Folien Kapitel Teil by sanmelody

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           Feldbusse
           Spezielle Peripheriebusse mit schärferen Anforderungen, z.B. für
           Automatisierungssysteme

           3.2.1 Überblick und
           Anwendungen

           Hierarchische Struktur
           eines Automatisierungs-
           systems, z.B. einer
           vollautomatischen
           Produktionsanlage:

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           Diese Hierarchie erlaubt es, die extrem komplexen und
           vielfältigen Aufgaben, die bei der Automation einer großen
           Produktionsanlage anfallen, zu ordnen und in überschaubare
           Teile zu zerlegen

            strukturierter und modularer Aufbau eines
             komplexen eingebetteten Systems




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         Wesentliche Ebenen und deren Aufgaben:
        Sensor/Aktor-Ebene
         Ebene der Feldgeräte. Hier werden mittels Sensoren die
         Prozeßgrößen gemessen und mittels Aktoren auf sie eingewirkt
        Prozeßebene
         Ebene der Prozeßrechner. Hier werden die gemessenen Größen
         überwacht und verarbeitet. Mittels Steuer- und Regelalgorithmen
         werden die Stellgrößen ermittelt. (operative Aufgaben)
        Systemebene
         Ebene der Systemrechner. Zusammenfassung aller Aufgaben zur
         Führung, Planung und Koordination eines aus mehreren
         Prozessen bestehenden technischen Systems (z.B. einer
         Fertigungszelle). (operative und dispositive Aufgaben)
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         Leitebene
          Ebene der Leitrechner. Hier werden alle Aufgaben zur Führung,
          Planung und Koordination eines aus mehreren Teilsystemen
          bestehenden Automatisierungssystems (z.B. einer
          Fertigungsstraße) durchgeführt. Es werden entsprechend die
          Systemrechner koordiniert und synchronisiert.
          (dispositive Aufgaben)
         Betriebsebene
          Ebene der Unternehmensführung. Hier werden alle zur Führung
          einer Fabrik oder eines Unternehmens notwendigen langfristigen
          Planungen und Vorgaben erarbeitet und an die Leitebene
          weitergeleitet
          (dispositive Aufgaben)
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          Zwischen den einzelnen Ebenen müssen Informationen
          ausgetauscht werden
           Nachrichtenverbindungen müssen vorhanden sein


          Je nach Ebene wurden
          hierfür verschiedene
          Kommunikationsmedien
          und –mechanismen
          definiert:




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           Anforderungen an Feldbusse:

           • geringer Verdrahtungsaufwand => serielles Bussystem
           • bidirektionaler Informationsfluss zu oder von jedem angeschlossenen Gerät,
             Sensor, Aktor, ...

           • keine Rückwirkung von angeschlossenen Geräten auf andere Geräte am Bus

           • keine Beeinträchtigung des Busses bei Ausfall eines Gerätes

           • einheitliche Anschlusstechnik, genormte Busprotokolle  einfacher Einsatz
             und Austausch von Geräten verschiedener Hersteller

           • optional eigene Stromversorgung der Geräte oder Stromversorgung über den
             Bus

           • Erweiterbarkeit zur Ausdehnung der Kommunikation bis zur Systemebene
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           Um Hard- und Softwareunabhängigkeit zu erreichen
            Feldbusse benutzen die genormten Protokollschnittstellen des
              ISO-OSI* Referenzmodells


           ISO-OSI 7-
           Schichten Modell:




