WD nominal stroke

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WD  nominal stroke Powered By Docstoc
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                        MTS Sensor Technologie                 Tel.: + 49 (0) 23 51 / 95 87 –0
                        GmbH & Co. KG                          Fax: + 49 (0) 23 51 / 5 64 91
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                                  WD 251
Wandler Position– Analog und                        Converter for Position to
     Position – Seriell                          Analogue and Position to Serial
        Bedienungsanleitung                               Operating Instructions




•   Geeignet zum Anschluß von                    •   Suitable for operation with single turn
    Absolutwertgebern mit SSI-                       and multi turn absolute encoders
    Schnittstelle                                    with SSI interface
•   Geeignet zum Anschluß von                    •   Suitable for operation with
    Incrementalgebern mit 5V- TTL-                   incremental quadrature encoders at
    Ausgang oder 24V- HTL- Ausgang                   5V TTL level or 24V HTL level
•   Analogausgänge +/- 10 V, 0-20 mA             •   Analogue outputs +/- 10 V, 0-20 mA
    und 4-20 mA proportional zur                     and 4-20 mA, proportional to the
    Geberlage                                        encoder position
•   RS232- und RS485- Schnittstelle              •   Serial RS232 and RS485 interface for
    zum Auslesen der Geberlage                       PC readout of encoder position
•   Programmierung über Teach-                   •   Easy to set up by teach function or
    Funktion oder mit PC                             by PC
•   Vorgabemöglichkeit für beliebige                  parallel data output, serial interface,
    Linearisierungs- Kennlinien                  •   Free linearisation facilities by
                                                     programmable Input/ Output curves
•   Versorgung 18 – 30 VDC, Hilfs-
    spannungsausgang 5 VDC für                   •   18 – 30 Volts DC supply, aux. voltage
    Geberversorgung                                  output 5 VDC for encoder supply


                                                                         IX34007A / Apr-01 / 22 Seiten
1. Allgemeines                                          1. Introduction

WD251 ist ein kleiner und kostengünstiger,              WD251 represents a small and low-cost, but
aber extrem leistungsstarker Wandler für                highly performant converter for industrial
Industrieanwendungen, bei denen eine                    applications, where a mechanical position or an
Position oder eine Winkellage in ein analoges           angular state needs to be converted into an
Signal oder einen seriellen Datenstrom                  analogue signal or a serial PC data format. The
umgewandelt werden soll. Das Gerät ist in               unit has been designed as a compact module
einem Kompaktgehäuse für Tragschienen-                  with 12 screw terminals and a 9-position SUB-D
Montage untergebracht und verfügt über 12               connector (female). The housing is suitable for
Schraubklemmanschlüsse sowie eine 9- polige             standard DIN rail mounting.
SUB-D- Buchse.

Auf der Eingangsseite kann zur Erfassung der            On the input site, the unit accepts signals from
Position entweder ein Absolutwertgeber mit              either an Absolute Encoder with SSI interface, or
SSI- Schnittstelle oder ein Incrementalgeber            from an Incremental Encoder.
verwendet werden:
•   Verwendbare Absolutgeber:                           •   Absolute encoder specifications:
    SSI- Schnittstelle, Singleturn oder Multiturn           Single turn or multi turn encoder with
    mit 13 oder 21 oder 25 Bit Ausgabeformat,               standard SSI interface and 13 or 21 or 25
    entweder Binär- Code oder Gray- Code,                   bits of resolution, either binary code or Gray
    wahlweise Masterbetrieb (WD251 erzeugt                  code. The unit can operate in either master
    Clock) oder Slavebetrieb (WD251 schaltet                mode, with clock generated by WD251, or in
    sich auf ein vorhandenes Clock- Signal                  slave mode, with external clock from remote
    auf)                                                    source.
•   Verwendbare Incrementalgeber:                       •   Incremental encoder specifications:
    HTL- Impulsgeber mit 18- 30 Volt-                       HTL encoders with 18 – 30 Volts
    Impulsausgängen (A und B, 2 x 90°) oder                 quadrature output signals (A and B, 2 x 90°)
    Näherungsschalter einspurig oder TTL-                   or proxomity switches (single channel) or
    Impulsgeber mit RS422- Ausgang und                      TTL encoders with RS422 line driver
    den Kanälen A, A, B, B . TTL- Geber                     outputs (A, A, B, B ) . If applicable, TTL
    können bei Bedarf über die eingebaute                   encoders can be supplied from the
    Hilfsspannung (5,5 V stabilisiert, 150 mA               converter’s auxiliary voltage output (5.5 V
    max.) versorgt werden.                                  stabilized, 150 mA max.)
Zur Vermeidung von Mißverständnissen:                   Just to avoid misunderstandings:
WD251 erfasst die Position bzw. Winkellage              WD251 is designed to convert the position or
eines angeschlossenen Gebers, nicht die                 angular state of an encoder, but not a speed or
Geschwindigkeit bzw. Frequenz! Für                      a frequency! For frequency- related conversion,
frequenzbezogene Auswertungen verweisen                 please refer to our converter series „FU“.
wir auf unsere Geräte der Serie „FU“.

2. Jumper- Einstellungen                                2. Jumper Settings
Das Gerät ist werksseitig voreingestellt zur            Ex factory, the unit is set up for operation with
Verwendung mit einem
•   SSI- Absolutgeber (alle Ausführungen)               •   SSI absolute encoders (all versions)
    oder mit einem                                          and for use with
•   TTL- Incrementalgeber mit RS422-                    •   TTL incremental encoders providing line
    Ausgangssignalen A, A, B, B                             driver output signals A, A, B, B .
Wenn Sie eine dieser beiden Gebertypen                  Where you intend to use one of these two
verwenden, entfällt die nachfolgend beschrie-           encoder types, there is no need to set the
bene Einstellung.                                       internal jumpers.
Wenn Sie eine andere Geberausführung                    Where you use other types of encoders, please
verwenden möchten, müssen Sie vor Einbau                change the internal jumper settings according to
und Anschluß des Gerätes die internen                   your application, prior to installation and wiring
Jumper entsprechend umstecken.                          of the unit.



                                                    2
•   Gerät durch vorsichtiges Auseinander-            •   Open the unit by careful separation of the
    ziehen der beiden Halbschalen öffnen.                two half parts of the housing. Do not
    Bitte die interne Steckverbindung nicht              damage the internal connector strip.
    beschädigen.




