deze de met
                                      witte strepen gemarkeerde rijbaan dreigt te verlaten zonder de
                                      richtingaanwijzers in te schakelen. De waarschuwing vindt plaats in de vorm
                                      van een geluidssignaal of door het laten trillen van het stuur of de stoel
                                      (massagestoel met speciale trilfunctie). Het systeem kan op elk moment
                                      worden uitgeschakeld.

                                      De auto- en truckindustrie (VS, Europa) gebruikt verschillende benamingen
                                      voor dit systeem. De meest voorkomende zijn: Lane Departure Warning,
                                      Lane Tracker, Lane Guard System.




                                      Herkenning van belijning
                                      op de weg.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.        41
                                      De systemen voor koers houden kennen verschillende uitvoeringsvormen.
                                      De meest conventionele is het systeem dat werkt met een camera die de
                                      belijning herkent. Varianten zijn onder andere met GPS-technologie met
                                      virtuele banen op een plattegrond, magnetische belijning (van onder andere
                                      3M), magneten, of met transponders. De beeldherkenningsvariant is de
                                      meest eenvoudig en goedkope optie. Dit project richt zich met name op een
                                      systeem dat zich (met een camera) oriënteert op de belijning op de weg.




                                      Camera voor Lane Departure Warning System


                                      4.1.2. Verkrijgbaarheid
                                      Het LDWA is als accessoire verkrijgbaar op de MAN TG-A, Daimler-Benz
                                      Actros, Freightliner en Mack Trucks. Ook is het als aftermarketsysteem
                                      verkrijgbaar in de Verenigde Staten. Beschikbaar zijn vooral waarschuwende
                                      varianten waarbij gebruik gemaakt wordt van geluid. De Lane Departure
                                      Warning Assistant (de informerende variant) wordt naar verwachting eerst
                                      geïntroduceerd in het zwaarder verkeer en eventueel later in de
                                      personenauto. De industrie wisselt van mening over het wel of niet
                                      introduceren van waarschuwingssystemen in de personenauto. DAF heeft
                                      aangegeven interesse te hebben in deelname in een pilot met LDWA.

                                      In de VS zijn diverse LDWA-systemen met ‘drowsiness detection’ op de
                                      markt gebracht, onder andere door PACCAR en SAFE Trac.




                                      Links: SAFETRAC Lane Departure Warning kastje.
                                      Rechts: EATON Vorad Collission Warning System kastje.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.        42
                                      4.1.3. Bestaande onderzoeksresultaten
                                      Sommige experts zijn van mening dat het systeem niet echt effectief is.
                                      Vooral het alarm (auditief signaal) kan als storend ervaren worden.
                                      Ook worden uitspraken gedaan over het trillend of vibrerend stuur dat
                                      eenvoudig te misinterpreteren is. Het "shaking seat" wordt als positief
                                      werkend beschouwd, omdat het aansluit bij de verwachting van de
                                      bestuurder. In het Europese LACOS project is een prototype van CRF (Fiat
                                      Research) gebouwd dat de bestuurder waarschuwt met een auditief signaal
                                      en een vibrerend signaal bij slingeren. Diverse andere autofabrikanten
                                      (Mercedes, BMW) beschikken over prototypen met een actief stuursysteem.
                                      Deze voertuigen worden gebruikt voor demonstraties en eigen onderzoek.

                                      NHTSA ziet veel baat bij pilots met GPS en het onderzoeken van de
                                      mogelijkheden hoe GPS IVI- en ADA-toepassingen kunnen helpen. Hierbij
                                      worden de toepassingen Lane Keeping en Haptic Feedback in snelheid
                                      genoemd. (Bron: Interview met August Burgett (Technical Director IVI)).

                                      4.1.4. Toekomst
                                      De opvolger van de Lane Departure Warning Assistant is de Active Lane
                                      Keeping Assistant of de Heading Control Assistant. Dit systeem kan op
                                      verschillende manieren worden gerealiseerd. De bestaande prototypen met
                                      active steering hebben een steering actuator. Dat is een motortje dat in het
                                      stuurhuis is ingebouwd en dat zorgt voor het actief meesturen. Dit is een
                                      zeer kostbaar systeem (rond de 75.000 gulden incl. inbouwkosten).
                                      DaimlerChrysler is bereid gevonden om met drie trucks in 2002/3 een
                                      enkele weken durende demonstratie te geven van een dergelijk Active Lane
                                      Keeping Assistant (de zogenaamde CHAUFFEUR-Assistant).

                                      Volgens de strategie van de auto-industrie kan vanaf ongeveer 2006 het
                                      Steer-by-wire-systeem breed worden toegepast. Dit is een digitaal
                                      stuursysteem dat het conventionele fysiek gekoppelde stuursysteem
                                      vervangt. Een optie als active steering is dan zeer goedkoop te realiseren.
                                      In een pilot met de Lane Departure Warning Assistant dient zoveel mogelijk
                                      te worden geprobeerd kennis op te doen van de te verwachten effecten die
                                      optreden indien een actief koershoudsysteem (Active Lane Keeping
                                      Assistant) zou worden gebruikt. Tevens dienen in een onderzoek naar
                                      opschaalbaarheid inzichten te worden verkregen in de mogelijke
                                      aanpassingen aan de infrastructuur (belijning, wegversmalling).

                                      4.1.5. ISO-normering
                                      Dit jaar is een (draft) standaard opgesteld voor Lane Departure Warning
                                      Assistant door Werkgroep 14 van ISO/TC204 (Vehicle/Roadway Warning &
                                      Control Systems). Begin 2001 zal deze standaard worden vastgesteld.
                                      Het beschrijft de systeemdefinitie, classificatie, functies, gebruikersinterface
                                      en de testmethodes. De standaard is bedoeld voor personenauto’s, trucks
                                      en bussen.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.     43
                                      4.2. Het belang van LDWA

                                      4.2.1. LDWA en verkeersveiligheid

                                      Doordat het LDWA-systeem stuurfouten kan voorkomen, kan het een
                                      bijdrage leveren aan de verkeersveiligheid door:
                                      • vermindering van het totaal aantal ongelukken op het hoofd- en onderlig-
                                        gend wegennet:
                                        Het LDWA-systeem werkt (volgens specificaties van de auto-industrie) op
                                        snelheden hoger dan 60 km/h. Het systeem biedt dus niet alleen
                                        perspectieven voor het voorkomen van stuurfouten op het
                                        hoofdwegennet, maar ook op het onderliggend wegennet. Het blijkt dat
                                        35% van het totaal aantal ongelukken met ernstige afloop op deze 70 en
                                        80 km/wegen door stuurfouten worden veroorzaakt.
                                      • vermindering van het totaal aantal ongelukken waarbij goederenvervoer
                                        betrokken is:
                                        Goederenvervoer heeft een opmerkelijk grote ongevalbetrokkenheid op
                                        het hoofdwegennet. Het aandeel van zwaar verkeer en bestelverkeer
                                        bedraagt 16%. Goederenvervoer is bij een derde van alle incidenten op
                                        het hoofdwegennet betrokken en bij 50% van de doden op het
                                        hoofdwegennet. Circa 15% van deze ongevallen zijn veroorzaakt door
                                        stuurfouten (vrachtauto’s 8 doden en 15 gewonden, bestelauto’s 12
                                        doden en 20 gewonden, 1997). Voor het onderliggend wegennet geldt
                                        dat circa 11% van de incidenten wordt veroorzaakt door stuurfouten
                                        (vrachtauto's 8 doden en 21 gewonden, bestelauto's 9 doden en 63
                                        gewonden).
                                      • verbetering interactie tussen goederenvervoer en overig verkeer:
                                        Vrachtauto's, bussen en bestelauto's bevinden zich op dezelfde
                                        infrastructuur als het overig verkeer. Het terugdringen van het aandeel
                                        van goederenvervoer in de verkeersonveiligheid houdt daarom volgens
                                        het beleid van DGG in, dat de interactie tussen het goederen- en overig
                                        verkeer beter moet verlopen. In het kader van deze proef kan discussie
                                        worden gevoerd over doelgroepstroken en over vrachtwagenplatooning
                                        (CHAUFFEUR project).
                                      • vergroting veiligheid en doorstroming op onder andere spitsstroken:
                                        Op de soms smallere spitsstroken kan slingeren leiden tot ongewenste
                                        situaties. Ook hier zou LDWA de veiligheid en doorstroming kunnen
                                        bevorderen. Er kan hierbij worden verwezen naar ongevallen met bussen,
                                        die veel publiciteit trekken.

                                      De bijdrage van LDWA aan de vermindering van het totaal aantal
                                      ongelukken waarbij goederenvervoer betrokken is, is van groot belang,
                                      omdat de vervoersprestatie van het goederenvervoer de komende jaren fors
                                      zal blijven toenemen. De mate van de toename hangt af van de
                                      economische groei. In de laagste economische scenario's van het CPB zal de
                                      omvang (in tonkilometers) tussen 1995 tot 2020 met 40% toenemen.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.     44
                                      4.2.2. LDWA en filevorming
                                      Ongeveer een kwart van alle files op het hoofdwegennet wordt veroorzaakt
                                      door incidenten (ongevallen en wegwerkzaamheden). Gezien de hoge
                                      ongevalbetrokkenheid (één op de drie ongevallen) van het goederenvervoer
                                      op dit wegennet betekent dit dat ongevallen met goederenvervoer een niet
                                      onaanzienlijk deel bijdragen aan filevorming. LDWA kan een bijdrage
                                      leveren aan het terugdringen van files door het reduceren van dit soort
                                      ongevallen. Daarnaast kan LDWA een oplossing bieden voor de
                                      congestieproblemen omdat het een efficiëntere benutting van de
                                      wegenruimte mogelijk maakt. Bij de Regionale Directies is op dit moment
                                      veel belangstelling voor smallere rijbanen. Het beter gebruik van bestaand
                                      asfalt en het in de toekomst kunnen aanleggen van smallere wegen is
                                      interessant vanuit financieel en ruimtelijk oogpunt. Van twee banen naar
                                      drie banen op hetzelfde asfalt kan op korte termijn bijdragen aan het
                                      reduceren van files. Op smallere rijbanen kan vanwege het slingeren van de
                                      wagen echter alleen maar met lagere snelheden worden gereden.
                                      Vrachtwagens zijn op dit moment bepalend voor de breedte van de banen.


                                      4.3. Het belang van de LDWA-pilot

                                      4.3.1. Algemene doelstelling
                                      Het hoofddoel van de pilot met Lane Departure Warning is het verkrijgen
                                      van inzicht in de werking, acceptatie, effecten en opschaalbaarheid van het
                                      systeem. Het opdoen van kennis wordt hoger gesteld dan het stimuleren
                                      van de vraag naar de systemen of het stimuleren van verdere ontwikkeling.
                                      Praktijkkennis van ‘market-ready’ systemen is zeer beperkt beschikbaar,
                                      omdat Europese onderzoeksprojecten eindigen bij de demonstratie van
                                      prototypen.