           *   International Standard Organisation - Open System Interconnect
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           Schicht 1 - Physical Layer (Bitübertragungsschicht)
           ist für die physikalische Datenübertragung verantwortlich, d.h. elektrische
           Verbindung, elektrische Bitdarstellung (Bitkodierung), Steckertyp,
           Anschlussbelegung, Leitungsart und -länge, ...
           (z.B. RS 232, RS 485)
           Schicht 2 - Data Link Layer (Sicherungsschicht)
           ist für eine fehlerfreie Punkt-zu-Punkt Übertragung zwischen benachbarten
           Systemen verantwortlich. Wesentliche Aufgaben: Zugriffsmechanismen (Medium
           Access Control, z.B. Bus-Zugriffsstrategien und -Kollisionsbehandlung)
           Datensicherung (Logical Link Control, z.B. mittels Prüfsummen, CRC, ...)
           Schicht 3 - Network Layer (Vermittlungsschicht)
           ist für die Datenübertragung zwischen den Endsystemen verantwortlich.
           Wesentliche Aufgaben: Wegwahl (Routing), Multiplexen des
           Verbindungsmediums, Regelung der Datenflüsse zwischen den Endsystemen, ...
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           Schicht 4 - Transport Layer (Transportschicht)
           ist für eine Datenübertragung zwischen Endsystemen mit symbolischen
           Transportadressen in definierter Dienstgüte verantwortlich. Wählt je nach
           benötigter Dienstgüte (Datendurchsatz, Übertragungsdauer, Restfehlerrate, ...)
           ein Transportverfahren aus den unteren Schichten aus
           Schicht 5 - Session Layer (Kommunikationssteuerschicht)
           ist für die Verwaltung einer Kommunikationssitzung verantwortlich. Wesentliche
           Aufgaben: Verbindungsauf- und abbau, Datensynchronisation
           Schicht 6 - Presentation Layer (Darstellungschicht)
           ist für die Datendarstellung verantwortlich, also z.B. für netzeinheitliche
           Datenformate, Verschlüsselung, Kompression, ...
           Schicht 7 - Application Layer (Anwendungsschicht)
           stellt dem Anwendungsprogramm anwenderspezifische
           Kommunikationsfunktionen und Protokolle zur Verfügung (z.B. verteilte
           Dateiverwaltung, verteilte Programmausführung, Datenbankzugriffe, ...)
                                                                                                        10
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           Einige Feldbusse:

           Profi-Bus (Process Field Bus)
           in dem BMFT-Verbundprojekt 'Feldbus' in Deutschland von
           verschiedenen Firmen und Hochschulen entwickelter Feldbus
           P-NET-Bus
           von der dänischen Firma PROCES-DATA entwickelter und dem
           Anwender lizenzfrei zur Verfügung stehender Feldbus
           Interbus S
           von einem Verbund mehrere Firmen(z.B. Phönix Kontakt)
           entwickelter Aktor/Sensor-Bus
                                                                                                        11
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           ASI (Aktor Sensor Interface)
           Verbundprojekt zur Entwicklung einer einfachen Schnittstelle für
           binäre Feldgeräte
           Bitbus
           von Intel entwickelter Feldbus
           CAN-Bus (Controller Area Network Bus)
           von Bosch und Intel für die Zusammenschaltung von
           Mikroprozessoren, Aktoren und Sensoren in Fahrzeugen
           entwickelter Feldbus

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           DIN-Meßbus
           von einem DIN-Ausschuss unter Mitarbeit von
           Messgeräteherstellern und der physikalisch technischen
           Bundesanstalt genormter Bus zur Datenübermittlung im Bereich
           Mess- und Prüftechnik
           FIP-Bus (Flux Information Processus Bus)
           französischer und italienischer Standard für einen Feldbus
           FAIS-Bus (Factory Automation Interconnection System
           Bus)
           japanischer Feldbus-Standard

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           3.2.2 Der ProfiBus
           Für die hohen Schichten der Automatisierungs-Hierarchie:
                MAP-Protokoll (Manufactoring Automation Protocol)
           Vernetzung von Verwaltungs- und Leitrechnern bis zur SPS
            hohe Schnittstellenkosten
           Für die Vernetzung von Feldgeräten sind jedoch kostengünstige
           Schnittstellen erforderlich
            Gründung des Verbundprojektes 'Feldbus' im Jahr 1987
           Beteiligt: 13 Firmen und 5 Hochschulen
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           Anforderungen:
           • einfache, kostengünstige Übertragungstechnik
           • Verwendung bestehender Normen
           • anwenderfreundliche Schnittstelle
           • projektierbare Freiheitsgrade

           Ergebnis: DIN 19245 Teil 1 und 2: PROFIBUS
           Innerhalb der PROFIBUS-Norm finden verschiedene andere Normen
           Verwendung, z.B. RS 485, IEC 955, DIN 19244, ...
           Durch wachsende Anforderungen: ständige Erweiterungen der
           Profibus-Normen (z.B. Profi-Bus DP [Dezentrale Peripherie], PA, ...)
                                                                                                        15
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           Konfiguration des Profi-Bus
           Bus-Topologie:

            • Grundtopologie: Linie
              (Segment) mit über Stich-
              leitungen angekoppelten
              Komponenten
            • Linienlänge je nach
              Übertragungsge-
              schwindigkeit bis 1200 m
            • Segmente können über
              Leitungsverstärker
              (Repeater) erweitert
              werden

                                                                                                        16
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           maximale Entfernungen in Abhängigkeit von Baudrate und
           Repeateranzahl:

                     Baudrate                                     < 93 kB               187,5 kB 500 kB         12 MB
                     maximale
                     Entfernung
                     ohne Repeater                                1200 m                 600 m          200 m    50 m
                     1 Repeater                                   2400 m                1200 m          400 m   100 m
                     2 Repeater                                   3600 m                1800 m          600 m   150 m
                     3 Repeater                                   4800 m                2400 m          800 m   200 m

           Maximale Teilnehmeranzahl pro Segment: 32
           Maximale Gesamtteilnehmerzahl : 127
           (begrenzt durch Teilnehmeradressbereich 0 .. 126)
                                                                                                                        17
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           Bevor ein solches Profibus-Netz in Betrieb genommen wird,
           müssen die einzelnen Teilnehmer konfiguriert werden

           Hierbei werden die logischen Verbindungen
           (Kommunikationsbeziehungen) und die zu übertragenden Daten
           (Kommunikationsobjekte) festgelegt

            die Kommunikation ist vor Inbetriebnahme projektierbar

           Der Profi-Bus unterscheidet aktive Teilnehmer (Profi-Bus Master)
           und passive Teilnehmer (Profi-Bus Slave). Er erlaubt hierbei das
           Vorhandensein mehrerer Master (Multi-Master System, näheres
           hierzu später)
                                                                                                        18
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           Kommunikationsbeziehungen:

           legen fest, welcher Teilnehmer mit wem Daten austauscht

           Die Kommunikationsbeziehungen werden in der
           Kommunikationsbeziehungsliste (KBL) abgelegt

           Jedes Gerät besitzt eine KBL, in der seine möglichen
           Kommunikationspartner aufgeführt sind



                                                                                                        19
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         Beispiel einer KBL für
         zwei Geräte:

                                            Gerät A             Gerät B
            Kommunikationsreferenz          #1                  #6
            eigener Dienstzugangspunkt      17                  20
            Teilnehmeradresse des Partners 22                   21
            Dienstzugangspunkt des Partners 20                  17



            eine Nachricht, die unter
             Kommunikationsreferenz #1
             von Gerät A abgeschickt
             wurde, wird von Gerät B
             unter Kommunikations-
             referenz #6 empfangen

                                                                                                        20
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         Grundsätzlich wird beim Profi-Bus zwischen zwei verschiedenen
         Kommunikationstypen unterschieden:
         1. Verbindungsorientierte Kommunikation
         Kommunikation zwischen zwei Teilnehmern (wie in obigem Beispiel)
         Zwei Varianten:
         • Kommunikation Master - Master
              Kommunikation zwischen zwei aktiven Profi-Bus-Teilnehmern
         • Kommunikation Master - Slave
              Kommunikation zwischen einem aktiven und einem passiven
              Profi-Bus-Teilnehmer
                                                                                                        21
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         2. Verbindungslose Kommunikation
         Hierbei sendet ein Teilnehmer an viele andere. Es erfolgt keine
         Rückantwort

         Zwei Varianten:
         • Broadcast
              Nachricht an alle Teilnehmer
         • Multicast
              Nachricht an eine Gruppe von Teilnehmern


                                                                                                        22
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         Kommunikationsobjekte:


         Wollen zwei Teilnehmer Daten über das Netz austauschen, so muß
         zwischen ihnen vereinbart sein, um welche Daten es sich handelt


          Kommunikationsobjekte


         Jeder Teilnehmer hält ein Objektverzeichnis (OV), welches die von
         ihm benötigten Kommunikationsobjekte beschreibt

                                                                                                        23
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            Informationen des OV über ein Kommunikationsobjekt:
            •   Objekttyp:                           einfache Variable, Array, ...
            •   Startadresse:                        interne Adresse des Objekts
            •   Anzahl:                              Länge des belegten Speicherbereichs
            •   Datentyp:                            Integer 8, Integer 16, Unsigned 8, ...
            •   Passwort:                            optional, wenn Zugriffschutz erforderlich
            •   Zugriffsrechte:                      Festlegung der zulässigen Operationen

            Ein Teilnehmer, der Daten anfordert oder schickt, muss dem
            Partner zunächst eine Kennung senden, welche die zu
            übermittelnden Kommunikationsobjekte identifiziert (z.B Index
            oder symbolischer Name des Kommunikationsobjekts)
                                                                                                        24
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            Der Aufbau des Objektverzeichnis kann statisch oder dynamisch
            erfolgen:
            statischer Aufbau: das Objektverzeichnis wird fest projektiert, alle
                               Kommunikationsobjekte werden in der
                               Projektierungsphase definiert
            Jeder Teilnehmer besitzt bereits beim Systemstart alle
            Kommunikationsobjekte, die er benötigt, in seinem OV