•   Die Jumper befinden sich an der im Bild          •   The jumpers are located at the position
    gezeigten Stelle, direkt hinter dem SUB-D-           shown in the picture, right next to the SUB-
    Stecker.                                             D- connector.




          (Standard)
1. SSI absolute encoders          Incremental HTL- encoders,        Incremental HTL signals
2. Incremental TTL encoders       18-30V, A / B (2x90°)             18-30V, single channel (A only)
   A, A, B, B




                                                 3
3. Klemmenbelegung                                                3. Terminal Assignment
   Wir empfehlen, den Minuspol der                                        We recommend to connect the Minus wire
   Geräteversorgung zu erden. Die GND-                                    of the power supply to earth potential.
   Klemmen 4, 6 und 12 sind intern                                        GND terminals 4, 6 and 12 are connected
   miteinander verbunden. Je nach Höhe der                                internally. Depending on input voltage and
   Versorgungsspannung und der Belastung                                  load of the auxiliary voltage output, the
   des Hilfsspannungs- Ausganges beträgt                                  total power consumption of the unit is
   die Stromaufnahme des Gerätes ca. 200                                  approx. 200 mA.
   mA



                                                                                    Analogue out +/-10V




                                                                          1
                  0-20mA / 4-20mA out


                                                7
                                                                                    SSI- Clock (-), incremental A




                                                                          2
             SSI Data (-), incremental B
                                                8
                                                9
            SSI Data (+), incremental B




                                                                          3
                                                                                    SSI- Clock (+), incremental A
                                                10


                                                                                    Analogue GND ( - )


                                                                          4
                         Reset Counter
                                                11




           Aux. 5.5V out (max. 150 mA)                            POWER             +18...30 VDC (typ. 200 mA)
                                                                          5
                                                12




                              GND ( - )                                             GND ( - )
                                                                          6




4. Geber- Anschlüsse                                              4. Encoder connections
   4.1 SSI- Geber (Masterbetrieb)                                         4.1 SSI encoder, master operation
   Wir empfehlen, den Schirm des Geber-                                   We recommend to connect the screen to
   kabels beidseitig mit dem Minuspol der                                 the Minus wire of the encoder supply
   Geberversorgung zu verbinden. Da der                                   voltage on both sides. Because the screen
   Schirm bereits auf der Geräteseite                                     is already tied to earth potential on the unit
   geerdet ist, muß eine weitere Erdung auf                               site, please do not earth the screen again
   der Geberseite unbedingt vermieden                                     on the encoder site (earth loop!)
   werden (Erdschleife!)

                      SSI encoder                    Screen                   WD251 converter
                                  (+5,5V)            (optional)                 11 (+5.5V)
                                   Clock-                                       2
                                   Clock+                                       3

                                    Data-                                       8
                                    Data+                                       9
                                     GND                                        12 (GND)
                                                     Schirm
                                            SSI encoder, Master mode




   4.2 SSI- Geber (Slave- Betrieb)                                        4.2 SSI encoder, slave operation
   In dieser Betriebsart arbeitet der Wandler                             With this mode, the WD251 converter
   im Parallelbetrieb zu einem weiteren                                   operates in parallel to another unit, acting
   Gerät und schaltet sich als „Mithörer“ auf                             as a „listener“ to the existing data
   die vorhandene Datenübertragung auf.                                   communication.




                                                         4
Je nach Bedarf kann das Bezugspotential                                  Quite according to need, the common
des Masters mit Klemme 12 (GND) des                                      potential of the master can be connected
Wandlers verbunden, oder ein reiner                                      to terminal 12 (GND), or remain open for
Differenzbetrieb ohne Bezugspotential                                    fully differential operation.
verwendet werden.

                                                                                    WD251 converter
                             Master
                                                                                      11 (+5.5V)
                                                                         Clock-       2
                                                                          Clock+      3
                                                                         Data-           8
                                                                         Data+           9
                  Clock+
                           Clock-
                                    Data+
                                    Data-



                                                                                      12 (GND)
              +                             -
                           Encoder                    SSI encoder, Slave mode




4.3 Incrementalgeber TTL / RS422                                         4.3 Incremental encoder TTL / RS422
Der Geber kann wahlweise vom WD251-                                      If applicable, the encoder can be supplied
Wandler oder von einer fremde Quelle                                     from the WD251 converter. Where the
versorgt werden. Im zweiten Falle                                        encoder is already supplied from a remote
empfehlen wir einen reinen Differenz-                                    source, we recommend fully differential
betrieb, ohne Verbindung der Geber-                                      operation, with no connection between
masse mit dem GND- Potential des                                         encoder GND and converter GND. At any
Wandlers.                                                                time, you must avoid again an earth loop
In jedem Falle ist wieder eine Erdschleife                               (i.e. by double earthing of the screen on
unbedingt zu vermeiden (z.B. durch                                       the converter site and on the encoder site)!
Doppelerdung des Schirms auf der
Geräteseite und der Geberseite)

             Incremental TTL encoder                            Screen             WD251 converter

                                            (+5,5V)                                  11 (+5.5V)
                                                 A                                 A 2
                                                 A                                 A 3

                                                                                   B 8
                                                 B
                                                                                   B 9
                                                 B
                                                GND                                  12 (GND)
                                                                Schirm




4.4 Incrementalgeber HTL / 10-30V                                        4.4 Incremental encoder HTL / 10-30V
Zur Versorgung des Gebers kann die                                       The encoder may be supplied from the
gleiche Spannungsquelle wie für den                                      same source as the converter, or from
Wandler oder auch eine andere Quelle                                     another source.
verwendet werden.
Für besondere Anwendungen ist es auch                                    For special applications it is also possible
möglich, ein einspuriges Signal von einem                                to use a single channel input only (channel
Näherungsschalter zu verwenden (Kanal                                    B on terminal 9), i.e. from a proximity
B an Klemme 9), um z.B. eine auflaufen-                                  switch, to count a production batch and
de Produktionsstückzahl in ein analoges                                  convert the actual quantity to analogue or
oder serielles Format umzuwandeln.                                       serial.