                                      4.3.2. Uitgewerkte doelstelling
                                      De volgende doelen zijn te onderscheiden:
                                      1. Inzicht verkrijgen in:
                                      • de performance van de lane keeping technologie onder verschillende
                                         omstandigheden (weeromstandigheden, magnetisch, infrarood
                                         enzovoorts). Ook niet ‘vision’ based Lane Departure Warning-systemen
                                         kunnen worden beproefd. Het gaat hier om het opdoen van technische
                                         kennis van systemen die gebruik maken van magnetische strips (o.a. van
                                         3M) en GPS. Met GPS kan een route en de positie binnen de belijning
                                         (redelijk) nauwkeurig worden bepaald. Hoe nauwkeurig is nog
                                         onbekend.
                                      • de user-interface voor het systeem en het analyseren van de
                                         zogenaamde ‘vetergang’ van het voertuig. De relatie tussen de
                                         vetergang en de verkeersveiligheid kan worden onderzocht. Deze kennis
                                         wordt nu voornamelijk via simulatoronderzoek opgedaan. In de vloot
                                         kan gevarieerd worden met geluid, trilling in stuur en vibrerende stoelen.
                                         Mogelijk kan ook actief meesturen worden beproefd door de kracht op
                                         het stuur te testen.Tevens kan de effectiviteit van een ‘driver inattention
                                         warning’ systeem worden onderzocht.
                                      • de effectiviteit (risico's, compenserend gedrag) van Lane Departure
                                         Warning Assistant
                                      • de consequenties die een koershoudsysteem kan hebben voor de
                                         infrastructuur (kwaliteit en plaatsing belijning op de weg, slijtage,
                                         wegversmalling)
                                      • de acceptatie door de gebruiker en vlooteigenaar: zowel in het collectief
                                         openbaar vervoer, goederenvervoer als in reisorganisaties (ook voor de




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.     45
                                        automotive-industrie als met het oog op verkeersveiligheid interessant)
                                      • de effecten en acceptatie van andere gerelateerde systemen die
                                        gebruikmaken van lane-tracker techologie (drowsy driver detection)
                                      • de effecten op de verkeersafwikkeling

                                      2.   Het entameren van de discussie over:
                                      •    rijstrookversmalling, koershoudsystemen en benutting van infrastructuur
                                      •    in peloton rijden van vrachtwagens
                                      •    speciale doelgroepstroken
                                      •    veiligheid en vrachtverkeer

                                      3. Het een steuntje in de rug geven van het in de markt zetten van
                                         systemen die als wenselijk worden beschouwd door de
                                         gebruikersvertegenwoordiging, maar door de vlootbeheerders
                                         vermoedelijk niet snel zullen worden aangeschaft in verband met de
                                         kosten (tussen Hfl. 4.000 en Hfl. 10.000). Uit de discussies die zullen
                                         ontstaan naar aanleiding van en tijdens de proef kunnen ook
                                         instrumenten voor stimulering van de technologie worden geformuleerd.
                                         Deze instrumenten (fiscale stimulering, certificering en keurmerk)
                                         kunnen een middel zijn van te voeren beleid als vervolg op de pilot.

                                      4. Verhogen awareness ADA bij de gebruikers


                                      4.4. Beschrijving van de pilot

                                      4.4.1. Opmerking
                                      Het in de praktijk aantonen van een relatie tussen een Lane Departure
                                      Warning Assistant en ongevalbetrokkenheid is een moeilijke
                                      aangelegenheid. Theoretisch gezien kan dit met een zeer grote en
                                      langdurige steekproef kunnen worden opgelost. In de praktijk wordt een
                                      dergelijke steekproef verstoord door allerlei externe factoren.
                                      Bestuurdersindicatoren als indirecte maat voor veiligheid kunnen wel in een
                                      beperktere opzet worden gemeten.

                                      4.4.2. De gebruiker en de voertuigen
                                      In dit uitgewerkte pilotvoorstel wordt uitgegaan van de professionele
                                      gebruiker. Ook de auto-industrie mikt met dergelijke systemen eerst op
                                      nichemarkten zoals het goederenvervoer. Bij de pilot zijn in dit voorstel
                                      30 vrachtauto's, 15 bestelauto's en 15 touringbussen betrokken.

                                      De grootte van het aantal vrachtauto’s is vooral wenselijk in verband met
                                      het acceptatieonderzoek en de communicatie bij de pilot. Hoe meer
                                      voertuigen, hoe meer gebruikers en dus hoe beter het inzicht in de
                                      acceptatie. Tevens kunnen meerdere verschillende varianten worden
                                      beproefd. (De kosten voor het extra aantal voertuigen zijn bovendien
                                      relatief beperkt.)

                                      4.4.3. De mogelijke pilotomgevingen
                                      Directie Noord-Brabant vindt een praktijkproef ADA op de A67 (zuidtangent
                                      Eindhoven) heel aantrekkelijk. Ook het moment (2002) waarop de proef
                                      wordt gehouden sluit goed aan bij bestaande plannen. (De ombouw van de
                                      A67 start pas in 2005.) Dit weggedeelte kent het hoogste percentage
                                      vrachtverkeer van heel Nederland. In principe is het traject Belgische grens -
                                      Venlo / Duitse grens een goede proeflocatie. Op dit traject zit ook veel
                                      verkeer dat van Antwerpen naar het Ruhrgebied gaat en vice versa.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.      46
                                      Deze locatie is des te interessanter, omdat hier sprake is van een in de ogen
                                      van de regio te onveilige situatie die veroorzaakt wordt door de beperkte
                                      wegcapaciteit en het vele vrachtverkeer. Over deze situatie heeft een
                                      bestuurlijke delegatie uit de Eindhovense regio onder leiding van
                                      burgemeester Welschen gesproken met de minister. De minister heeft toen
                                      aangegeven dat deze problemen beheersbaar gehouden moeten worden
                                      met de inzet van allerlei telematica, dynamisch verkeersmanagement en
                                      dergelijke.

                                      Daarnaast heeft een delegatie van het Eindhovense aan de vaste Kamer-
                                      commissie een brochure gepresenteerd over de enorme groei van het
                                      verkeer, de problemen die dat oplevert en de gewenste oplossingen. Diverse
                                      prominente kamerleden pleitten bij die gelegenheid voor innovatieve
                                      oplossingen. De regio Eindhoven zou de slimste snelwegen van Europa
                                      moeten krijgen, zo werd gesteld. Inmiddels is dit door het kaderwetgebied
                                      Stadsregio Eindhoven (officieel Samenwerkingsverband Regio Eindhoven
                                      (SRE)) opgepakt. In een conceptnotitie van SRE voor een bereikbaarheids-
                                      offensief Zuidoost- Brabant voor een bestuurlijk overleg is al melding
                                      gemaakt van de wens tot een proef met AVG te komen.

                                      Voor tal van plaatsen in Nederland zijn RD’s bezig met spitsstroken en
                                      plusstroken zoals op de A27 bij de Lekbrug. Hier wordt gebruik gemaakt
                                      van bestaand asfalt. Op de soms smallere spitsstroken kan slingeren leiden
                                      tot ongewenste situaties. Ook hier zou LDWA de veiligheid en door-
                                      stroming kunnen bevorderen en de RD’s kunnen helpen bij het vinden van
                                      oplossingen, zodat verschillende partijen kunnen deelnemen en
                                      verschillende systemen kunnen worden beproefd op redelijke schaal.

                                      4.4.4. Aanbesteding
                                      Met de industrie zal op korte termijn in contact moeten worden getreden
                                      hoe de aanbesteding het best kan worden vormgegeven. Een goed
                                      werkende mogelijkheid is het volgen van de IVI- en ISA-methode waarbij
                                      een consortium garandeert dat voertuigen rondrijden met de gevraagde
                                      technologie. Het voorstel is om drie consortia met verschillende systemen te
                                      laten rondrijden.

                                      Voorwaarde bij selectie is dat verschillende user-interfaces als componenten
                                      worden gebruikt in de proef. Op deze wijze wordt kennis verzameld over
                                      minimaal drie varianten. Mogelijk moeten hiervoor drie verschillende
                                      aanbestedingen worden gemaakt.

                                      Omdat verkrijgbaarheid van LDWA nog onvoldoende is aangetoond, kan
                                      met name de beschikbaarheid van voertuigen (fleetowners en het dragen
                                      van kosten door deze partijen) een probleem zijn. Er bestaat een risico dat
                                      bij aanbesteding experimentele systemen worden ingebouwd.

                                      4.4.5. Randvoorwaarden
                                      • De meetapparatuur (datacollector) dient voor alle consortia gelijk te zijn
                                        om gegevens goed te kunnen vergelijken. De specificaties daarvan dienen
                                        vooraf te worden vastgesteld. Een datacollector die zowel via GSM data
                                        naar een centrale stuurt als de data in het voertuig opslaat, is commercieel
                                        verkrijgbaar en kost circa Hfl. 5000,- per stuk.
                                      • Een consortium (met een aanspreekpunt) dient te bestaan uit:
                                             - Auto- of truckindustrie of een supplier van het LDWA-systeem
                                             - Distributeur of vlooteigenaar
                                             - Verzekeraar (het consortium dient zelf een verzekering af te sluiten)




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.     47
                                      • Elk consortium dient vijf bussen, vijf bestelauto's en tien vrachtauto's uit te
                                        rusten.
                                      • Het dient nader te worden uitgezocht hoe het Testcentrum voor
                                        Verkeersbeheersing van Rijkswaterstaat een faciliterende rol kan vervullen
                                        in de pilot.

                                      4.5. Planning van de pilot




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.      48
5 De Autonomous Speed Assistant-pilot

...................................................................................


                                      5.1. Het ASA-systeem




                                                                                                          70




                                               80                                 !

                                                                             70




                                                                        70




                                      De chauffeur bestuurt het voertuig. Hij gebruikt daarbij informatie die hij
                                      verkrijgt door naar het wegbeeld en de omgeving te kijken. Deze informatie
                                      wordt aangevuld met informatie die hij krijgt door middel van een
                                      boordradarsysteem en door locatiebepaling van het voertuig in combinatie
                                      met (statisch) elektronisch kaartmateriaal. Deze informatie wordt
                                      doorgegeven aan de control unit. Zodra het voertuig bijvoorbeeld te dicht
                                      achter zijn voorganger komt, of als een gevaarlijke bocht of kruising of een
                                      snelheidsbeperking wordt genaderd, wordt de bestuurder geïnformeerd.
                                      Op deze manier ondersteunt het Autonomous Speed Assistant-systeem de
                                      bestuurder bij het kiezen van een veilige snelheid.

                                      De 'veilige snelheid' wordt bepaald aan de hand van informatie over:
                                      • de weggeometrie (met name boogstralen en eventueel verkanting)
                                      • vaste snelheidslimieten
                                      • de voertuigdynamica

                                      De informatie over weggeometrie en vaste snelheidslimieten is opgeslagen
                                      in de plattegrond van het navigatiesysteem. Door middel van GPS wordt de
                                      positie van de auto gekoppeld aan de plattegrond en kan een
                                      snelheidsadvies worden overgebracht naar de bestuurder. Terugkoppeling
                                      naar de bestuurder kan op drie manieren plaatsvinden. De bestuurder kan
                                      informatie ontvangen via het beeldscherm van het navigatiesysteem in de
                                      auto. Ook is het mogelijk dat hij actief geïnformeerd wordt via het gas- of
                                      rempedaal (door tegendruk: het zogenaamde active throttle). De derde
                                      mogelijkheid is dat het snelheidsadvies via de Adaptive Cruise Control wordt
                                      overgebracht op de bestuurder c.q. auto.
                                      In de pilot worden de drie bovenstaande systemen beproefd en
                                      geëvalueerd, zowel apart als alles in één integraal Autonoom Snelheid
                                      Assistent-systeem.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.    49
                                      5.2. Het belang van ASA

                                      5.2.1. ASA en verkeersveiligheid
                                      Het ASA-systeem is primair gericht op het verhogen van de veiligheid op
                                      het hoofd- en onderliggend wegennet. ASA-systemen kunnen bijdragen tot
                                      vermindering van ongevallen die te maken hebben met de volgende
                                      situaties:
                                      • te hoge snelheid
                                      • te kleine volgafstand (voorkomen door veilig afstand houden met ACC)
                                      • afname voertuigstabiliteit (voertuigdynamica, rollover stability)
                                      • gevaarlijke bochten (o.a. slecht zichtveld)
                                      • gevaarlijke kruispunten, (o.a. voorrang van rechts).