            Vorteil:                        kein Kommunikationsaufwand zur Bekanntmachung
                                            von Kommunikationsobjekten erforderlich
            Nachteil:                       starre Konstruktion, Konfigurationsänderungen
                                            erfordern viel Aufwand
                                                                                                        25
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            dynamischer Aufbau: die Objektbeschreibungen existieren bei
                                dem Teilnehmer, bei dem die Objekte real
                                existieren. Ein Teilnehmer, der auf ein
                                Objekt zugreifen will, fordert vorher die
                                Objektbeschreibung an



            Vorteil:                        Flexibilität zur Laufzeit
            Nachteil:                       zusätzlicher Kommunikationsaufwand


                                                                                                        26
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           Einordnung des Profi-Bus in das ISO-OSI Modell
           Um den Protokollverwaltungs-
           aufwand zu minimieren und
           eine kostengünstige, schnelle
           Netzverbindung zu schaffen:

            Nur die Schichten 1, 2
             und 7 sind beim
             Profi-Bus implementiert

           Die restlichen Schichten sind
           leer und werden durch den
           unteren Teil der Schicht 7
           (LLI - Lower Layer Interface)
           substituiert

                                                                                                        27
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           Schicht1: physikalische Übertragungstechnik


                                                                                                  A                Bidirektionaler Bus
                                 Schema eines
                                 differenziellen
                                                                                                  B
                                 Treiber der RS-485                        enable
                                                                                                  C
                                                                                                                      Empfangsdaten
                                                                                                                      Steuereingang
                                                                                                                      (Tx Enable)
                                                                                                                      Sendedaten

                                                                                                        Slave #n
                                                                                  Bus A (-)
                           Sendedaten                                             Bus B (+)                           Empfangsdaten
                         Steuereingang                                        +               +                       Steuereingang
                         (Tx Enable)                                                                                  (Tx Enable)
                        Empfangsdaten                                                                                 Sendedaten

                                                        Master                                          Slave#1

                                              Zweidraht-Variante, Vierdraht-Variante auch möglich
                                                                                                                                         28
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           Schicht 2 - Buszugriff und Datensicherung
           Buszugriffsverfahren (Medium Access Control - MAC)
           hybrides Multi-Master/Token-Ring Verfahren
           Unterscheidung zwischen Master- und Slave-Teilnehmer:
           Nur ein Master darf selbstständig Nachrichten über den Bus senden,
           Slave-Teilnehmer dürfen nur auf Anforderung von Mastern
           antworten
           Koordinierung mehrerer Master (Multi-Master System) mittels
           Token-Passing-Verfahren:
           Nur der Master, welcher das Token gerade besitzt, darf am Bus aktiv
           werden, nach Abschluss Weitergabe des Tokens
                                                                                                        30
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                                                                 Token



                                                        2                             4                     6
                                                                                                                Master




                                        1                                3                              5           7

                                                                                                                    Slaves
           Vorteile des hybriden Verfahrens:
           • mehrere intelligente Feldgeräte mit Eigeninitiative möglich (Token Passing)
           • schneller Echtzeit-Datenaustausch zwischen intelligenten Feldgeräten und
             einfacher Prozessperipherie (Master/Slave)
                                                                                                                             31
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            Gesicherte Verbindung (Fieldbus Data Link - FDL)


            Anforderungen:
                    • geringer Protokolloverhead für hohe Nettodatenrate
                    • hohe Datenübertragungssicherheit


            Telegrammaufbau:
                    Es existieren verschiedene Telegrammvarianten, die durch
                    unterschiedliche Start- und Steuerbytes gekennzeichnet sind

                                                                                                        32
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            Beispiel:




             a,b: feste Telegrammlänge (SD3),
                  Vorhandensein von 8
                  Byte Daten wird durch
                  unterschiedliches FC angezeigt
             c:       variable Telegrammlänge (SD2),
                      Längenangabe wird
                      zur Sicherheit wiederholt (LE, LEr)
                                                                                                        33
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                                                                    3.2 Feldbusse

            Dienste, Dienstzugangspunkte und Dienstprimitive


            Die Funktionalität einer Schicht wird der darüber liegenden
            Schicht in Form von Diensten zur Verfügung gestellt


            Die logischen Schnittstellen, über die solche Dienste erreichbar
            sind, heißen Dienstzugangspunkte (Service Access Points -
            SAP). Über einen Dienstzugangspunkt wird auch eine
            Implementierung einer Schicht (Instanz) identifiziert



                                                                                                        34
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                                                                    3.2 Feldbusse

            Alle wesentlichen Dienste im Profi-Bus werden durch vier
            Dienstprimitive gesteuert:


                                                                    Dienstprimitive

                                      Dienst.Request
                                      (Anforderung)
                                                                                                        Dienst.Indication
                                                                                                        (Anzeige)


                                       Dienst.Confirm                                                   Dienst.Response
                                       (Bestätigung)                                                    (Antwort)




                                                                                                                            35
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            Basisdienste der Schicht 2
            2 wesentliche Basisdienste:
            • SDA (Send Data with Acknowledge)
               Erlaubt einem Teilnehmer A, Daten an einen Teilnehmer B zu
               senden. Teilnehmer A erhält eine Bestätigung. Im Fehlerfall
               wiederholt der Dienst die Datenübertragung

                    Dienstablauf:
                                           SDA.Request                       Telegramme

                  Teilnehmer A                                                                          SDA.Indication   Teilnehmer B
                                           SDA.Confirm

                                                                                                                                        36
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            • SDN (Send Data with no Acknowledge)
               Erlaubt einem Teilnehmer A, Daten an einen, mehrere
               (Multicast) oder alle (Broadcast) anderen Teilnehmer zu
               senden. Teilnehmer A erhält eine Bestätigung über das Ende
               der Übertragung, jedoch nicht über den korrekten Empfang

                    Dienstablauf:

                                       SDN.Request                       Telegramme

              Teilnehmer A                                                                         SDN.Indication   Teilnehmer B,C, ...
                                       SDN.Confirm



                                                                                                                                          37
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            Schicht 7 - Anwendungen

            Schicht 7a: LLI (Lower Layer Interface) - Dienste

            Enthält die für Profi-Bus notwendigen Funktionen der
            Schichten 3 - 6

            Stellt eine von Schicht 2 unabhängige Dienstschnittstelle zur
            Schicht 7b (FMS) und somit zu Anwendungsdiensten zur
            Verfügung


                                                                                                        38
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            Basisdienste der Schicht 7a:
            • ASS (Associate)
               Einrichtung einer Verbindung für die spätere Nutzung zur
               Datenübertragung
            • DTU (Data Transfer Unconfirmed)
               unbestätigte Datenübertragung für verbindungslose
               Kommunikation (Multicast, Broadcast)
            • DTC (Data Transfer Confirmed)
               bestätigte Datenübertragung für verbindungsorientierte
               Kommunikation
            • ABT (Abort)
               Auflösung einer Verbindung
                                                                                                        39
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            Schicht 7b: FMS (Fieldbus Message Specification) - Dienste

            Hier werden dem Anwender eine Vielzahl von Diensten zur
            Verfügung gestellt, die sich in Klassen und Gruppen teilen lassen:

            Basisdienste der Klasse Anwendungsdienste:

            Gruppe Variable Access

            • Read, Write
               Übertragung von Variablen (einfache und zusammengesetzte
               Variablen)

                                                                                                        40
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            Gruppe Domain Access
            • Domain Upload, Domain Download
               Übertragung von zusammenhängenden Speicherbereichen

            Gruppe Program Invocation
            • Start, Stop, Resume, Kill, Reset
                Ausführen von Programmen in Feldbus-Teilnehmern

            Gruppe Event Management
            • Event Notification
               Ereignisgesteuerte Übertragung wichtiger Meldungen (z.B.
               Alarm)
                                                                                                        41
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            Basisdienste der Klasse Verwaltungsdienste


            Gruppe VFD-Support

            • Status, Identify
                Übertragung der Kommunikationsdaten eines Feldgerätes an
                andere Teilnehmer (aktueller Betriebszustand,
                herstellerspezifische Angaben). Diese Daten stehen in einem
                gesonderten Speicherbereich, der sich den anderen
                Teilnehmern als ‘virtuelles Feldgerät’ (Virtual Field Device -
                VFD) darstellt

                                                                                                        42
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           Gruppe OV-Management
           • Get-OV, Put-OV
              Übertragung der Objektverzeichnisse zwischen verschiedenen
              Teilnehmern

           Gruppe Context-Management
           • Initiate, Abort, Reject
               Aufbau (Initiate) und Abbau (Abort) einer Verbindung,
               Ablehnung (Reject) einer Verbindung (z.B. wenn ein
               angesprochener Teilnehmer den von ihm geforderten Dienst
               nicht erbringen kann)

                                                                                                        43
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           Basisdienste der Klasse Netzmanagementdienste

           Gruppe Context-Management
           • FMA7-Initiate, FMA7-Abort
              Auf- und Abbau einer Verbindung zum Netzwerkmanagement