                                                            5
                 Incremental HTL encoder +24V                                  WD251 converter

                                        +                  Screen

                                        A                                        3

                                        B                                        9
                                      GND                                        12 (GND)
                                                           Schirm




5. Analog- Ausgänge                                           5. Anaolgue outputs
   Es steht ein Spannungsausgang +/- 10 V                           The unit provides a +/- 10 V voltage output
   sowie ein Stromausgang 0-20 mA bzw.                              and a 0-20 mA / 4-20 mA current output at
   4-20 mA zur Verfügung. Die Auflösung                             a resolution of 14 Bits (i.e. the voltage
   beträgt 14 Bit, d.h. der Spannungsausgang                        output operates in steps of 1.25 mV).
   arbeitet in Stufen von 1,25 mV.
   Der Spannungsausgang ist mit 2 mA                                The nominal load of the voltage output is
   belastbar, der Stromausgang erlaubt eine                         2 mA, the current output accepts loads
   Bürde von 0 bis 150 Ohm.                                         between 0 Ohms and 150 Ohms.
   Die separat herausgeführte, analoge                              There is a separate analogue ground
   Masse ist intern galvanisch mit dem                              terminal, which internally is connected to
   Minuspol der Geräteversorgung verbun-                            the GND potential of the power supply
   den.

                                                      Screen
                                                  1         +/- 10V
                                 Vout
                                                                      (Imax = 2 mA)
                                                  4
                                  GND
                                                                    (R = 0 - 150 Ohms)
                                                  7
                                 Iout
                                                            20 mA



6. Serielle Schnittstellen                                    6. Serial interface
   Es steht eine RS232- und eine RS485-                             The unit provides a RS232 interface and a
   Schnittstelle zur Verfügung, von denen                           RS485 interface, however only one of the
   jedoch jeweils nur eine genutzt werden                           two can be used at a time. Serial
   kann. Die Schnittstellen erlauben das                            communication allows to read out the
   serielle Auslesen der Geberposition sowie                        encoder position and to set parameters
   die Einstellung und Bedienung des                                and variables by PC, according to need.
   Gerätes über PC.


                                            +5V                     GND int.
                                                             5
                                                      9


                                                             4




                              RS485          T+                                RS232
                                                      8




                                                                    TxD
                                                             3




                                             T-
                                                      7




                                                                    RxD
                                                             2




                                             R+
                                                      6

                                                             1




                                             R-




                                                       6
                                     GND




                          5




                                                                                              5
                     9




                                                                                          9
                                                                                          9
                              4
                              4




                                                                                              4
                                     TxD




                     8




                                                                                          8
                                                                                          8
                                   TxD




                              3




                                                                                              3
                                      RxD




                     7




                                                                                          7
                                                                                          7
                              2
                              2




                                                                                              2
                     6




                                                                                          6
                                                 Bitte nur Pins 2, 3 und 5 anschließen!
                                     RS232:
                              1




                                                                                              1
                                                 Please connect only pins 2, 3 and 5 !
                         PC                                                               WD251

                                            T+

                     120 Ohms               T-                                       120 Ohms

                                            R+
                     120 Ohms                                                        120 Ohms
                                            R-




                                                                       5
                                                                       5
                                                                 9
                                                            T+




                                                                       4
                                                                 8
                                                                 8
                                                            T-




                                                                       3
                                                                 7
                                                                 7
                    RS485- Bus                              R+              WD 251


                                                                       2
                          ( 4- wire )                       R-   6
                                                                 6

                                                                       1

                                                       T+

                     120 Ohms                                                         120 Ohms
                                                  T-
                                                                       5
                                                                 9
                                                                 9


                                                                        4
                                                                  8
                                                                  8


                                                                        3




                         RS485- Bus
                                                                  7
                                                                  7




                                                                            WD 251
                                                                        2
                                                                  6




                                  ( 2- wire )
                                                                        1




7. Einstellungen am DIL- Schalter                                7. DIL switch settings
   Auf der Oberseite des Gerätes befindet sich                        The DIL switch located on the top site of
   ein 8- poliger DIL- Schalter, am dem die                           the unit provides customer- specific
   betriebsspezifischen Eigenschaften des                             settings of desired operation modes.
   Gerätes vorgewählt werden können.
   Achtung: Veränderungen der                                         Please note: Any changes of the
   Schalterstellung werden vom Gerät erst                             switch settings will become active
   nach erneuter Zuschaltung der                                      only after the next power-up cycle!
   Spannungsversorgung erkannt!




                                                       7
                  ON

                  OFF
1 2 3 4 5 6 7 8

                           Set Default:
                           OFF: Gerät lädt bei jedem Einschaltvorgang die Defaultwerte
                                Unit loads default settings with every power-up cycle
                           ON : Defaultwerte werden beim Einschalten nicht geladen
                                No loading of default settings upon power-up.

                           Encoder Format:
                           OFF: SSI- Absolutwertgeber
                                Absolute encoder with SSI interface
                           ON: Incrementalgeber
                                Incremental encoder

                           SSI- Test:
                           OFF: Normalfunktion der LED, Teachfunktion aktiv
                                 Normal LED operation, teach function active
                           ON: Testfunktion für die SSI- Signale "Clock" und "Data"
                                 Verifies correct status of SSI clock and data lines

                           SSI Code
                           OFF: Gray Code
                           ON: Binary Code

                           SSI Resolution:
                           3 OFF, 4 OFF : Ungültig, not valid
                           3 ON, 4 OFF : 25 Bit
                           3 OFF, 4 ON : 21 Bit
                           3 ON, 4 ON : 13 Bit

                           SSI Mode:
                           OFF: Slave Mode
                           ON : Master Mode

                           Serial Port:
                           OFF: RS 232- Format
                           ON : RS 485- Format

Die oben gezeichnete Schalterstellung                   The switch settings shown in the
entspricht dem Master- Betrieb eines 25-                example are suitable for Master
Bit SSI- Gebers mit Gray- Code- Ausgang.                operation of a 25 bit SSI encoder
Die serielle Schnittstelle ist auf RS232-               with Gray coded output. The serial
Kommunikation eingestellt.                              link is set to RS232 format.

Wichtiger Hinweis:                                      Important Remark:
Nach Beendigung der Inbetriebnahme                      After setup and commissioning,
muß Schieber 6 des DIL- Schalters                       please set DIL switch position 6
unbedingt auf ON gestellt werden.                       to ON. If set to OFF, any inadver-
Ansonsten wird bei versehentlicher                      tently touch of the „Teach“ button
Betätigung des „Teach“- Tasters die                     would overwrite your previous
ursprüngliche Skalierung überschrieben!                 scaling input !