                                      Voordeel van het ASA-systeem is dat het als aanvulling op Intelligente
                                      Snelheid Aanpassing (ISA) een groot aantal gevaarlijke situaties op 70 en 80
                                      km-wegen kan voorkomen. (Dit betreft circa 50% van alle ongevallen met
                                      dodelijke afloop en ernstig letsel en 75% van alle ernstig gewonden buiten
                                      de bebouwde kom.)
                                      Met name voor het goederenvervoer is het voertuigdynamica-deelsysteem
                                      van het ASA interessant. Hiervoor zijn verschillende systemen in
                                      ontwikkeling die rond 2002 of zelfs eerder op de markt zullen verschijnen.
                                      Dit zijn de zogenaamde ‘rollover stability warning’-systemen en in-car-
                                      systemen die waarschuwen voor bijvoorbeeld glad wegdek of slecht zicht.

                                      5.2.2. ASA en filevorming
                                      Door het reduceren van het aantal (ernstige) ongevallen kan ASA een
                                      bijdrage leveren aan het terugdringen van filevorming.


                                      5.3. Het belang van de ASA-pilot

                                      5.3.1. Algemene doelstelling
                                      Het hoofddoel van de pilot met ASA is het vergroten van het inzicht in de
                                      effectiviteit van het ASA-systeem en van de afzonderlijke systemen waaruit
                                      het ASA is opgebouwd.

                                      5.3.2. De ASA-pilot in het nationaal kader
                                      • De ASA-pilot kan bijdragen aan verdere ontwikkeling van hoogwaardig
                                        kaartmateriaal en het verhogen van de kwaliteit van de data voor dit
                                        systeem voor de Nederlandse situatie. Bovendien kan de ASA-pilot
                                        (nieuwe) functionaliteiten identificeren voor de Nederlandse situatie.
                                      • De ASA pilot zal meer inzicht geven in de acceptatie van de
                                        voorgeschreven snelheidslimieten op het hoofdwegennet en vooral van
                                        die op het onderliggend wegennet. Dit is met name wenselijk bij het
                                        vinden van wegsituaties die aangepast moeten worden in het kader van
                                        Duurzaam Veilig 2.
                                      • Op het gebied van voertuigdynamica (roll-stability warning) zijn reeds
                                        activiteiten ondernomen in Nederland door TNO Wegtransportmiddelen,
                                        TLN, DAF Bus en Trucks. De techniek voor deze systemen blijkt
                                        beschikbaar te zijn, echter het draagvlak is laag door de hoge kosten en
                                        het gewicht van het systeem. Dit betrof de ontwikkeling van een actief
                                        rollover stability-systeem. Binnen Nederland is veel kennis opgedaan in
                                        hieraan gerelateerde projecten. Ook in de VS wordt in het IVI aandacht
                                        gegeven aan GPS en kantelwaarschuwingssystemen.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.     50
                                      5.3.3. De ASA-pilot in het internationaal kader
                                      • Tot dusver is door weinig wegbeheerders studie verricht naar het
                                        functioneren, het gebruik en de effecten van commercieel beschikbare
                                        ACC-systemen. (een uitzondering is het onderzoek van de NHTSA in
                                        1996, naar de acceptatie van volgafstanden met 10 ACC-voertuigen)
                                      • Op dit moment wordt binnen AVV gewerkt aan een internationaal
                                        projectvoorstel genaamd PROSPER. (Project for Research On Speed
                                        Adaptation Policies on European Roads). Dit project heeft tot doel het
                                        bepalen van
                                              - effectiviteit van Road Speed Managementmethoden in vergelijking
                                                tot traditionele methoden
                                              - obstakels voor invoering van Intelligente Snelheid Aanpassing (ISA)
                                              - introductie scenario en strategie bij ISA
                                      • In de ASA-pilot kan op een beperkte schaal een architectuur worden
                                        beproefd die in het Europese project In-Arte (getrokken door Fiat) voor
                                        onder andere het ASA-systeem is ontwikkeld. In dit project zijn enkele
                                        prototypen gebouwd waarbij de instelsnelheid van de Adaptive Cruise
                                        Control (ACC) wordt gekoppeld aan een adviessnelheid in bochten zodat
                                        het voertuig automatisch zijn snelheid verlaagt. Deze adviessnelheid is
                                        opgeslagen in een navigatie database. Ook BMW heeft in haar
                                        demonstratiemodel "Connecteddrive" een ASA-systeem.
                                      • Er is de mogelijkheid het voorstel voor ASA als projectvoorstel in te dienen
                                        als RTD-project in het Friendly Information Society Programma (IST) van
                                        het 5e Kaderprogramma van de EU. Mogelijk kunnen dan de
                                        evaluatiekosten worden medegefinancierd door de EU.
                                      • Uit diverse interviews met industrie kwam naar voren dat er veel
                                        belangstelling is voor deelname in projecten waarbij gebruik wordt
                                        gemaakt van plaatsbepalingtechnologie in ADA-systemen.
                                      • Diverse nieuw op te starten Europese projecten in het
                                        onderzoeksprogramma van de Europese Commissie: o.a. NEXT MAP.

                                      5.3.4. Wat wordt onderzocht?
                                      Vooral de wijze waarop de terugkoppeling naar de bestuurder plaatsvindt
                                      dient te worden onderzocht. Gezien de scenario's van de industrie is het
                                      wenselijk om naast een informerende of waarschuwende variant de
                                      koppeling met Adaptive Cruise Control en een 'active' gaspedaal te
                                      realiseren.

                                      Een belangrijke taak naast het onderzoeken van de effecten van het ASA-
                                      systeem is voor de overheid het verkrijgen van inzicht in de noodzaak tot het
                                      verbeteren van de informatie met betrekking tot de weggeometrie en
                                      statische maximumsnelheden. Voorbeelden zijn de verbetering of aanpassing
                                      van statische content (informatie) over gevaarlijke bochten en kruispunten.
                                      De industrie zal deze informatie koppelen aan de voertuigdynamica en
                                      eigenschappen (massatraagheid, snelheid, zwaartepunt, voertuiglengte).
                                      De volgende voorlopige onderzoeksvragen worden gesteld:
                                      • Wat zijn de effecten op verkeersafwikkeling en veiligheid? Wat betreft
                                        veiligheid kan worden gesteld dat het zeer bewerkelijk is effecten op
                                        ongevalbetrokkenheid aan te tonen. Er bestaan echter uitstekende
                                        mogelijkheden om het snelheidsgedrag te bestuderen en van daaruit
                                        indicatoren af te leiden voor verkeersveiligheid. Tegen een beperkte extra
                                        inspanning kunnen ook de verwachte besparingen in energiegebruik en
                                        brandstofgebruik onderzocht worden. Verkeersafwikkeling kan vooral
                                        worden onderzocht middels simulatie.
                                      • Wat is de beste manier van terugkoppeling naar de bestuurder in relatie
                                        tot effectiviteit en acceptatie? Hoe kan de snelheidsadvisering het beste




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.     51
                                        vormgegeven worden en onder welke voorwaarden wordt het hoogste
                                        effect c.q. acceptatie van de adviessnelheid verkregen? (Verschillende
                                        opties binnen de pilot vergelijken.) Er wordt hierbij gekeken naar
                                        verschillende varianten: informatief/waarschuwend, actief gaspedaal,
                                        actief remmen, prioritering berichten in de in-car-informatiesystemen.
                                        Ook de industrie blijkt hier behoefte aan te hebben. Hoe groot is de
                                        effectiviteit (in relatie tot de ISA-proeven in Tilburg en Zweden) van
                                        informatieve snelheidsadvisering en actieve snelheidsadvisering?
                                      • Welke informatie zal de verkeersveiligheid verhogen en welke
                                        voorwaarden moeten aan deze informatie worden gesteld? Zijn er
                                        consequenties voor aanpassingen van de infrastructuur?
                                      • Hoe groot is de effectiviteit van de techniek en de plaatsbepaling (GPS)?
                                        Er is in dit kader reeds eerder ervaring opgedaan met GPS in stedelijke
                                        omgevingen. (Floating car data pilot van het innovatieprogramma Wegen
                                        naar de Toekomst en ISA Tilburg).
                                      • Hoe kan op basis van weggeometrie en voertuigdynamica een veilige
                                        snelheid worden bepaald? Hoe kan de bestuurder met de huidige opzet
                                        van ‘Maps’ (vectorbestanden) de informatie krijgen die hij nodig heeft
                                        voor een nauwkeurige schatting van de bochtstraal? Welke snelheid moet
                                        hierbij als maximum worden voorgeschreven of geadviseerd?
                                      • Hoe is de relatie tussen het band-wegdekcontact en de daarbij behorende
                                        veilige snelheid (friction monitoring systeem)? (Hier dient te worden
                                        voortgebouwd op kennis uit PROMETHEUS)

                                      Aangezien het systeem ook Adaptive Cruise Control bevat wordt in
                                      overweging genomen ook onderzoeksvragen met betrekking tot ACC (als
                                      systeem op zich) op te nemen.


                                      5.4. Beschrijving van de pilot

                                      5.4.1. Opzet
                                      In werkelijkheid is de pilot een combinatie van drie verschillende ADA-
                                      ontwikkelingen die met elkaar worden gecombineerd tot een zeer
                                      perspectiefrijk systeem. Dit ASA-systeem past in de autonome ontwikkeling
                                      van de auto-industrie. (Soms worden enkele onderdelen van het ASA-
                                      systeem de Extended ACC genoemd. De functionaliteit wisselt daarbij per
                                      fabrikant.)

                                      De opzet van de pilot is als volgt:
                                      • Beproeven van een Adaptive Cruise Control-systeem
                                      • Beproeven van een Voertuigdynamicawaarschuwingssysteem (o.a. Roll
                                        Stability Warning)
                                      • Beproeven van een Curve Speed Control & Speed Limit Warning-systeem
                                        (lichte ISA-variant)
                                      • Beproeven ven het ASA-systeem (integratie van alles)

                                      Zoals eerder vermeld vertonen de systemen Curve Speed Control en Speed
                                      Limit Warning verwantschap met de technologie die toegepast wordt in de
                                      Intelligente Snelheid Aanpassingsproef (ISA) in Tilburg. Mede hierom blijft
                                      voldoende belangstelling van de auto-industrie een risico. Door zorgvuldige
                                      communicatie kan dit voorkomen worden. Voordeel daarentegen is de
                                      ruime beschikbaarheid van de componenten (navigatie-instrumenten, ACC).
                                      Het is goed mogelijk om deze instrumenten in een auto (met elektronisch
                                      gaspedaal en rempedaal) in te bouwen. Essentieel voor de betrouwbaarheid
                                      van het systeem is dan wel het verkrijgen van goede data.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.     52
                                      Deze data zullen complementair en aanvullend zijn bij de resultaten en
                                      kennis die verkregen worden uit de ISA-Tilburgproef. (Rapport werkgroep
                                      techniek ISA verschijnt december 2000.)

                                      De ASA-systemen richten zich met name op het hoofd- en onderliggend
                                      wegennet wat een duidelijke afkadering geeft ten opzichte van de
                                      Nederlandse ISA-variant die zich op woongebieden richt.

