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Integral Feedback Control Theory by hcj

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									Teoría de control
  ¿En que consiste la teoria de
           control?
 Como su nombre indica controlar un
 sistema significa mantenerlo en
 torno a un valor de consigna de
 forma automatica.
 Homeostasis: Capacidad de un
 sistema para mantener sus variables
 esenciales dentro de unos limites que
 permitan un funcionamiento
 aceptable del sistema pese a la
 existencia de perturbaciones
 externas.
 es una característica básica de los
 organismos vivos.
  Requisitos para el diseño de un
        sistema de control
 Estudio  del sistema a controlar.
 Modelado del sistema.

 Análisis del modelo y determinacion
  de sus propiedades.
 Diseñar el controlador deacuerdo a
  las especificaciones dadas.
 Testeo del control.
         Sistemas lazo abierto
  Aquellos en los que la variable de salida (variable
   controlada) no tiene efecto sobre la acción de
   control (variable de control).
• Características
– No se compara la salida del sistema con el valor
   deseado de la salida del sistema (referencia).
– Para cada entrada de referencia le corresponde
   una condición de operación fijada.
– La exactitud de la salida del sistema depende de
la calibración del controlador.
– En presencia de perturbaciones estos sistemas
de control no cumplen su función adecuadamente.
         Sistemas lazo cerrado
   Realimentacion significa que la señal que
    esta saliendo del sistema la estamos
    utilizando como elemento en el control
    del mismo.
                                    y
    u               C          S
               e
    Tipos de feedback control
 Control proporcional: El error es
 multiplicado por una constante de
 proporcionalidad.

El control proporcional multiplica el
  error por una constante, haciendo
  que el sistema responda
  rapidamente ante cambios bruscos.
  Hace al sistema inestable.
 Control Integral: El error es
  integrado en un intervalo de tiempo
  antes de introducirse de nuevo en la
  entrada.
 Control integral: Permite eliminar
  errores de ajuste en el estado
  estacionario, pero realentiza el
  proceso de ajuste.
 Control diferencial: El error es
  diferenciado antes de ser introducido en la
  entrada.
 Control diferencial: Permite que el sistema
  se anticipe ante futuros cambios aunque
  un parámetro de este tipo acelera la
  convergencia a una consigna respecto a
  un PI aumenta las oscilaciones en torno a
  esta.
 Los sistemas de control estándar utilizan
  estos tres sistemas acoplados en lo que se
  conoce como controlador PID.
 Su funcion de transferencia viene dada
  por:
PID(s)=K(1+1/(Ti s)+Td s)
 Para cada sistema se tratara de conseguir
  el balance optimo entre los pesos de cada
  uno de los parametros (estabilidad y
  velocidad)
 El parámetro integral tiene una
  particularidad:
El error de un sistema respecto a una
  consigna tiende a cero cuando el
  tiempo tiende a infinito sii lo
  sometemos a un control integral.

								
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