                                            8
8. Inbetriebnahme mit SSI- Absolutgeber                 8. Setup with SSI absolute encoders
    In seiner Grundfunktion kann der                        With basic applications, you can use
    Wandler ohne PC mittels der Teach-                      the Teach feature for commissioning of
    Funktion eingestellt und in Betrieb                     the unit. Extended functions need a PC
    gesetzt werden. Die Programmierung                      for setup and are described under
    weitergehender Funktionen mittels PC                    section 11.
    wird in Abschnitt 11. beschrieben.
•   Selbsttest: Stellen Sie den DIL- Schalter           •   Self Test: Set all DIL switches according
    entsprechend Ihrer Anwendung ein und                    to your application and connect encoder
    schließen Sie das Gerät an. DIL- Schalter 6             and power supply to the unit.
    zuerst auf ON setzen (Testbetrieb). Gerät               Set switch position No. 6 to ON first (test
    einschalten. Die grüne LED (Betriebs-                   mode) and power the unit up. The green
    spannung) und die gelbe LED (Status)                    LED (power) and the yellow LED (status)
    leuchten zunächst gleichzeitig. Nach                    must light both. After a successful self-test,
    erfolgreichem Selbsttest muß die gelbe LED              the yellow LED must switch off again
    erlöschen (ca. 1sec.).                                  (approx. 1 sec.)
•   SSI- Signaltest: Nun den Teach- Taster              •   SSI signal test: Push the Teach button
    einmal betätigen. Die SSI- Datenleitung wird            one time now. This will verify the SSI Data
    getestet. Wenn die LED aufleuchtet, ist der             lines. The yellow LED must switch on now.
    Status korrekt. Wenn die LED nicht                      Where it remains off, you need to cross the
    aufleuchtet, müssen die Leitungen Data+ (9)             input lines Data+ (9) and Data- (8).
    und Data-(8) vertauscht werden.                         The second actuation of the Teach button
    Bei der zweiten Betätigung des Tasters wird             will test the SSI Clock lines in the same
    in gleicher Weise die SSI- Clockleitung                 manner. Again, the LED must be lit,
    getestet. Leuchtet die LED, ist der Status              otherwise you need to cross the lines
    korrekt, andernfalls müssen die Leitungen               Clock+ (3) and Clock- (2).
    Clock+(3) und Clock-(2) vertauscht werden.              The third actuation of the Teach button will
    Bei einer dritten Betätigung des Tasters geht           switch off the LED again and restart the
    die LED wieder aus und der Statustest                   status test cycle.
    beginnt von vorne.
    Wenn die Status- LED nach der ersten und                Where you find your status LED lit after the
    nach der zweiten Betätigung des Tasters                 first and the second actuation of the
    leuchtet, ist der SSI- Status in Ordnung.               button, your wiring of the encoder is o.k.
    Gerät ausschalten und DIL- Schalter 6 auf               Now, power the unit down and set DIL
    OFF stellen (Normalbetrieb).                            position 6 to OFF (normal operation).
    Bei Benutzung eines PC und der                          With use of a PC and our operator
    Bedienersoftware wird der Status auch in                software, you can check the status also
    den beiden Leuchtboxen „Status SSI-Clock“               from the indicator boxes „Status SSI clock“
    und „Status SSI-Data“ angezeigt (rot = o.k.)            and „Status SSI data“ (red = status o.k.)
•   Skalierung des Analogausgangs mittels
    Teach- Funktion:                                    •   Scaling of the analogue output with use
    Gerät erneut einschalten (Schalter 6 OFF)               of the Teach function:
    und Teach- Taster einmal betätigen. Die                 Power the unit up again, with DIL position
    gelbe LED blinkt nun langsam und das                    6 set to OFF. Press the Teach button one
    Gerät wartet auf das Setzen des                         time. The status LED will blink in a slow
    Anfangspunktes. Geber auf die gewünschte                sequence now while the unit waits for the
    Anfangsposition bringen und Taster erneut               zero position. Move your encoder to
    betätigen. Der Anfangswert ist gespeichert.             where you like zero output and press the
    Die LED blinkt nun schnell und das Gerät                button again. This stores your zero
    wartet auf das Setzen des Endpunktes.                   definition and the LED will blink in a fast
    Geber auf die gewünschte Endposition                    sequence now while the unit waits for the
    bringen und Taster nochmals betätigen. Der              full scale position.Move your encoder to
    Endpunkt ist gespeichert und die LED                    where you desire full scale output and
    erlischt. Der Analogausgang ist damit auf               press the button once more. This stores
    die mittels Parameter „Output mode“                     your full scale definition and the LED will
    definierten Anfangs- und Endwerte kalibriert.           switch off. Your analogue output is set to
                                                            the extreme values like defined by the
                                                            output mode setting.




                                                    9
    Hinweise:                                                Remarks:
    a. Die gewählte Endposition darf größer                  a. Your full scale position is allowed to be
       oder kleiner als die Anfangsposition                     higher or lower than the zero position
       sein.
    b. Andere Zuordnungen und Skalierungen                   b. More scaling facilities and linearisation
       sowie Linearisierungsfunktionen sind bei                 functions are only available with PC
       Programmierung mittels PC möglich.                       setup. The PC also allows to execute
       Der PC erlaubt auch die Durchführung                     the TEACH procedure by using the
       der TEACH-Funktion über die Softkeys                     softkeys „Teach min“ and „Teach max“.
       „Teach min“ und „Teach max“.                          c. „Teach min“ always refers to the initial
    c. „Teach min“ bezieht sich immer auf den                   output value defined by „Output mode“,
       durch „Output mode“ definierten                          e.g. 0 V or 0 mA or 4 mA
       Anfangs-wert, also z.B. 0 V oder 0 mA                 d. When, after setting the full scale
       oder 4 mA.                                               position, the status LED does not switch
    d. Wenn nach der Eingabe der Endposition                    off, this indicates an overflow error
       die gelbe LED nicht erlischt, liegt ein                  where the mechanical zero position of
       Überlauffehler vor, d.h. der mechani-                    your encoder lies between your two
       sche Nullpunkt des Gebers liegt zwi-                     settings. You need to change the
       schen Anfangsposition und Endposition.                   mechanical position of the encoder then
       In diesem Falle muß die Geberlage                        (with use of a PC, electronic
       entsprechend mechanisch versetzt                         displacement is possible).
       werden (mit PC ist auch ein elektro-                     The only way you can reset an
       nischer Versatz möglich).                                overflow error is to cycle the power
       Ein Überlauffehler kann nur durch                        supply!
       nochmaliges Einschalten der Versor-
       gungsspannung gelöscht werden!