           Gruppe Configuration-Management
           • Status-Lokal/Remote, Set/Read-Value, Live-List
               Verschiedene Funktionen zur Konfigurationsverwaltung, z.B.
               zum Laden und Lesen der Kommunikationsbeziehungs-liste
               (KBL), Zugriff auf Statistikdaten, aktuelle
               Busteilnehmererfassung
                                                                                                        44
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           Gruppe Fault-Management

           • FMA7-Reset, FMA7-Event
              Funktionen zur Fehlerverwaltung, Anzeige von
              Fehlerereignissen und Rücksetzen von Busteilnehmern




                                                                                                        45
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         Beispiel: Dienstablauf des Read-Dienstes




                                                                                                        46
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           Projektierung eines Profi-Bus Systems
           Übliche Vorgehensweise bei der Projektierung:
           1. Übersicht
                   Mit Hilfe eines Übersichtsbildes werden alle notwendigen
                   Automatisierungsgeräte erfasst, die an der Kommunikation
                   beteiligt sind. Weiterhin werden die Segmente innerhalb der
                   Netzhierarchie festgelegt

           2. Festlegung der Topologie
                   Festlegung allgemeiner Konfigurationsparameter wie
                   Baudrate, Teilnehmeradressen, etc. Wird durch
                   Konfigurationssoftware unterstützt
                                                                                                        47
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           3. Festlegung der Kommunikationsbeziehungen
                   Definition aller Kommunikationsbeziehungen durch Eintrag in
                   der Kommunikationsbeziehungsliste. Wird ebenfalls durch
                   Konfigurationssoftware unterstützt
           4. Erstellen der Objektverzeichnisse
               Eintragung aller Daten, die über das Netz ausgetauscht
               werden, in das Objektverzeichnis. Dieser Schritt beendet die
               Konfiguration, alle Teilnehmer, Verbindungen und
               auszutauschende Daten sind hiermit bekannt
           5. Programmierung der Kommunikationsaufgabe
                   Erstellung der Anwendersoftware, welche die Profi-Bus
                   Dienste benutzt
                                                                                                        48
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           6. Montage und Installation
                   Eigentliche Montage der Busverdrahtung, Geräte, etc.

           7. Übertragung der Anwenderprogramme
                   Übertragung der Anwendersoftware in die einzelnen
                   Busteilnehmer (Feldgeräte, Prozessrechner, ...)

           8. Übertragung der Konfiguration
                   Die Konfigurationsdaten werden zu den einzelnen Geräten
                   transferiert (über den Profi-Bus selbst oder über separate
                   Schnittstellen)

                                                                                                        49
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           9. Inbetriebnahme
                   Aufbau und Prüfung der Verbindungen, Test und
                   Inbetriebnahme der Anwendersoftware


            durch umfangreiche Planung im Vorfeld kann die
             kostenintensive Inbetriebnahmephase verkürzt werden




                                                                                                        50
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           Prinzipieller Aufbau einer Profibus-Schnittstelle
            Entlastet die CPU des
            übergeordneten
            Rechnersystems von
            den
            Protokollverwaltungs-
            Aufgaben der unteren
            Profi-Bus Schichten

            Eine Watchdog- und
            Reset-Schaltung
            übernimmt die
            Systemüberwachung

            Indirekte
            Busankopplung an das
            übergeordnete
            Mikrorechnersystem
            mittels Zwei-Tor-
            Speicher
                                                                                                        51
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                                                                    3.2 Feldbusse

           3.2.3 Der CanBus

           CAN: Controller Area Network


           entwickelt von Bosch und Intel


           Ursprünglich hauptsächlich im Automobilbereich eingesetzt


           Heute auch in anderen Bereichen der Automation zu finden

                                                                                                        52
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                                                                    3.2 Feldbusse

            Varianten
            CAN 2.0A:                           11 Bit Adressraum
            CAN 2.0B:                           29 Bit Adressraum

            CAN-Bus Controller können interne Puffer besitzen:
            Full CAN:                       Speicher für mehrere Botschaften
            Basic CAN:                      Speicher für eine Botschaft
            SLIO CAN:                       Serial Linked IO
                                            direkte Verbindung zum IO-Kanal

                                                                                                        53
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                                                                    3.2 Feldbusse



               Topologie bei CAN (Linien- bzw. Bustopologie)


                   CAN-                               CAN-                              CAN-                      CAN-
                  Knoten                             Knoten                            Knoten                    Knoten




                                     CAN-                              CAN-                              CAN-              CAN-
                                    Knoten                            Knoten                            Knoten            Knoten