                                      5.4.2. De gebruiker en de voertuigen
                                      In dit voorstel voor ASA wordt uitgegaan van de professionele gebruiker in
                                      verschillende doelgroepen (taxi’s, vertegenwoordigers, vrachtauto’s).
                                      Zo kunnen inzichten worden verkregen in de acceptatie door verschillende
                                      gebruikersgroepen die veelvuldig deelnemen aan het verkeer.

                                      Bij de pilot zijn minimaal 10 vrachtauto's, 5 bestelauto's en 10 personen-
                                      auto's betrokken. Het voorgestelde aantal vrachtauto's is wenselijk omdat
                                      het kantelwaarschuwingssysteem beproefd dient te worden in verschillende
                                      klassen vrachtauto's (twee- en drie-assig, trekker en opleggercombinatie).

                                      In de proef worden ook bestelauto's meegenomen, omdat de
                                      ongevalbetrokkenheid van deze groep toeneemt evenals het (nu al relatief
                                      hoge) aandeel van bestelauto's binnen het goederenvervoer. Tevens is het
                                      voorgestelde aantal voertuigen gewenst in verband met het
                                      acceptatieonderzoek en het onderzoek naar effectiviteit (onder andere
                                      gedragsveranderingen).

                                      Met het oog op de betrouwbaarheid en het verkrijgen van voldoende data
                                      zijn vijf vrachtauto's en vijf personenauto's het absolute minimum.

                                      5.4.3. Meewerkende partijen
                                      Bereidheid tot deelname is met name gevonden bij CRF (Fiat) en BMW.
                                      NAVTECH heeft aangegeven interesse te hebben. Er zal in de voorbereiding
                                      verder contact dienen te worden gezocht met TeleAtlas, AND, VDO, DAF
                                      en TNO Wegtransportmiddelen.

                                      Zoals reeds vermeld is er de mogelijkheid het voorstel voor ASA als
                                      projectvoorstel in te dienen als RTD-project in het Friendly Information
                                      Society Programma (IST) van het 5e Kader programma van de EU. Mogelijk
                                      kunnen dan de evaluatiekosten worden medegefinancierd door de EU.
                                      Nader uitgezocht dient te worden hoe het Testcentrum voor
                                      Verkeersbeheersing van Rijkswaterstaat een faciliterende rol kan vervullen in
                                      de pilot.


                                      5.5. Planning van de pilot

                                      Start:
                                      Het pilotproces kan gestart worden na een voorbereidingsfase met
                                      Nederlandse industrie en stakeholders. Dit kan worden vormgegeven door
                                      het organiseren van een workshop rond oktober-november 2001. Deze
                                      workshop heeft dan vooral een nationaal karakter. In deze workshop zullen
                                      de opzet van de ADA-pilots en de samenwerking met industrie en
                                      stakeholders verder dienen te worden uitgewerkt. Hierop volgend kan
                                      gestart worden met het uitwerken van de onderzoeksvragen en het
                                      opstellen van een projectvoorstel (definitiestudie). Het ASA-voorstel past
                                      binnen het in ICES III ingediende AVG-pilotprogramma.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.     53
                                      Duur van de pilot:
                                      De pilot geschiedt in vier verschillende onderdelen, waarbij een consortium
                                      verantwoordelijk is voor de totale integratie van het Autonomous Speed
                                      Assistant en het demonstreren van de drie overige systemen.
                                      De planning van het pilotproject is weergegeven in onderstaande figuur.
                                      Voor de drie deelsystemen wordt uitgegaan van drie aparte pilots die elk
                                      één jaar duren en waarbij zowel acceptatie, effecten als technische werking
                                      worden geëvalueerd.
                                      Vervolgens zal over een periode van zes tot acht maanden ervaring worden
                                      opgedaan met enkele volledige uitgeruste ASA-voertuigen (vier trucks en
                                      vier personenauto's).

                                      Voorgesteld is het ASA-project in januari 2002 te starten en te eindigen
                                      begin 2005 (de totale duur van het project is iets meer dan drie jaar).




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.       54
6 De External Speed Assistant-pilot

...................................................................................


                                      6.1. Het ESA-systeem




                                                             !




                                      External Speed Assistant-systemen zijn snelheidsbegeleidende systemen.
                                      De chauffeur bestuurt het voertuig. Hij gebruikt daarbij informatie die hij
                                      verkrijgt door naar het wegbeeld en de omgeving te kijken. Deze informa-
                                      tie wordt aangevuld met informatie die hij krijgt door middel van een
                                      boordradarsysteem en via voertuig-wal-communicatie. De informatie
                                      wordt doorgegeven aan de control unit. Zodra het voertuig bijvoorbeeld
                                      te dicht achter zijn voorganger komt of als de wegbeheerder een dynami-
                                      sche snelheidsmaatregel instelt, wordt de bestuurder geïnformeerd door
                                      middel van het beeldscherm of door tegendruk op het gaspedaal. De ESA-
                                      systemen (alsook de ASA-systemen) kunnen worden beschouwd als een
                                      uitbreiding op de Adaptive Cruise Control (Extended ACC).

                                      De meerwaarde van een ESA-systeem ten opzichte van de ACC is de toe-
                                      voeging van:
                                      • ‘full speed range time gap adaptation’ dit betreft het communiceren van
                                        (een voor de afwikkeling en veiligheid gunstige) volgtijd naar de ACC in
                                        het voertuig
                                      • ‘road geometry adaptation’ dit betreft onder andere informatie over de
                                        weggesteldheid
                                      • ‘road surface condition adaptation’
                                      • ‘hidden obstacle adaptation’
                                      • ‘forward obstacle warning’




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.    55
                                      Het in het voertuig brengen van de verkeersinformatie gebeurt in de
                                      volgende twee globale stappen:
                                      1. Het evalueren van de kwaliteit en het verbeteren van de beschikbaarheid
                                         en kwaliteit van de dynamische informatie. Het maken van een protocol
                                         voor het omzetten van verkeersinformatie in adviessnelheden en het
                                         bouwen van de benodigde aanvullende infrastructuur voor de inwinning
                                         van de benodigde data.
                                      2. Het beproeven van deze informatie in een informatieve ESA-variant (op
                                         een beeldscherm) en na verbetering van de dynamische
                                         verkeersinformatie het beproeven met een actieve ESA-variant. Met de
                                         actieve variant wordt de koppeling met een actief gaspedaal bedoeld en
                                         of de koppeling met de instelsnelheid van de Adaptive Cruise Control
                                         (ACC).


                                      6.2. Het belang van ESA

                                      6.2.1. ESA en verkeersveiligheid
                                      Het ESA-systeem kan een bijdrage leveren aan de verkeersveiligheid door
                                      vermindering van het totaal aantal ongelukken op 100 en 120 km. wegen.
                                      In Nederland vallen in vergelijking met andere wegen relatief weinig doden
                                      op 100 en 120 km.-wegen. Toch blijkt uit internationaal onderzoek dat het
                                      voor 100% invoeren van een vorm van Externe Snelheid Advisering (of
                                      Begrenzing) in motorvoertuigen een reductie op kan leveren van ongeveer
                                      20% van het aantal verkeersdoden. Dit zou leiden tot een totale besparing
                                      voor Nederland van 2% (circa 25 dodelijke ongevallen).

                                      Het perspectief voor benutting van het hoofdwegennet is zeer groot, omdat
                                      het systeem de mogelijkheid biedt verkeersstromen actief en individueel te
                                      beïnvloeden. Vooral het terugbrengen van onderlinge snelheidsverschillen
                                      biedt perspectief. Met het microsimulatiemodel MIXIC zijn
                                      maximumsnelheden gesimuleerd op het hoofdwegennet. Het opleggen van
                                      maximumsnelheden blijkt volgens deze studie geen positief effect te hebben
                                      op de doorstroming.

                                      6.2.2. ESA en de toekomst
                                      Het aanbieden van de ACC zal binnen enkele jaren als standaard of
                                      goedkope optie worden aangeboden in de meeste voertuigen (vooral voor
                                      het goederenvervoer). Voor de wegbeheerder is het daarom belangrijk
                                      vroeg aan te sluiten bij de ontwikkeling en de kansen te benutten om de
                                      volgende generatie ‘extended’ ACC systemen te kunnen gebruiken bij het
                                      ‘regelen’ van het verkeer. Het Nederlandse wegennet leent zich, vooral in
                                      vergelijking met het buitenland, uitstekend voor toepassing van
                                      bakentechnologie door de hoge dekkingsgraad van wegportalen. Een ESA-
                                      systeem waarbij van deze technologie gebruik wordt gemaakt kan
                                      profiteren van deze infrastructuur.


                                      6.3. Het belang van de ESA-pilot

                                      6.3.1. Internationaal draagvlak
                                      Bij ESA worden de ADA-systemen extern beïnvloed vanuit de
                                      walkantapparatuur. Internationaal zijn diverse gremia actief en er lopen
                                      diverse demonstratieprojecten wat aangeeft dat er draagvlak is voor deze
                                      ontwikkeling. In het GERDIEN-project van Rijkswaterstaat is een en ander
                                      een aantal jaren geleden onderzocht en gedemonstreerd.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.     56
                                      Actuele internationale projecten zijn:
                                      • AIDA: een testsite op de Franse snelweg ten zuidwesten van Parijs. In het
                                        Franse AIDA-project (waarin Cofiroute en de Franse auto-industrie
                                        deelnemen) is een testsite aangelegd waarbij verkeersinformatie via
                                        bakencommunicatie naar het voertuig wordt gecommuniceerd.
                                      • Road Traffic Advisor 1 en 2. (RTA1 en RTA2): het RTA1 project betreft de
                                        aanleg van een testsite van Londen tot Wales met voertuig-
                                        walcommunicatie teneinde snelheidsadvies aan te bieden op een
                                        beeldscherm in het voertuig. Iedere twee kilometer zijn bakens boven de
                                        snelweg aangelegd. In het RTA1 wordt alleen informatie via een in-
                                        voertuig display aan de bestuurder gecommuniceerd. Het project heeft
                                        grote vertragingen opgelopen als gevolg van technologische problemen
                                        (protocollen tussen baken en centrale) en moeilijke besluitvorming. Op dit
                                        moment overweegt de Highways Agency een vervolg op RTA te starten
                                        (RTA 2) waarbij de adviessnelheid wordt doorgecommuniceerd naar een
                                        actief gaspedaal (Haptic Throttle) of de Adaptive Cruise Control.
                                        Interessant van RTA is dat rekening is gehouden met een open
                                        architectuur, zodat ook andere diensten kunnen worden aangeboden.
                                      • MARTA: het ontwikkelen van een standaard voor in-car-informatie en
                                       communicatie tussen voertuig en wal via een bakennetwerk. Het Europese
                                       MARTA-project (getrokken door de Franse wegbeheerder Cofiroute)
                                       behelst het ontwikkelen van een standaard voor het communiceren van
                                       verkeersinformatie. AVV neemt (in opdracht van DGP M) deel in dit
                                       project. De planning van de ESA-pilot is afgestemd op de beschikbaarheid
                                       van de standaards die ontwikkeld worden in MARTA. Gezien de overmatig
                                       grote betrokkenheid van de Franse industrie en de beperkte betrokkenheid
                                       van andere buitenlandse partijen loopt dit project het risico geen algemeen
                                       geaccepteerde standaards te ontwikkelen.
                                      • Safe Drive Traffic Assistant: in juni 1999 is een Europees projectvoorstel
                                        ingediend waarin meerdere testsites zouden worden opgetuigd in diverse
                                        landen waarbij zowel verkeersinformatie uit het voertuig (Floating Car
                                        Data) ingewonnen zou worden via bakencommunicatie alsook via een
                                        externe aansturing van de ACC via de infrastructuur. Het projectvoorstel is
                                        gesneuveld wegens vormfouten. In het voorstel namen onder andere deel:
                                        Renault, DCAG, Cofiroute, Highways Agency, Transport Research
                                        Laboratory, CETE, AVV.
                                      • Urban Drive Control (UDC): dit Europese project (getrokken door TUV)
                                        beoogt het verbeteren van stop & go-verkeer in stedelijke omgevingen
                                        door het extern adviseren van snelheden waardoor een ‘groene golf’
                                        ontstaat. Het project betreft vooral de interactie met verkeerslichten.
                                      • ISOTC204/WG 14 ‘Vehicle Roadway Warning and Control Systems’: deze
                                        ISO-werkgroep houdt zich bezig met het opstellen voor standaards van
                                        onder andere Lane Departure Warning-systemen en voertuig-
                                        infrastructuur-communicatiesystemen. De ISO WG 14 heeft tot doel
                                        standaards voor systemen te ontwikkelen die het comfort verhogen.
                                        Veiligheid staat op dit moment nog laag op de agenda. De reden hiervan
                                        kan zijn dat er geen wegbeheerders deel uitmaken van deze werkgroep.
                                        Het voortouw van deze ontwikkelingen wordt genomen door de Japanse
                                        auto-industrie en het Japanse consortium AHSRA.