                                                          Overflow error




                                 Teach min.                          Teach max.
                                                  Encoder zero

9. Inbetriebnahme mit Incrementalgebern                  9. Setup with incremental encoders
    In seiner Grundfunktion kann der Wandler                     With basic applications, you can use
    ohne PC mittels der Teach- Funktion                          the Teach feature for commissioning of
    eingestellt und in Betrieb gesetzt werden.                   the unit. Extended functions need a PC
    Die Programmierung weitergehender                            for setup and are described under
    Funktionen mittels PC wird in Abschnitt 11.                  section 10.
    beschrieben.
•   Einstellungen: Stellen Sie sicher, daß die           •       Settings: Make sure the internal jumpers
    internen Jumper entsprechend dem                             are set according to the encoder in use.
    verwendeten Geber eingestellt sind, und                      Verify that DIL switch position 6 is OFF
    daß am DIL- Schalter Schieber 6 auf OFF                      and position 7 is ON
    und Schieber 7 auf ON gestellt ist
•   Selbsttest: Beim Einschalten des Gerätes             •       Self test: Upon power up, both front LED’s
    leuchten zunächst beide LED’s, nach                          must be lit first, and the yellow status LED
    erfolgreichem Selbsttest erlischt die gelbe                  must switch off after the selftest has been
    Status- LED (ca. 1 sec.).                                    concluded successfully (approx.1 sec.).
•   Skalierung des Analogausgangs mittels                •       Scaling of the analogue output with use
    Teach- Funktion:                                             of the Teach function:
    Teach- Taster einmal betätigen. Die gelbe                    Press the Teach button one time. The
    LED blinkt nun langsam und das Gerät                         status LED will blink in a slow sequence
    wartet auf das Setzen des Anfangspunktes.                    now while the unit waits for the zero
    Geber auf die gewünschte Anfangsposition                     position. Move your encoder to where you
    bringen und Taster erneut betätigen. Der                     like zero output and press the button
    Anfangswert ist gespeichert. Die LED blinkt                  again. This stores your zero definition, the
    nun schnell und das Gerät wartet auf das                     LED will blink in a fast sequence and the
    Setzen des Endpunktes.                                       unit waits for the full scale position.

                                                   10
    Geber auf die gewünschte Endposition                    Move your encoder to where you desire
    bringen und Taster nochmals betätigen. Der              full scale output and press the button once
    Endpunkt ist gespeichert und die LED                    more. This stores your full scale definition
    erlischt. Der Analogausgang ist damit auf               and the LED will switch off. After this
    den Bereich 0 Volt bis 10 Volt zwischen                 Teach procedure, your analogue output is
    Anfangs- und Endposition kalibriert.                    set to 0 – 10 volts.
•   Reset- Eingang: Ein „High“- Signal am               •   Reset Input: You must apply a „High“
    Reset- Eingang (Klemme 10) setzt den                    signal to the Reset input (terminal 10) to
    Zähler auf Null (bei Inbetriebnahme mit PC              reset the counter to zero. Where you use a
    kann ein beliebiger Setzwert definiert                  PC for setup, you are free to define any
    werden).                                                other value than zero as a preset.
    Unabhängig von allen Jumper- und DIL-                   Independant of all jumper and DIL switch
    Schalter- Einstellungen arbeitet der Reset-             settings, the Reset input always uses HTL
    Eingang immer im HTL- Format, d.h. zur                  level and you must apply a voltage from 18
    Auslösung eines Reset- Befehls muß eine                 to 30 volts to activate this function.
    Spannung von 18 – 30 Volt aufgeschaltet
    werden.                                             •   Power- down memory: The unit stores all
•   Istwertspeicher: Das Gerät speichert alle               data, including the actual position, also in
    Daten einschließlich der aktuellen Position             powerless state, for a period of 10 years.
    auch im stromlosen Zustand für 10 Jahre.                Please note however that, with incremental
    Bitte beachten Sie jedoch, daß bei incre-               operation, the unit is unable to record
    mentalem Betrieb keine Positionsände-                   changes of the encoder position which
    rungen registriert werden, die im stromlosen            happen while power is off. You can read
    Zustand des Gerätes vorgenommen                         out the power down memory by PC
    werden. Der Istwertspeicher kann per PC                 (register „Backup value“)
    ausgelesen werden (Backup value)


10. Auslesen der Geber- Position über                   10. Readout of the actual encoder position
    serielle Schnittstelle                                  by serial communication

    Unabhängig von der Art des verwendeten                  Independant on which encoder you use
    Gebers und den getroffenen Einstellungen                and what your settings are, you can
    kann die Geber- Position jederzeit über                 read out the actual encoder position at
    serielle Schnittstelle ausgelesen werden.               any time via serial link. For setting of
    Hierzu wird aber zur Einstellung der                    serial communication parameters etc.,
    seriellen Parameter (Baudrate usw.) in                  you must however apply PC setup
    jedem Fall ein PC benötigt (siehe Abschnitt             anyway, like shown in section 11.
    11.).
    Die Kommunikation basiert auf dem                       WD251 uses the DRIVECOM communi-
    Drivecom- Protokoll entsprechend ISO                    cation standard according to ISO 1745.
    1745. Details hierzu sind aus unserer                   Details about the protocol can be found in
    separaten Beschreibung Serpro1a.doc zu                  our file named Serpro1a.doc, available at
    entnehmen, die wir Ihnen auf Anfrage gerne              any time upon request.
    zustellen, die Sie aber auch von unserer                You are also free to download these
    Homepage im Internet jederzeit herunter-                instructions from our homepage on the
    laden können (www.mks-control.de ).                     Web (www.mks-control.de )
    Die Codestelle für den aktuellen Istwert der            The serial access code for the actual
    Geberposition hat den Wert „ :8 „.                      encoder position is „ :8 „