                                                                                                                                   54
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            Aufbau


            Schicht1:                      RS485 wie beim ProfiBus


            Schicht 2:                     Ebenfalls Multi-Master fähig
                                           Zugriffskontroller aber nach CSMA/CA Verfahren
                                           anstelle von Token-Ring beim ProfiBus
                                           (CSMA/CA = Carrier Sense Multiple Access with
                                                      Collision Avoidance)
                                       Bei Konflikt Busvergabe nach Prioritäten
                                                                                                        55
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                 Dominante 0 und rezessive 1 bei der CAN Übertragung

                              CAN-                               CAN-                               CAN-
                           Teilnehmer                          Teinehmer                         Teilnehmer
                                ‚A’                                ‚B’                                ‚C’


                                                                                                              CAN-Bus

                               Fall                   1         2         3        4
                     A sendet                         0         0         1        1
                     B sendet                         0         1         0        1
                     C empfängt                       0         0         0        1
                     (resultierender
                     Buspegel)

                                                                                                                        56
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                                                                    3.2 Feldbusse

            Arbitrierung bei CAN
                                   CAN-                           CAN-                            CAN-
                                Teilnehmer                      Teinehmer                      Teilnehmer
                                     ‚A’                            ‚B’                             ‚C’


                                                                                                                    CAN-Bus


                                                        Bit-Nr = 1           2      3      4      5     6   7   8   9   10   11
                        A: Sendewunsch mit
                        Identifier = 4210           0                       0       0      0      0     1   0   1   0   1    0
                                   = 000001010102
                        B: Sendewunsch mit
                        Identifier = 2410           0                       0       0      0      0     0   1   1   0   0    0
                                   = 000000110002
                        C: empfängt
                                                    0                       0       0      0      0     0   1   1   0   0    0
                        (resultierender Identifier)

                        Bemerkung: Zum Zeitpunkt t=6 erkennt A die höhere Priorität von B und
                                   zieht sich vom Senden zurück, danach sendet nur noch B.
                                                                                                                                  57
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                                                                    3.2 Feldbusse

              Aufbau eines CAN-2.0a Data Frame bzw. Remote Frame
               Startbit Identifier RTR-Bit Kontrollfeld Datenfeld
               (1 Bit) (11 Bits) (1 Bit)   (6 Bits)     (0..8 Bytes) ...


                                   CRC-Sequenz CRC-Ende ACK-BIT ACK-Ende Endefeld Trennfeld
                          ...      (15 Bits)   (1 Bit)  (1 Bit) (1 Bit)  (7 Bits) (3 Bits)

              Aufbau eines CAN-2.0b Data Frame bzw. Remote Frame
               Startbit Identifier SRR-Bit IDE-Bit Identifier RTR-Bit Kontrollfeld Datenfeld
               (1 Bit) (11 Bits) (1 Bit)   (1 Bit) (18 Bits) (1 Bit)  (6 Bits)     (0..8 Bytes) ...


                                         CRC-Sequenz CRC-Ende ACK-BIT ACK-Ende Endefeld Trennfeld
                                ...      (15 Bits)   (1 Bit)  (1 Bit) (1 Bit)  (7 Bits) (3 Bits)

            4 verschiedene Telegrammtypen:
                     Data Frame:                                  Zur Datenübertragung
                     Remote Frame:                                Sendeaufforderung an andere Teilnehmer
                     Error Frame:                                 Meldung von Fehler an andere Teilnehmer
                     Overload Frame:                              Signalisation der aktuellen Nicht-Bereitschaft
                                                                                                                    58
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                                                                    3.2 Feldbusse

            Eigenschaften
            Topologie                                      Linie mit Stichleitungen, abgeschlossen an beiden Enden
             Buslänge                                      5 km bei 10 kbit/sec
                                                           25 m bei 1 Mbit/sec
             Übertragungsmedium                            zweiadrig, verdrillt, abgeschirmt, seltener: LWL
             Anzahl Nutzdatenbytes                         0-8
             pro Telegramm
             Anzahl E/A Stationen                          Nur beschränkt durch die Treiberbausteine der CAN-
                                                           Transceiver, nicht durch das Protokoll. Üblich: 30, mehr mit
                                                           Repeatern/Spezialtreibern
             Bitkodierung                                  NRZ-Kodierung mit dominanter 0 und rezessiver 1

             Übertragungsrate                              10 kbit/sec bis 1 Mbit/sec

             Übertragungssicherheit                        CRC-Check (mit Hamming-Distanz 6)
             Buszugriffsverfahren                          Polling- oder ereignisgesteuerter Betrieb möglich
                                                           (CSMA/CA: bitweise, nicht zerstörende Arbitrierung)
             Busverwaltung                                 Multimaster: Alle Teilnehmer sind gleichberechtigt,
                                                           prioritätsgesteuert über Identifier                            59
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                                                                    3.2 Feldbusse