                                      • DAB (Digital Audio Broadcasting) en TPEG (Transport Protocol Experts
                                        Group): er zijn nieuwe technologieën en frequenties in ontwikkeling die
                                        op korte termijn zullen worden geveild. Mogelijk kunnen deze
                                        technologieën en protocols worden benut in een ESA-systeem. Dit dient
                                        nader te worden onderzocht.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.     57
                                      6.3.2. Wat wordt onderzocht?
                                      Daar het om een pilotproject gaat waarin een applicatie moet worden
                                      ontwikkeld voor voertuig-walcommunicatie zal het vooral gaan om het
                                      opdoen van kennis van deze technologie. Er dient een verkeerskundig
                                      onderzoek te worden opgezet om het functioneel ontwerp te maken.
                                      Vervolgens dient een technisch ontwerp te worden gemaakt om de
                                      applicatie te kunnen bouwen, testen en onderhouden. Daarna dient
                                      onderzocht te worden hoe een en ander kan worden geïntegreerd in of
                                      gekoppeld worden met de (in de toekomst te gebruiken)
                                      verkeersmanagementinstrumenten (Onderzoeken relatie met AVB:
                                      Architectuur Verkeersbeheersing en de projecten KARIN (internationale
                                      architectuur) en GERDIEN).

                                      Gezien de grote technische complexiteit van het ontwikkelen van de
                                      benodigde applicatie zijn de onderzoeksdoelen hier niet verder uitgewerkt.
                                      Het onderzoeken van de effecten dient eerst te gebeuren met behulp van
                                      simulatie.


                                      6.4. Beschrijving van de pilot

                                      6.4.1. Opzet
                                      Dit voorstel betreft de ontwikkeling van een testsite op het hoofdwegennet
                                      waarbij een nieuwe applicatie wordt ontwikkeld voor verkeersgeleiding met
                                      voertuig-walcommunicatie. Deze zou in de toekomst (2010) kunnen
                                      worden gekoppeld aan de architectuur voor verkeersbeheersing.

                                      Het ESA-systeem beoogt het actief extern ‘regelen’ van verkeerstromen en
                                      gaat een stap verder dan het ASA- systeem (waarbij alle informatie en data
                                      beschikbaar zijn binnen het voertuig dat autonoom werkende systemen
                                      heeft). Het ESA zal niet worden gekoppeld aan de bestaande MTM
                                      applicatie of de opvolger daarvan (MTM-2) die nu in ontwikkeling is. Het is
                                      verstandiger een aparte applicatie te ontwikkelen, omdat daarmee een
                                      aantal technische risico’s vermeden kunnen worden. Deze aanpak is afgeleid
                                      van het Britse RTA-project en het Franse AIDA-project, waarin aparte
                                      applicaties worden ontwikkeld.

                                      6.4.2. De testsite
                                      Een testsite met ESA dient te worden gebouwd op een filegevoelig traject,
                                      waar bij voorkeur de portalen zo dicht mogelijk achter elkaar geplaatst zijn,
                                      bijvoorbeeld op iedere 500 meter. Om een goede inschatting te kunnen
                                      maken van de effecten en de eisen van het systeem is uitgegaan van een
                                      traject van 50 km. Dit is groot in vergelijking met de testsite in Frankrijk,
                                      maar klein in vergelijking met de testsite in Engeland. Op een traject van
                                      vijftig kilometer kan beter bepaald worden welke verkeersinformatie
                                      beschikbaar moet zijn (noodzakelijk is). Dit omdat op een dergelijk traject
                                      verstorende effecten kunnen optreden door in- en uitvoegend verkeer van
                                      de toe- en afritten. Mogelijk kan een grotere afstand tussen de portalen dan
                                      500 meter voldoende zijn door in de communicatie de afstand tot de
                                      gewenste snelheidsverlaging mee te communiceren. In het GERDIEN-project
                                      is hiermee enige ervaring opgedaan, maar dit dient nader te worden
                                      onderzocht.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.       58
                                      6.4.3. De gebruiker en de voertuigen
                                      De beoogde testrijders zullen vooral deel uitmaken van woon-werkverkeer,
                                      waarbij over een zekere periode een voertuig met het ESA-systeem ter
                                      beschikking wordt gesteld.

                                      Bij de pilot zijn minimaal 5 personenauto's met info op display, 5
                                      personenauto’s met actief gaspedaal en 5 personenauto's met koppeling
                                      met ACC betrokken. (totaal 15 voertuigen)

                                      Mits deze auto's voldoende worden gebruikt voldoet deze schaalgrootte om
                                      statistisch significante resultaten ten aanzien van individueel rijgedrag te
                                      verkrijgen. De omvang van de testgroep kan eventueel worden uitgebreid
                                      door meer voertuigen in te zetten en door de voertuigen na een zekere
                                      periode (minimaal 5 weken) over te dragen aan andere proefpersonen. Uit
                                      de proef kunnen indicatoren voor veiligheid worden afgeleid. Bevindingen
                                      over invloed op het rijgedrag kunnen vooral via simulatie worden vertaald
                                      naar uitspraken over verkeersafwikkeling.

                                      6.4.4. Randvoorwaarden
                                      In een vroeg stadium dient een effectraming te worden uitgevoerd met
                                      behulp van simulatie.


                                      6.5. Planning van de pilot

                                      In dit voorstel zal de testsite van 2005 tot 2007 operationeel zijn en zullen
                                      voertuigen met specifieke ontvangers worden uitgerust. Het acceptatie-
                                      onderzoek wordt uitgevoerd vanaf 2005, zodra de testsite operationeel is.


                                      External Speed Assistant
                                      Planning


                                      - ESA user evaluation

                                      - ESA Pilot with vehicles (ACC link)

                                      - User evaluation (ESA 'lite')

                                      - Pilot with vehicles (informative variant: 'lite')

                                      - Construction of test site

                                      - Beacon communication prototype

                                      - Engineering

                                      - Preparation by consortium

                                      - Contracting

                                      - Preparation of contracting

                                      - Project plan

                                      - Concept Design

                                      - RWS Workshop




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.                59
                                      6.6. Kosten

                                      6.6.1. Gedane investeringen
                                      Op dit moment wordt door AVV deelgenomen in het Europese project
                                      MARTA waarin een open standaard wordt ontwikkeld voor deze
                                      technologie. Er wordt nu dus reeds geïnvesteerd in de basiskennis voor
                                      standaardisatie van dergelijke technologie. Tevens bieden de bestaande
                                      portalen op de snelwegen een uitstekende fysieke infrastructuur voor het
                                      plaatsen van bakens.

                                      6.6.2. Overige kosten
                                      De kosten van dit project worden in grote mate bepaald door de aanleg van
                                      de bakens voor voertuig-walcommunicatie aan de bestaande portalen. Ook
                                      de ontwikkeling van de stand-alone-applicatie zal een belangrijke
                                      kostenpost vormen. De aanleg van de DSRC-bakens kan wel in een korte
                                      tijd gebeuren.


                                      6.7. Kanttekeningen bij het project

                                      • Technisch gezien is de planning haalbaar. Een mogelijk knelpunt is te
                                        verwachten in de organisatie en het verkrijgen van toestemming om de
                                        portalen te voorzien van zenders. Een ander mogelijk knelpunt ligt in de
                                        mogelijke aansprakelijkheid van de wegbeheerder ten aanzien van het
                                        gebruik van data. Om deze reden is de aanvang van het project na 2002
                                        gepland zodat een gedegen voorbereidingstraject mogelijk is.
                                      • De kwaliteit van de verkeersinformatie voor het individueel actief
                                        begeleiden van voertuigen moet heel hoog zijn. Het is mogelijk dat deze
                                        informatie onvoldoende beschikbaar is.
                                      • Participatie van auto-industrie vormt een beperkt risico.
                                      • Er dient op korte termijn aangesloten te worden in de ISO TC204/WG
                                        14 werkgroep (Vehicle Roadway Warning & Control Systems) om kennis
                                        te nemen van internationale ontwikkelingen in standaards.
                                      • Het dient nader te worden uitgezocht hoe het Testcentrum voor
                                        Verkeersbeheersing van Rijkswaterstaat een faciliterende rol kan vervullen
                                        in de pilot.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.     60
BIJLAGEN

...................................................................................


                                      Bijlage A Beschikbare documentatie

                                      Beschikbare documentatie gerealiseerd in dit project:

                                      • Verslagen van interviews met: Fiat Research Centre (CRF), BMW, DCAG,
                                        Europese Commissie DG IST, Highways Agency en Transport Research
                                        Laboratory (TRL), ADC, Intelligent Vehicle Initiative (IVI, VS), DAF
                                        (Eindhoven)

                                      • Verslag van conferenties van Intelligent Vehicle 2000 (ITSC, IEEE) en ITS
                                        Wereldcongres, 2000

                                      • Workshop verslag 1                                    15-6-00
                                      • Workshop verslag 2                                    29-6-00
                                      • Beschrijving drie concepten                           31-7-00
                                      • Verkenningsverslag versie 1.0                         10-8-00
                                      • Stappenplan pilot ADA versie 3.0                      11-8-00
                                      • Review drie concepten                                 18-8-00
                                      • Onderzoeksplan Pilot LDWA
                                      • Voorbereiding aanbesteding Pilot LDWA
                                      • Acceptatie ADA
                                      • Projectplan pilot LDWA
                                      • Perspectief Verkeersveiligheid ADA




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.     61
                                      Bijlage B Intelligent Vehicle Initiative-projecten (VS)

                                                         IVI programma (VS)




                                      In de bovenstaande afbeelding worden de Intelligent Vehicle Initiative-
                                      projecten toegelicht. In de VS wordt vanuit de federale overheid voor
                                      338 miljoen $ aan ITS-projecten en onderzoek gefinancierd. ITS staat voor
                                      Intelligente Transport Systemen. De uitgaven zijn sinds 1999 met 83%
                                      gestegen. Het IVI is met 150 miljoen $ een redelijk grote component van
                                      het ITS-programma van de VS. Het doel van het IVI-programma is het
                                      verbeteren van het voertuig en het stimuleren van de ontwikkeling van
                                      nieuwe technologieën met perspectieven voor veiligheid. De focus wordt in
                                      het IVI vooral gelegd op het voorkomen van ongelukken ‘crash avoidance’
                                      en op het versnellen van marktintroductie van deze systemen.