                                                   11
11. Inbetriebnahme mit dem PC und der                    11. PC setup with use of the operator
    Bedienersoftware OS3.1                                   software OS3.1
    Bei Verwendung eines PC’s zur                            You can apply the full set of functions
    Inbetriebnahme können Sie alle technischen               when you use a PC and our operator
    Möglichkeiten des Gerätes ausschöpfen.                   software OS3.1 for setup of the unit. You
    Die zugehörige Bedienersoftware OS3.1                    can download this software and full
    einschließlich detaillierter                             instructions, free of charge, from our
    Funktionsbeschreibung können Sie                         homepage www.mks-control.de
    kostenfrei von unserer Homepage                          On request, we also supply these files on
    www.mks-control.de herunterladen.                        disc or CD- ROM, however, this service is
    Auf Wunsch liefern wir die Software auch                 subject of an extra charge.
    gegen eine Schutzgebühr auf Datenträger
    (Diskette oder CD- ROM).
                                                         •   Connect your PC to the converter, using a
•   Verbinden Sie Ihren PC mit dem Wandler                   serial RS232 cable like shown in section 6.
    über ein serielles RS232- Kabel wie in                   of this manual. Make sure, the cable only
    Abschnitt 6 beschrieben. Am Kabel dürfen                 uses pins 2, 3 and 5.
    nur die Stifte 2, 3 und 5 angeschlossen sein.
                                                         •   Run the OS3.1 software and you will see
•   Starten Sie die OS3.1- Bedienersoftware.                 the following screen:
    Sie erhalten folgende Anzeige auf dem
    Bildschirm:




•   Wenn stattdessen die Text- und Farbfelder            •   In case your text and colour fields remain
    leer bleiben und in der Kopfzeile „OFFLINE“              empty and the headline says „OFFLINE“,
    angezeigt wird, müssen Sie Ihre seriellen                you must verify your serial settings. To do
    Einstellungen überprüfen. Klicken Sie hierzu             this, select „Comms“ from the menu bar.
    auf das Menü „Comms“ in der Menüzeile.                   Ex factory, all MKS units use the following
    Ab Werk sind alle MKS- Geräte wie folgt                  serial standard settings:
    eingestellt:
    Unit Nr. 11, Baud Rate 9600,                             Unit No. 11, Baud rate 9600,
    1 Start/ 7 Daten/ Parity even/ 1 Stopbit                 1 start/ 7 data/ parity even/ 1 stopbit



                                                    12
•   Sollten die seriellen Einstellungen Ihres             •   If the serial settings of the unit should be
    Gerätes unbekannt sein, können Sie diese                  unknown, you can run the „SCAN“ function
    mit der Funktion „SCAN“ aus dem                           from the „TOOLS“ menu to find out.
    Hauptmenü „TOOLS“ herausfinden.

12. Geräte- Parameter                                     12. Parameter Settings
    xOperand, /Operand, +/-Operand:                           xOperand, /Operand, +/-Operand:
    Diese Operanden dienen zur Umrechnung                     These operands serve for conversion of
    und Skalierung der vom Geber gelieferten                  the position units transmitted from the
    Informationen auf anschauliche Bediener-                  encoder to other engineering units like
    einheiten (z.B. Millimeter). Die Umrechnung               millimeters or inches etc. This conversion
    bezieht sich auf den seriell ausgelesenen                 only refers to the numeric value you can
    Zahlenwert und beeinflußt nicht den                       read out by serial link, but does not affect
    Analogausgang. Bei den Vorgaben                           the scaling of the analogue output. With
    xOperand=1,0000 , /Operand=1,0000 und                     settings xoperand=1.0000 , /operand=
    +/-Operand=0,0000 entspricht der                          1.0000 and +/-operand=0.0000 , the
    Auslesewert dem tatsächlichen Geberwert.                  readout value equals to the encoder value.


                         Readout =   (   encoder data x
                                                          xOperand
                                                          /Operand
                                                                     )+   +/-Operand


    Teach Minimum, Teach Maximum:                             Teach Minimum, Teach Maximum:
    Mit diesen beiden Werten legen Sie den                    These two settings define the range of the
    Geberbereich fest, innerhalb dessen der                   encoder where the analogue output should
    Analogausgang zwischen Anfanfs- und                       move between minimum and maximum
    Endwert arbeiten soll. Sie können diese                   output. At any time you can use the Teach
    Werte mit der Teach- Taste am Gerät oder                  buttonon the unit or the softkeys on the
    den Softkeys auf dem Bildschirm markieren                 screen to set these registers, and then
    und durch Betätigung des Softkeys „Read“                  display your teach results by activating the
    auf dem PC zur Anzeige bringen, oder Sie                  „Read“ softkey. But you are also free to
    können ohne Verwendung der Teach-                         enter your settings directly by keyboard,
    Funktion die Werte direkt über die Tastatur               without use of the Teach function.
    vorgeben.
    Max. Display Value:                                       Max. Display Value:
    Dieser Wert wird im Regelfall auf 00000                   In general, this setting will be 00000. Any
    eingestellt. Jede andere Einstellung bewirkt              other setting will cause a repeating cycle
    eine rundlaufende Ringzählung der Geber-                  count of the encoder position.
    position. Bei einer Vorgabe von z.B. 500                  Example: when we set this register to 500,
    läuft die interne Positionsdarstellung nur im             the internal position register will only move
    Wertebereich 0 – 500 ab. Wird im Rück-                    in a range between 0 and 500. When we
    wärtsbetrieb der Nullpunkt unterschritten,                underpass zero, again 500 will appear.
    fängt die Positionszählung wieder bei 500                 When we exceed 500, we restart at 0
    an. Wird im Vorwärtsbetrieb der Wert von                  again.
    500 überschritten, fängt die Positions-
    zählung wieder bei 0 an.                                  With SSI encoders, the register can be
    Bei SSI- Gebern kann der Parameter                        used, when the mechanical overflow
    gesetzt werden, wenn der Überlaufpunkt des                position of the encoder lies within the
    Gebers zwischen Anfangs- und Endwert des                  desired operating range, and when you do
    gewählten Arbeitsbereiches liegt, und eine                not desire to change the mechanical
    mechanische Verstellung des Gebers nicht                  position of the encoder itself. In this case,
    gewünscht wird. Der Eingabewert muß                       enter a value which is smaller than the
    kleiner als die totale Geberauflösung und                 total encoder resolution, but higher than
    größer als der gewählte Arbeitsbereich sein.              your full scale range. This will auto-
    Das Gerät überbrückt dann automatisch die                 matically substitute the jump we get from
    Überlaufstelle des Gebers.                                the encoder in the overflow position.
    • Nach Verstellung dieses Parameters                      • When you change this register setting,
         müssen dem Gerät erneut die Anfangs-                      you must redefine the Min.- and Max.-
         und Endpositionen des Arbeitsbereiches                    positions of your operating range!
         vorgegeben werden.


                                                    13
•   Die Polarität des Ausgangssignals wird mit                                •       The polarity of the output signal
    dem Parameter „Direction Bit“ bestimmt (                                          depends on the setting of the register
    0 oder 1 ).                                                                       „Direction Bit“ ( 0 or 1
    Output Mode:                                                              Output Mode:
    Bestimmt das Ausgabeformat der                                            Selects the output format of the analogue
    Analogausgänge wie folgt:                                                 outputs like shown:


          V                             V                                mA                              mA




                              Encoder                     Encoder                              Encoder                      Encoder
                Min.   Max.                 Min.   Max.                        Min.     Max.                  Min.   Max.


              Output Mode = 0               Output Mode = 1                   Output Mode = 2             Output Mode = 3
              -10V ... 0 ... +10V           0 ... +10V                        4 ... 20 mA                 0 ... 20 mA


    Linearisation Mode:                                                       Linearisation Mode:
     Bestimmt die Art der Linearisierung.                                     Sets the mode of linearisation.
    0: Linearisierung ausgeschaltet, die                                       0: Linearisation off, registers P1 to P16 do
       Parameter P1 bis P16 sind irrelevant.                                   not affect the output characteristics.
    1: Linearisierung im Bereich von 0 – 100 %                                 1: Linearisation in a range of 0 – 100%
    2: Linearisierung im Bereich von –100% bis                                 2: Linearisation over full range –100% to
       +100%                                                                      +100%
    Siehe Beispiel im Abschnitt „Linearisierung“                              See example under section „Linearisation“
    Back-up value:                                                            Back-up value:
    Zeigt den Positionswert, der beim letzten                                 Shows the position stored upon last power-
    Abschalten der Versorgungsspannung                                         down (power-down memory)
    gespeichert wurde (Istwertspeicher)
                                                                              SSI-Bit Count:
    SSI Bit Count:                                                            Sets the number of active encoder bits.
    Bestimmt die Anzahl der auszuwertenden                                     With setting 0, all bits according to DIL
    Geberbits. Bei Einstellung 0 werden alle Bits                              switch setting will be converted. Setting of
    laut DIL-Schalter-Einstellung ausgewertet.                                 e.g. 21 converts only the 21 most
    Bei Einstellung von z.B. 21 werden nur die 21                              significant bits and all other bits are
    höchstwertigen Bits ausgewertet und die                                    blanked out.
    anderen Bits ausgeblendet.
                                                                              SSI Baud Rate:
    SSI Baud Rate:
                                                                              Sets the communication speed of the SSI
    Bestimmt die Übertragungsgeschwindigkeit
                                                                              interface with SSI encoders.
    bei SSI- Gebern.
                                                                              Setting range: 100 Hz to 500 kHz.
    Einstellbereich 100 Hz bis 500 kHz.
                                                                              SSI Wait Time:
    SSI Wait Time:
                                                                              Sets the waiting time between two SSI
    Bestimmt die Wartezeit zwischen zwei SSI-
                                                                              transmission cycles. This setting works in
    Übertragungstelegrammen. Die Einstellung
                                                                              multiples of 512 µsec.
    erfolgt in Schrittweiten von 512 µsec.
                                                                              001 = 512 µsec
    001 = 512 µsec
                                                                              002 = 1024 µsec
    002 = 1024 µsec
                                                                              003 = 1536 µsec      etc.
    003 = 1536 µsec        usw.
                                                                              Operation 1/4/S:
    Operation 1/4/S:
                                                                              For incremental encoders only:
    Nur bei Betrieb mit Incrementalgebern:
                                                                              0: quadrature operation with x1 edge
    0: A/B- Betrieb (2x90°) mit einfacher
                                                                              counting
       Flankenauswertung                                                      1: quadrature operation with x4 edge
    1: A/B- Betrieb (2x90°) mit 4- facher                                     counting
       Flankenauswertung                                                      2: =Single channel operation, only channel
    2: Einspuriger Betrieb, nur Kanal B an                                    B on terminal 9.
       Klemme 9.                                                              Changes of this register become active only
    Veränderungen dieses Parameters werden                                    after next power-up!
    erst nach erneuter Einschaltung wirksam!


                                                                    14
                                                          Reset Position:
  Reset Position:                                         For incremental encoders only:
  Nur bei Betrieb mit Incrementalgebern:                  Upon a remote Reset input to terminal 10,
  Bei Anlegen eines externen Reset- Signals               the counter sets to the value defined here.
  an Klemme 10 wird der Zähler auf den hier               Where you like to reset the counter to zero,
  eingegebenen Wert gesetzt. Soll der Zähler              you must set this register to 00000.
  auf Null gesetzt werden, muß hier ent-
  sprechend der Wert 00000 vorgegeben
  werden.