                                      Doelstellingen IVI:
                                      • 20% afname van het aantal dodelijke ongevallen voor 2010
                                      • 10% van het aantal personenauto's dat in 2010 verkocht wordt, heeft
                                        minimaal één IVI-systeem
                                      • 25% van het aantal trucks en bestelauto's (goederenvervoer) dat in 2010
                                        verkocht wordt, heeft minimaal één IVI-systeem
                                      • 25 stedelijke gebieden in de VS hebben intelligente coöperatieve
                                        "intersection collission warning" systemen aangelegd en in gebruik
                                      • 20 % minder ongevallen met goederenvervoer in 2008
                                      • 50 % minder ongevallen met goederenvervoer in 2010

                                      Het California PATH programma van de Universiteit van Berkeley is reeds
                                      lange tijd actief geweest in het onderzoeken van de invoering van AVG-
                                      systemen. PATH verwacht, dat AVG als volgt tot volwassenheid zal groeien:
                                      1. Ontwikkeling van in-car-systemen (ACC, Lane Departure Warning,
                                         Collission Warning)
                                      2. Ontwikkeling van voertuig-voertuig-communicatiesystemen
                                      3. Beschermde eenbaansdoelgroepstrook met Automated Highway System
                                         (AHS)
                                      4. Ontwikkeling van verkeerscentrale voor invoering van complete AHS.
                                         Bovenstaande visie wordt niet gedeeld door het Amerikaanse federale
                                         departement van transport. Om deze visie verder vorm te geven is in
                                         samenwerking met het Californische Department of Transportation
                                         (Caltrans) het zogenaamde Phoenix Project gestart, dat het Automated
                                         Highway System opnieuw uit zijn as zou moeten doen herrijzen. In 2002
                                         is een demonstratie gepland van een eenbaansdoelgroepstrook voor ADA
                                         (Single Lane AHS) tussen twee staten (Demo 2002).




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.      62
                                      Bijlage C Begrippenlijst

ACC                                   Adaptive Cruise Control              ACC zorgt ervoor dat de snelheid
                                                                           van het voertuig constant is of zich
                                                                           aanpast aan de snelheid van de
                                                                           voorligger.
ADA
                                      Advanced Driver Assistance of        ADA helpt de bestuurder bij het
                                      Advanced Driver Assistant            rijden; geavanceerd rijtaakonder-
                                                                           steunend systeem bedoeld voor de
                                                                           openbare weg. De bestuurder blijft
                                                                           'in control'.

ADASE                                 Advanced Driver Assistance Systems   Europees samenwerkingsverband op
                                      in Europe                            het gebied van rijtaakondersteuning.


AHSRA                                 Automated Highway System             Japanse organisatie van overheid en
                                      Research Association                 industrie gericht op invoering van
                                                                           AVG in Japan.

ASA                                   Autonomous Speed Assistant           ASA lijkt op ISA. De grote verschillen
                                                                           tussen ASA en ISA zijn, dat het bij
                                                                           ASA gaat om toepassing op het
                                                                           onderliggend en snelwegennet en
                                                                           dat het om verdere ontwikkeling en
                                                                           integratie van snelheidsadvies in de
                                                                           bestaande Adaptive Cruise Control
                                                                           (en/of active throttle) gaat en niet
                                                                           om snelheidsbegrenzing.

                                      Bluetooth                            Specificaties voor draadloze
                                                                           radiocommunicatie, voor spraak en
                                                                           data. Het afstandbereik is beperkt
                                                                           (circa 10 meter). Een van de punten
                                                                           is de beveiliging door het frequent
                                                                           wisselen van frequentiebereiken.

                                      Automated Driving                    Een systeem waarbij zowel het
                                                                           voertuig als de infrastructuur
                                                                           intelligent zijn waardoor het mogelijk
                                                                           is de bestuurder onder bepaalde
                                                                           omstandigheden al zijn rijtaken uit
                                                                           handen te nemen.

                                      Autonomous Driving                   Een systeem waarbij het voertuig de
                                                                           rijtaken van de bestuurder
                                                                           ondersteunt. De intelligentie is
                                                                           voornamelijk in het voertuig
                                                                           aanwezig.

CWS of CWA                            Collision Warning Assistant          Een systeem dat de bestuurder
                                                                           waarschuwt bij een dreigende
                                                                           botsing.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.     63
                                      Curve Speed Control & Speed Limit   Een systeem dat de bestuurder
                                      Warning                             waarschuwt bij gevaarlijke situaties,
                                                                          bijvoorbeeld in bochten waar
                                                                          snelheidsbeperkingen gelden. Het
                                                                          waarschuwen gebeurt optisch,
                                                                          akoestisch, d.m.v. trillingen in het
                                                                          stuur of in de stoel, enz.

DAB                                   Digital Audio Broadcasting          DAB is een systeem waarbij zowel
                                                                          audio, video als data kunnen worden
                                                                          verstuurd via een radiosignaal. 20%
                                                                          van de frequentiebereiken zullen
                                                                          worden gealloceerd voor breedband
                                                                          dataverkeer.

DSRC                                  Dedicated Short Range               Een systeem voor communicatie
                                      Communication                       tussen voertuig en infrastructuur.
                                                                          Deze "baken" techniek wordt onder
                                                                          andere toegepast in het Spitstarief
                                                                          (Rekeningrijden) systeem.

ESA                                   External Speed Assistant            Een systeem dat de bestuurder
                                                                          waarschuwt als zijn snelheid afwijkt
                                                                          van een van buiten het voertuig
                                                                          opgelegde snelheid. Informatie over
                                                                          de snelheid wordt bijvoorbeeld
                                                                          verzonden via bakens lang de weg.

Extended ACC                                                              Een systeem dat een uitbreiding is op
                                                                          de Adaptive Cruise Control. Dit leidt
                                                                          tot ESA- en ASA-systemen. Soms
                                                                          worden enkele onderdelen van het
                                                                          ASA-systeem de Extended ACC
                                                                          genoemd. De functionaliteit wisselt
                                                                          daarbij per fabrikant.

ISA                                   Intelligente Snelheids Aanpassing   Een systeem dat de bestuurder
                                                                          waarschuwt bij snelheids-
                                                                          beperkingen. Het maakt gebruik van
                                                                          bakens of GPS in combinatie met
                                                                          boordgegevens. In Tilburg is een
                                                                          gesloten variant getest waarbij de
                                                                          gasklep direct wordt begrensd. In
                                                                          andere landen worden halfopen
                                                                          varianten getest waarbij de
                                                                          bestuurder ‘in control’ blijft en de
                                                                          grens bewust kan overschrijden.

IVI                                   Intelligent Vehicle Initiative      Amerikaans overheidsprogramma
                                                                          met als doel de markt te steunen bij
                                                                          het ontwikkelen van
                                                                          voertuigintelligentie.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.      64
HCS, LKS, LKA, Lane Tracker           Lane Keeping Assistant               Een systeem dat de bestuurder helpt
                                                                           bij het binnen de rijbaan houden van
                                                                           het voertuig. Het maakt vaak
                                                                           gebruik van camera's die naar de
                                                                           strepen op het wegdek kijken.

LDWA                                  Lane Departure Warning Assistant     Een systeem dat de bestuurder
                                                                           waarschuwt als het voertuig de
                                                                           rijbaan dreigt te verlaten. Het maakt
                                                                           vaak gebruik van camera's die naar
                                                                           de witte strepen op het wegdek
                                                                           kijken.

MTM                                   Motorway Traffic Management          Een systeem dat het verkeer op het
                                                                           hoofdwegennet regelt. Het maakt
                                                                           gebruik van lusinformatie en
                                                                           signalering boven de weg.

                                      Night Vision System                  Infraroodsysteem, waarmee de
                                                                           bestuurder ‘s nachts op onverlichte
                                                                           wegen verder vooruit kan zien.

NHTSA                                 National Highway Traffic Safety      Onderdeel van het Amerikaanse
                                      Administration                       federale departement voor transport,
                                                                           dat zich richt op verkeersveiligheid.
                                                                           Het Intelligent Vehicle Initiative
                                                                           wordt door deze organisatie
                                                                           gecoördineerd.

                                      Obstacle & Collision Avoidance       Een systeem dat ervoor zorgt dat
                                                                           botsingen met obstakels en andere
                                                                           weggebruikers vermeden worden.

                                      Parking Assistant                    Een systeem dat de bestuurder helpt
                                                                           bij het parkeren (geeft signaal als de
                                                                           afstand tot de geparkeerde auto’s te
                                                                           klein wordt).

                                      Platooning Driving Assistant         Het met hulp van voertuig-voertuig-
                                                                           communicatie 'aan elkaar' koppelen
                                                                           van voertuigen en die als één geheel
                                                                           voortbewegen.

                                      Roll Stability Control (in Trucks)   Een systeem dat ervoor zorgt dat
                                                                           (vracht)wagens minder snel kantelen.
                                                                           Maakt gebruik van voertuigeigen-
                                                                           schappen in combinatie met
                                                                           gemeten dwarskrachten.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.      65
                                      Stop&Go Assistant                  Een systeem dat de bestuurder helpt
                                                                         bij het filerijden (lage snelheden). Het
                                                                         reageert op de afstand tot de
                                                                         voorganger en op diens snelheid.

                                      Smart Cruise Systems               Japanse benaming voor ADA-
                                                                         systemen met een nadruk op
                                                                         veiligheid. Het gaat om de volgende
                                                                         drie varianten: informatie,
                                                                         waarschuwing en ondersteuning.

TPEG                                  Transport Protocol Experts Group   Ontwikkeling van transport en
                                                                         travel- informatie protocols. Het
                                                                         protocol is onafhankelijk van het
                                                                         medium en simultaan van toepassing
                                                                         op een grote verscheidenheid van
                                                                         ontvangers.

VICS                                  Vehicle Information and            Japanse aanpak voor een twee-weg
                                      Communication System               voertuig-walcommunicatie. Het
                                                                         voertuig ontvangt signalen via
                                                                         bakens die bij de weg zijn
                                                                         geïnstalleerd. Deze informatie wordt
                                                                         gebruikt voor navigatie,
                                                                         plaatsbepaling en verkeersinformatie.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.      66
                                      Bijlage D: ICES AVG-voorstel



                                      1.Een nieuwe generatie infrastructuur

                                      AVG (Automatische Voertuiggeleiding)

                                      Nederland zal in de komende 20 jaar in toenemende mate geconfronteerd
                                      worden met de uitdaging om een innovatief antwoord te geven op de vraag
                                      hoe te komen tot noodzakelijke capaciteitsuitbreidingen van het wegennet,
                                      gecombineerd met een verdere verbetering van de verkeersveiligheid en de
                                      leefbaarheid. Het met het SVV2 (Structuurschema Verkeer en Vervoer 2)
                                      ingezette beleid mikte - naast de aanleg van nieuwe infrastructuur - op de
                                      introductie van benuttingmaatregelen: met name bestaand uit bij de
                                      snelweg geplaatste systemen. Het huidige NVVP (Nationaal Verkeer- en
                                      Vervoers Plan) geeft aan dat de bereikbaarheid ondanks de geleverde
                                      inspanningen niet op het gewenste niveau is gebracht. Het alleen
                                      intensiveren van het bestaande beleid is niet toereikend, er wordt gevraagd
                                      om een systeemsprong. Naast de eerdere inzet op intelligente infrastructuur
                                      maakt nieuwe informatie- en communicatietechnologie ook intelligente
                                      voertuigen mogelijk. Op het niveau van deelsystemen is al veel kennis
                                      beschikbaar gekomen, de uitdagingen liggen met name op het operationeel
                                      inzetten van deze kennis én op het verder integreren van deelsystemen. Het
                                      programma richt zich op deze aspecten.

                                      AVG betreft het automatiseren van bestuurdersfuncties als snelheid
                                      aanpassen, baan houden, afstand bewaren enzovoorts.


                                      2.Contactpersonen

                                      V&W                                     EZ
                                      Jan Busstra               070 3516266   Dinand Maas           070 3797249
                                      Edwin Bastiaensen         010 2825901   Mirjam Noordhoek      070 3796203
                                      Gerard Alink              070 3511424


                                      3. Doel en werking

                                      3.a. Relatie met overheidsdoelen
                                      AVG draagt bij aan de volgende overheidsdoelen:
                                      - verbeteren bereikbaarheid via snellere doorstroming. Met als gevolg
                                        minder congestie of minder behoefte aan additionele infrastructuur (betere
                                        benutting infrastructuur en vermindering ruimtedruk)
                                      - vergroten verkeersveiligheid door vermindering van de kans op menselijke
                                        fouten; op deze wijze draagt AVG bij aan het verminderen van files
                                      - verbeteren leefbaarheid door het terugdringen van emissies in het
                                        wegverkeer (geleidelijke vervoerstromen)
                                      - versterking van de positie van het openbaar vervoer (met als gevolg
                                        verbetering van de stedelijke kwaliteit) en van specifieke
                                        goederenvervoersstromen, door het inzetten van volledig automatische
                                        voertuigen. Die maken door de besparing op de kosten van de bestuurder
                                        een scala aan nieuwe vervoersdiensten economisch haalbaar.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.       67
                                      3.b. Werking
                                      De voorgestelde maatregel versnelt de technologische ontwikkelingen op
                                      AVG-gebied en de toepassing daarvan door middel van pilotprojecten. De
                                      gedachte hierachter is dat het gewenst is van de onderzoeksfase, waarin de
                                      AVG-ontwikkeling zich op dit moment voornamelijk bevindt, in de
                                      toepassingsfase te komen. Hiervoor is de maatschappelijke acceptatie van
                                      AVG en het aanpassen van regelgeving van groot belang.


                                                                        Automatische
                                                                      Voertuig geleiding
                                                                            AVG




                                                   Advanced Driver                     Volledig Automatische
                                                     Assistance                              Voertuigen
                                                        ADA                                     VAV

                                              Pilot 1   Pilot 2   Pilot 3            Pilot 1   Pilot 2   Pilot 3


                                      Er worden twee categorieën pilots voorgesteld:
                                      - pilots met betrekking tot Advanced Driver Assistance (ADA), dat wil
                                        zeggen de bestuurder blijft zelf verantwoordelijk maar krijgt hulpmiddelen
                                        die hem waarschuwen als hij te dicht op een voorganger zit, zijn rijbaan
                                        verlaat enz. ADA richt zich op de grote massa van conventioneel verkeer
                                        op de openbare weg met de daarbij behorende verkeersdeelnemers. De
                                        pilots sluiten aan bij de scenario’s van de internatonale auto-industrie en
                                        zorgen ervoor dat nieuwe rijtaakondersteunende functies spoedig
                                        operationeel worden in Nederland;
                                      - pilots met Volledig Automatische Voertuigen (VAV), waarbij de
                                        bestuurdersfunctie geheel geautomatiseerd is. Omdat we hier flinke
                                        technologische stappen voorwaarts willen zetten, zullen deze pilots in een
                                        omgeving moeten plaatsvinden die minder complex is dan op de normale
                                        openbare weg. Deze pilots zullen daarom eerst in het (openbaar)
                                        personenvervoer en speciale goederenvervoersstromen gerealiseerd
                                        worden.

                                      Voor beide categorieën wordt uitgegaan van drie pilots, waarvan enkele tot
                                      ongeveer 2008 zullen lopen (eerste exploitatiejaar). Deze drie pilots zijn
                                      minimaal nodig om betrokken partijen voldoende perspectief te bieden om
                                      in Nederland in deze technologie te investeren en de gewenste
                                      technologische stappen te zetten.

                                      Er worden pilots ondersteund:
                                      - die de AVG-technologie en de toepassing daarvan telkens een duidelijke
                                        stap verder brengen;
                                      - waarvan de gekozen systemen ook elders of op grotere schaal kunnen
                                        worden toegepast (opschaalbaarheid);
                                      - die een reëel vervoersknelpunt oplossen, met een duidelijke marktpotentie;
                                      - waarvan de ontwikkeling perspectief biedt voor Nederland en een actieve
                                        rol van de overheid nodig is voor een gunstige inpassing in het verkeer- en
                                        vervoerssysteem, omdat het anders niet of te laat gebeurt.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.      68
                                      In onderstaande figuren worden mogelijke VAV- en ADA-pilots
                                      aangegeven. Voor VAV geldt hoe verder in de tijd hoe complexer de pilot
                                      zowel qua technologie als omgeving. Voor ADA geldt dat vooral de
                                      toepassingen (koers houden, snelheid houden) en de daarbij behorende
                                      technologie een vergroting van de complexiteit betekenen.




                                      Complexiteit
                                                                   Volledig Automatische geleide Voertuigsystemen (VAV)


                                                                                              VAV Pilot 3

                                                                                                   • Vrijwel open omgeving
                                                                                                   • Volledig Gemengd met ander verkeer
                                                                                                   • Snelheid tussen 30 tot 50 km/uur

                                                                     VAV Pilot 2


                                                                            • Gedeeltelijk afgesloten omgeving
                                                                            • Gedeeltelijk gemengd met andere weggebruikers
                                                                            • Snelheid +/- 80 km/uur


                                                     VAV Pilot 1

                                                           • Afgesloten omgeving
                                                           • Geen interactie ander verkeer
                                                           • Snelheid tussen 50 tot 70 km/uur



                                                              2003                                                     2006                  Tijd
                                      Complexiteit




                                                                   Advanced Driver Assistance Systemen (ADA)


                                                                                             ADA Pilot 3

                                                                                                   • Koers houden
                                                                                                   • Snelheid adviseren (extern)
                                                                                                      - Voertuig - infrastructuur systemen
                                                                                                      - Waarschuwing en actief begeleiden
                                                                     ADA Pilot 2


                                                                               • Koers houden
                                                                               • Snelheid adviseren
                                                                                  - Volledig autonoom in-car systeem
                                                                                  - Waarschuwen en actief begeleiden

                                                     ADA Pilot 1

                                                           • Koers houden
                                                              - Volledig autonoom in-car systeem
                                                              - Waarschuwen (informatief)



                                                              2003                                                     2006                  Tijd




                                      Bovenstaande indeling kan worden aangepast naar aanleiding van
                                      ervaringen, technologische ontwikkelingen en nieuwe marktinzichten, die in
                                      de voorbereiding en de uitvoering van de pilots naar voren komen.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.                   69
                                      3.c. Samenhang met andere projecten of voorstellen.
                                      Het AVG-programma is de meest concrete uitwerking van de paragrafen in
                                      het NVVP over technologieontwikkeling ten aanzien van bereikbaarheid,
                                      veiligheid en openbaar vervoer en geeft ook voor een deel invulling aan het
                                      NMP ten aanzien van emissies. Het sluit verder aan bij de
                                      kabinetsopvattingen over ondergronds transport (IPOT). Tevens ligt het in
                                      lijn met eerdere activiteiten als de demonstratie met automatische
                                      voertuiggeleiding (Demo ’98 in Rijnwoude), de proef met intelligente
                                      snelheidsadaptie in Tilburg, de peoplemovers in Capelle a/d IJssel en
                                      Schiphol, Hoogwaardig Openbaar Vervoer Eindhoven (HOVE), Ondergrond
                                      Logistiek Systeem Aalsmeer/Schiphol (OLS) en de Combiroad proefbaan.

                                      Ook de VS, Japan, de EU en grote lidstaten daarvan zijn actief op AVG-
                                      gebied. Het ministerie van Verkeer en Waterstaat participeert in het
                                      internationale ADASE (Advanced Drivers Assistance System in Europe)-
                                      consortium. Hieruit worden de verschillende Europese projecten op ADA-
                                      gebied in het 5de Kaderprogramma gecoördineerd. ADASE is een
                                      samenwerking van overheden, wegbeheerders en de "leading" auto-
                                      industrie.


                                      4. Kosten

                                      De bedragen uit onderstaande tabel betreffen de toezegging van ICES-
                                      middelen in Nederlandse guldens en zijn indicatief wat betreft de verdeling
                                      over de jaren. De toezegging van de pilots is gefaseerd voorgesteld. De hier
                                      gereserveerde bedragen kunnen een kaseffect hebben tot na de ICES III-
                                      periode: een in 2006 goedgekeurde pilot zal wellicht pas in 2008
                                      operationeel zijn.

.................................

                                                                                2003   2004   2005   2006    Totaal
                                      Advanced Driver Assistance pilots           10     15     20     25       70
                                      Volledig Automatische Voertuigen pilots     55     55     55     60      225
                                      Monitoring en evaluatie                      2      2      3      3       10

                                      Totaal                                     67     72     78      88      305



                                      - De hoge kosten van pilots worden veroorzaakt door de gewenste
                                        technologische stappen, de noodzaak van het integreren van verschillende
                                        technologieën in een project, de vaak gecompliceerde bestuurlijke situatie
                                        (bijv. ruimtelijke ordenings- en veiligheidswetgeving) en de wens om
                                        projecten tot stand te brengen die zoveel mogelijk realistisch
                                        exploiteerbaar zijn.
                                      - De genoemde bedragen betreffen de ICES-bijdragen. Daar bovenop wordt
                                        nog een bijdrage van circa 25% van de industrie verwacht. Bij VAV-pilots
                                        wordt gestreefd naar een hogere bijdrage omdat daar in beginsel pilots
                                        met exploiteerbare systemen worden gerealiseerd. Via zakelijke
                                        onderhandelingen met alle belanghebbenden (vervoerders, industrie en
                                        lokale overheden) zal van geval tot geval een redelijke verdeling van de
                                        kosten en opbrengsten overeengekomen worden. Een constructie als
                                        publiek private samenwerking (PPS) ligt dan voor de hand.
                                      - De monitoring en evaluatie omvat het nauwkeurig volgen van de
                                      internationale ontwikkelingen op dit gebied, de evaluatie van de pilots op
                                      individueel en programmaniveau, de kruisbestuiving tussen de pilots en de
                                      verspreiding van de resultaten.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.         70
                                      5. Verwachte effecten

                                      5.a. Omvang van de bijdrage aan beleidsdoelen
                                      Inschattingen van de effecten van toekomstige technologische
                                      ontwikkelingen kunnen slechts indicatief zijn. Voor ADA komen uit de
                                      literatuur de volgende ruwe schattingen naar voren:
                                      - Verkeersveiligheid: een ADA-penetratie van 50% leidt tot vermindering
                                         van 7% ernstige en dodelijke ongevallen, bij een volledige penetratie is er
                                         een vermindering van 25%.
                                      - Congestie: er is maximaal 15% afname van congestie-uren afhankelijk van
                                         de penetratiegraad van ADA-systemen. Verder zal ADA een belangrijke
                                         bijdrage leveren aan de doelstelling van een minimale snelheid van 60 km
                                         per uur op het hoofdwegennet.
                                      - Emissies: Bij een penetratie van ADA-systemen van circa 25% verminderen
                                         de emissies met ruim 5%, bij volledige penetratie met ongeveer 10%.