13. Frei programmierbare Linearisierung                13. Free programmable linearisation
   Mit Hilfe dieser Funktion kann ein linearer             This programmable feature allows the user
   Weg in ein nichtlineares Analogsignal                   to convert a linear motion to a non- linear
   umgewandelt werden. Es stehen 16                        analogue output. There are 16
   Linearisierungspunkte zur Verfügung, die                programmable x/y coordinates available,
   über den gesamten Wandlungsbereich in                   which can be set in any desired distance
   beliebigen Abständen verteilt werden                    over the full conversion range. Between
   können. Zwischen 2 vorgegebenen                         two coordinates, the unit uses linear
   Koordinaten interpoliert das Gerät mit                  interpolation. Therefore it is advicable to
   Geradenstücken. Es empfiehlt sich daher,                use more coordinates in a range with
   an Stellen mit starker Krümmung möglichst               strong curves and only a few coordinates
   viele Punkte zu setzen, wohingegen an                   where the curvature is less.
   Stellen mit schwacher Krümmung nur
   wenige Punkte ausreichend sind.
   Um eine Linearisierungskurve vorzugeben,                To specify your desired linearisation curve,
   muß der Parameter „Linearisation Mode“ auf              you must first set the „Linearisation Mode“
   1 oder auf 2 eingestellt werden.                        register to either 1 or 2.
   Mit den Parametern P1(x) bis P16(x) geben               Use registers P1(x) to P16(x) to specify
   Sie 16 x- Koordinaten vor. Das sind die                 the coordinates on the x-axis. These are
   analogen Ausgangswerte, die das Gerät                   the analogue output values that the unit
   ohne Linearisierung in Abhängigkeit der                 normally would generate according to the
   Geberposition erzeugt. Die Eingabe erfolgt              actual encoder position. These settings
   in Prozent der Vollaussteuerung.                        must be in % of full scale.
   Mit den Parametern P1(y) bis P16(y) geben               Now enter the attached values to registers
   Sie nun vor, welchen Wert der Analog-                   P1(y) to P16(y). These are the values that
   ausgang an dieser Stelle stattdessen                    the analogue output will generate instead
   annehmen soll. Beispiel: der Wert P2(x) wird            of the x- values, i.e. P2(y) substitutes P2(x)
   dann durch den Wert P2(y) ersetzt.                      etc.
    Wichtig:                                               Important:
    • Die x- Register müssen mit                           • x-register must use continuously
       kontinuierlich ansteigenden Werten                     increasing settings, i.e. P1(x) must
       belegt werden, also kleinster Wert in                  have the lowest setting and P16(x)
       P1(x), größter Wert in P16(x)                          must have the highest setting
    • Alle Eingaben sind im Format xx,xxx %,               • All entries use a percentual format of
       wobei 0,000 % einem Analogausgang                      xx.xxx% full scale. Setting 0.000%
       von 0V entspricht und 100,000% der                     means zero output and setting
       Vollaussteuerung entspricht.                           100.000% means full scale output.
    • Wenn Linearisation-Mode = 1 gewählt                  • With Linearisation Mode set to 1, it is
       wurde, muß P1(x) auf 0% und P16(x)                     a must to set P1(x) to 0% and P16(x)
       auf 100% gesetzt werden. Die                           to 100%. Linearisation is defined in
       Linearisierung wird nur im positiven                   the positive range only and the
       Wertebereich definiert und bei                         negative range will be a mirror image
       negativen Werten wird die Kurve am                     of the positive range with reference to
       Nullpunkt gespiegelt.                                  zero.
    • Wenn Linearisation-Mode = 2 gewählt                  • With Linearisation Mode set to 2, it is a
       wurde, muß P1(x) auf –100% und                         must to set P1(x) to –100% and
       P16(x) auf +100% gesetzt werden.                       P16(x) to +100%. This enables the
       Damit sind auch Kurven möglich, die                    user to set curves which are not
       nicht symmetrisch zum Nullpunkt sind.                  symmetric to the zero position.


                                                  15
                                y                      P1(x)= -100%             y
                                                       P1(y)= 95%
       *) Output mode = 0
                                                                 P8(x)= 0%
                                                P16(x)=100%      P8(y)= 80%
                                                P16(y)= 80%
                                                  x                                               x
                                    P1(x)= 0%
                                                                                               P16(x)=+100%
                                    P1(y)=10%
                 *)                                                                            P16(y)= -60%

                      Linearisation Mode = 1                          Linearisation Mode = 2



   Sie können die programmierte Kurve auf                         You can visualize your curve on the PC
   einem externen Oszilloskop oder auf dem PC                     screen or by means of an external
   sichtbar machen. Wählen Sie hierzu bei                         oscilliscope. To do this, select TOOLS,
   TOOLS das Testmenü und dort die Funktion                       then TEST and there „Analogue Voltage
   „Analogue Voltage Function“. Das Gerät                         Function“. The unit will now simulate a
   simuliert dann repetierend eine Geber-                         repeating motion of the encoder over the
   bewegung über den ganzen Bereich und                           full range and generate the analogue
   steuert den Analogausgang entsprechend                         signal accordingly. When you use the
   aus. Für die Oszilloskop- Funktion der                         Scope function of the operator software,
   Bedienersoftware gilt hierfür der serielle                     you must set the serial code „ :1 „ to record
   Code „ :1 „.                                                   the analogue output.




Hinweis:                                                      Hint:
Die Parameter Analog-Offset und Analog-Gain                   Registers Analogue Offset and Analogue Gain
dienen der Einstellung des Nullpunktes und des                are to set the zero output and the stroke of the
Hubes am Analogausgang.                                       analogue output.
Mit Analog-Offset läßt sich der Nullpunkt in                  Analogue Offset adapts the zero output in a
einem Bereich von ca. +/- 100 mV (bzw. +/- 200                range of approx. +/- 100 mV (resp. +/- 200 µA).
µA) anpassen.                                                 With Analogue Gain, a setting of 1000 results
Bei Analog-Gain entspricht die Vorgabe 1000                   in an output swing of 10 V (resp. 20 mA)
einem Hub von 10 V (bzw. 20 mA)




                                                        16
14. Testfunktionen                                14. Test Functions

   Bei Anwahl des Testmenüs können durch              When you select TEST from the TOOLS
   Anklicken des entsprechenden Feldes die            menu, you are able to verify the following
   folgenden Größen überprüft werden:                 data, by clicking to the corresponding field:
   • Aktuelle Geberposition                       •   Actual encoder position
   • DIL- Schalterstellungen                      •   DIL switch settings
   • Interne Versorgungsspannungen                •   Internal supply voltages
   • Analogausgang                                •   Analogue output state




                                             17
15. Technische Daten                             15. Technical Specifications


             Versorgungspannung:            18...30 VDC
             Power Supply:                  18...30 VDC


             Stromaufnahme:                 ca. 170 mA bei 18V (+5.5V nicht angeschlossen)
                                            ca. 120 mA bei 30V
             Power consumption:             about 170 mA at 18V (+5.5V not connected)
                                            about 120 mA at 30V


             Eingänge (SSI, TTL):           TTL differential, RS-422 standard
             Inputs (SSI, TTL):

             Eingänge HTL:                  High > 10V , Low < 3V
             Inputs HTL:

             Geberversorgung:               +5.5V +/- 5% (max. Belastung: 150mA)
             Encoder supply:                +5.5V +/- 5% (max. Load: 150mA)

             Analogausgänge:                +/- 10V (> 5 kOhm):
             Analogue outputs:              0-20mA / 4-20mA (<150 Ohm)

             Auflösung:                     14 Bit
             Resolution:

             Temperatur-Bereich:            0...45°C
             Temperature-Range:

             Abmessungen:                   Breite 40 mm, Höhe 80 mm, Tiefe 90 mm
             Dimensions:                    Width 40 mm, Height 80 mm, Depth 90 mm

             Gewicht:                       ca. 190 g
             Weight:




        Diese Bedienungsanleitung wurde nach           These instructions have been written
        bestem Wissen und Gewissen verfaßt             and checked to the best of our
        und geprüft.                                   knowledge and belief.
        MKS haftet jedoch nicht für eventuelle         However, MKS will not be liable for
        Irrtümer und behält sich das Recht zu          errors and reserves the right for
        technischen Änderungen ohne Ankün-             changes at any time without notice.
        digung vor.




                                            18

				
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