                                      Gezien de kosten van congestie en verkeers(on)veiligheid van ongeveer
                                      2 miljard en ongeveer 12 miljard per jaar zou een versnelling van deze
                                      ontwikkeling met één jaar al corresponderen met een bedrag van 1 á
                                      2 miljard.

                                      Toepassing van VAV in het openbaar vervoer en het goederenvervoer zal
                                      vooral resulteren in nieuwe vervoersdiensten of kostenbesparing. Prognoses
                                      hiervoor zijn nog gecompliceerder. Een van de mogelijke VAV pilots kan
                                      volgens de eerste berekeningen in het toepassingsgebied (middelgrote stad)
                                      tot een afname van het autoverkeer met ongeveer 10% leiden.

                                      Het eindbeeld - volledig automatisch gestuurd verkeer (waar gewenst) - kan
                                      als een systeemsprong worden gekarakteriseerd, die wat betreft
                                      bereikbaarheid en in mindere mate veiligheid tot zeer grote verbeteringen
                                      kan leiden. De capaciteit van autowegen kan bijvoorbeeld met een factor 2
                                      vergroot worden. Dit cijfer is niet zonder meer door te trekken naar de rest
                                      van het wegennet. Uitgaande van de nu ingeschatte autonome
                                      ontwikkelingen is pas over ongeveer 30 jaar sprake van geautomatiseerde
                                      verkeersstromen. Bij het formuleren van pilots is gezocht naar
                                      mogelijkheden om dit eindpunt eventueel voor delen van het wegennet
                                      (bijv. doelgroepstroken) wezenlijk dichterbij te brengen.

                                      5.b. In welke periode treden de effecten op?
                                      De timing van de effecten loopt uiteen voor de verschillende beleidsdoelen
                                      (veiligheid, congestie, emissies en positie openbaar vervoer).
                                      Wat betreft openbaar vervoer kan er globaal van uitgegaan worden dat een
                                      periode van circa 10 jaar na iedere pilot nodig is om op de gewenste
                                      plaatsen tot toepassing te komen. Voor de effecten van de AVG-pilots op
                                      veiligheid en congestie is een inschatting nog minder eenvoudig. Dat is
                                      onder meer afhankelijk van marktstrategieën van de auto-industrie,
                                      internationale programma’s en het succes van de pilots. Daarnaast is de
                                      inspanning van de overheid om penetratie van AVG te bevorderen
                                      (financieel, maar minstens zo belangrijk via regelgeving) een bepalende
                                      factor.

                                      5.c. Relatie van verwachte effecten met de inzet van middelen
                                      De inzet van de gevraagde middelen heeft de volgende effecten op
                                      versnelling van de AVG- ontwikkeling:
                                      - Er wordt direct R&D gepleegd op voor Nederland belangrijk geachte
                                        gebieden die anders later tot stand zou komen (direct investeringseffect).




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.     71
                                      - Er ontstaat snel inzicht in de te realiseren noodzakelijke juridische
                                        randvoorwaarden voor een brede invoering van AVG.
                                      - Er wordt direct gewerkt aan het verder vergroten van het maatschappelijk
                                        draagvlak en het wegnemen van eventuele belemmeringen en drempels
                                        voor acceptatie. Pilots zijn veel effectiever voor het vergroten van
                                        acceptatie dan R&D (effect op draagvlak).
                                      - Voor de industrie ontstaat er een markt die R&D-investeringen op dit
                                        gebied attractiever maakt (markteffect). Vooral voor de relatief
                                        kleinschalige Nederlandse industrie is dit een wezenlijk element.
                                      - Buitenlandse overheden (congestie en verkeersveiligheid zijn wereldwijd
                                        probleem), maar ook de industrie (boot niet willen missen) zullen door de
                                        zichtbaarheid van de pilotprojecten uitgedaagd worden om in deze
                                        richting te investeren (PR-effect).

                                      5.d. (gewenste en ongewenste) Neveneffecten
                                      Belangrijke neveneffecten van het programma zijn:
                                      - In een vroeg stadium komt kennis beschikbaar over de risico’s van AVG,
                                        waaronder compenserend gedrag (dat effecten van AVG-toepassingen
                                        kan aantasten).
                                      - Het biedt extra kansen voor de Nederlandse industrie en vervoerders om
                                        een positie te verwerven of uit te bouwen op een belangrijke groeimarkt.
                                      - Voor Nederland is vervoer een kernsector van de economie. Nederland is
                                        minder dan andere landen bereid om verkeersknelpunten met extra
                                        infrastructuur op te lossen. Het beter benutten van infrastructuur door het
                                        versnellen van de AVG-ontwikkeling is dan ook voor Nederland
                                        wezenlijker dan voor andere landen. Een forse inspanning op AVG-gebied
                                        stelt Nederland in staat ook op dit onderwerp internationaal een positie als
                                        beleidsinnovator in te nemen. Mede gezien de grote investeringen die in
                                        traditionele infrastructuur en AVG gedaan moeten worden hebben wij er
                                        groot belang bij dat we mee beslissen in internationale gremia (R&D
                                        programma’s, standaardisatie).

                                      5.e. Verdeling over landsdelen
                                      Deze loopt uiteen voor de verschillende beleidseffecten:
                                      - Mobiliteit en bereikbaarheid: effecten vooral in de Randstad en op
                                        hoofdtransportassen;
                                      - Veiligheid, openbaar en specifiek goederenvervoer: naar rato van
                                        (relevante) verkeersstromen.

                                      5.f. Evaluaties
                                      Ieder pilot zal uitgebreid geëvalueerd worden en biedt de gelegenheid tot
                                      aanpassing of stopzetting van het programma.


                                      6. Totstandkoming van het voorstel

                                      6.a. Wijze van selectie
                                      De betrokken Nederlandse stakeholders (industrie, overheid, betrokkenen bij
                                      lopende AVG-projecten als HOVE, peoplemover Capelle a/d IJssel, OLS en
                                      Combiroad) hebben de stand van zaken op AVG- gebied geïnventariseerd en
                                      op basis daarvan geconcludeerd dat verdere actie ten aanzien van AVG
                                      nodig is. In samenwerking met Connekt is door betrokkenen voorliggend
                                      voorstel uitgewerkt. Bij de voorbereiding zijn ook externe bureaus betrokken.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.     72
                                      6.b. Overwegingen die de omvang van de maatregel hebben bepaald
                                      Wat betreft de ADA-pilots is de berekening uitgewerkt in het "Stappenplan
                                      voor ADA pilots in Nederland".
                                      De omvang van de VAV-pilots is gebaseerd op analyse van nu bekende
                                      suggesties voor pilotprojecten (rapport ANT/RUPS) en op de ervaringen met
                                      het Hoogwaardig Openbaar Vervoer-project in Eindhoven.

                                      6.c. Te raadplegen bronnen
                                      AVV-rapport "Stappenplan voor ADA pilots in Nederland", rapport
                                      ANT/RUPS inzake mogelijke VAV-pilots, literatuurscan met betrekking tot
                                      effecten AVG en startprogramma ‘Intelligent reizen’ van Connekt.


                                      7. Robuustheid

                                      7.a. Kans dat het verwachte effect niet wordt gehaald.
                                      Bij technologieontwikkeling is er altijd een kans dat doelen niet gehaald
                                      worden. Daarnaast zal bij bepaalde technologieën ook de maatschappelijke
                                      acceptatie een belangrijke rol kunnen spelen. Om genoemde risico’s te
                                      minimaliseren wordt:
                                      - de opzet van iedere pilot gefaseerd;
                                      - iedere pilot op de voet gevolgd en direct geëvalueerd;
                                      - zorgvuldig gelet op de ervaringen en ontwikkelingen in het buitenland.

                                      7.b. Slagen afhankelijk van andere projecten of ontwikkelingen,
                                            knelpunten, verdringing?
                                      Het slagen van het voorstel is afhankelijk van:
                                      - tijdig inspelen van de regelgeving op AVG-ontwikkeling
                                      - acceptatie door publiek
                                      - internationale ontwikkelingen. Hoe sterker we daarbij aansluiten, hoe
                                        kleiner onze eigen inspanningen kunnen zijn en hoe meer rendement ze
                                        zullen hebben. In dat verband is het aansluiten bij EU R&D-stimulering
                                        (pleiten voor AVG in het 6de Kaderprogramma) relevant.
                                      - het draagvlak en de effecten van ADA zullen mede afhankelijk zijn van de
                                        mate waarin wegbeeld en snelheidslimiet met elkaar in overeenstemming
                                        zijn. Dit komt overeen met de beoogde aanpassingen in de infrastructuur
                                        in het kader van Duurzaam Veilig fase 2

                                      Er lijkt geen sprake van verdringing van andere maatregelen.


                                      8. Noodzaak

                                      Het grote knelpunt bij de ontwikkeling van AVG-technologie is de integratie
                                      van technologische deelontwikkelingen in complete systemen (voertuigen
                                      plus infrastructuur) en de daaraan gerelateerde acceptatie door gebruikers
                                      en omgeving. Daarnaast is het door de grote rol die de verschillende
                                      nationale overheden op dit vlak spelen, voor de (internationale) industrie
                                      gecompliceerd om gericht in R&D op dit gebied te investeren, met name
                                      waar het systemen betreft die gekoppeld zijn aan door de overheid
                                      beheerste infrastructuur. De ontwikkelingen gaan daarmee minder snel dan
                                      mogelijk en gewenst is. De lange doorlooptijd van ontwikkelingen is een
                                      verdere belemmering van de investeringen, met name voor de relatief
                                      kleinschalige Nederlandse industrie. De overheid lijkt de enige partij die voor
                                      versnelling kan zorgen. Echter binnen het huidige beleid zijn geen middelen
                                      gereserveerd voor grootschalige pilots. Wel is er een kans op ondersteuning




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.     73
                                      van R&D uit het EZ-instrumentarium; gezien de vormgeving daarvan
                                      (generiek) blijft het onzeker of deze kans zich materialiseert.


                                      9. Alternatief en flankerend beleid

                                      9.a. Alternatieven
                                      Alternatieven zijn deelname aan omvangrijke (internationale) R&D-
                                      programma’s met als gevolg minder sturing en minder invloed op het tempo
                                      van invoering. Hierdoor wordt het moeilijk de gestelde doelen te bereiken.

                                      9.b. Flankerend beleid
                                      Flankerend beleid is met name nodig ten aanzien van regelgeving. Binnen
                                      wetgeving moeten experimenten in pilots mogelijk gemaakt worden en
                                      moet - indien de pilots succesvol zijn - snel daarna brede toepasbaarheid
                                      mogelijk zijn. Gerichte inspanning op het vlak van communicatie naar
                                      verschillende doelgroepen. Werken aan verdere maatschappelijke
                                      acceptatie.




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.     74
Colofon

...................................................................................


                                      Uitgave:
                                      Ministerie van Verkeer en Waterstaat
                                      Directoraat-Generaal Rijkswaterstaat
                                      Adviesdienst Verkeer en Vervoer

                                      Redactie:
                                      E.G.H.J. Bastiaensen (Adviesdienst Verkeer en Vervoer)
                                      A. de Hoog (Meetkundige Dienst)

                                      Opmaak en redactionele ondersteuning:
                                      Bureau DST bv

                                      Illustraties van ADA-systemen:
                                      Van de Werken Verkeer en Vorm




Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.    75
Automatische Voertuig Geleiding met ADA-technologie.   76

				
DOCUMENT INFO
Shared By:
Categories:
Tags:
Stats:
views:6
posted:9/20/2011
language:Dutch
pages:77