            CAN Grunddefinition (Basisprotokoll) definiert nur die Schichten 1
            und 2


            Darauf aufbauend gibt es die verschiedensten höheren Layer,
            welche die Felder der Telegramme des CAN-Basisprotokolls auf
            ihre eigene Art interpretieren (z.B. den Identifier)




                                                                                                        60
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                                                                    3.2 Feldbusse

            Beispiel 1:                      CANopen zur genormten Interaktion veschiedener
                                             Geräte mittels CAN-Bus (auf Basis von CAN 2.0a)


                                       Kommunikation                                            Anwendung
                                                                                                             Ein-/
                                PDOs, SDOs, spezielle                                Anwendungsprogramm,    Ausgabe
                                Funktionsobjekte, NMT-                               Implementation des
                                Objekte                                              Geräteprofils


                                                               Objektverzeichnis

                                                          Datentypen, Kommuni-
                   CAN-Bus




                                                          kations- und
                                                          Anwendungsobjekte



                                                                                                                      61
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                                                                    3.2 Feldbusse


              CANopen Geräteprofile

                 CANopen-Geräteprofil für Ein-/Ausgabe-Module (CiA
                      DSP-401)
                     CANopen-Geräteprofil für Antriebe (CiA DSP-402)
                     CANopen-Geräteprofil für Encoder (CiA DSP-406)
                     CANopen-Geräteprofil für Mensch-Maschine-
                      Schnittstellen (CiA WD-403),
                     CANopen-Geräteprofil für Messwertaufnehmer und
                      Regler (CiA WD-404)
                     CANopen-Geräteprofil für IEC-1131-kompatible
                      Steuerungen (CiA WD-405).
                                                                                                        62
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                                                                    3.2 Feldbusse

              Schematischer Aufbau eines einfachen CANopen Bussystems


                        Steuerrechner
                          CANopen
                       Gerätenummer 1


                            CAN-Bus

                                                                        Teilnehmer A                      Teilnehmer B
                                                                          CANopen                           CANopen
                                                                       Gerätenummer 2                    Gerätenummer 3



                                                                    8 digitale Ausgänge                 8 digitale Ausgänge

                                                                                                                              63
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                                                                    3.2 Feldbusse


              NMT Objekt (Starten) Steuerrechner  Teilnehmer 2


                       CAN-                                                               Kontroll-
                                                                 Identifier                                 ...
                Bezeichnung                                                                 feld
                  CANopen                Funktions-                   Gerätenummer         Daten-
                                                                                                            ...
                 Bedeutung                 Code                 (bei NMT nicht verwendet) länge
                  Feldlänge                (4 Bit)                        (7 Bit)          (4 Bit)          ...
                       Wert             0 0 0 0                  0 0 0 0 0 0 0              0x2             ...

                                                                                   Datenbytes
                       ...

                               NMT-          Geräte-
                       ...                                         -               -               -    -         -   -
                               Code          nummer
                       ...    (1 Byte)       (1 Byte)              -               -               -    -         -   -
                       ...      0x01           0x02                -               -               -    -         -   -



                                                                                                                          64
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                                                                    3.2 Feldbusse


              NMT Objekt (Starten) Steuerrechner  Teilnehmer 3


                     CAN-                                                   Kontroll-
                                                               Identifier                                       ...
              Bezeichnung                                                     feld
                CANopen                 Funktions-       Gerätenummer        Daten-
                                                                                                                ...
               Bedeutung                  Code     (bei NMT nicht verwendet) länge
                Feldlänge                 (4 Bit)            (7 Bit)         (4 Bit)                            ...
                     Wert              0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0                  0x2                               ...

                                                                                    Datenbytes
                      ...
                              NMT-           Geräte-
                      ...                                           -               -                   -   -         -   -
                              Code           nummer
                      ...    (1 Byte)        (1 Byte)               -               -                   -   -         -   -
                      ...      0x01            0x03                 -               -                   -   -         -   -



                                                                                                                              65
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                                                                   3.2 Feldbusse


                PDO (Setzen von Ausgängen) Steuerrechner  Teilnehmer 2


                    CAN-                                                                            Kontroll-
                                                              Identifier                                      ...
             Bezeichnung                                                                              feld
               CANopen                 Funktions-                      Gerätenummer                  Daten-
                                                                                                              ...
              Bedeutung                  Code                                                        länge
               Feldlänge                 (4 Bit)                           (7 Bit)                   (4 Bit) ...
                    Wert              0 1 0 0                 0     0     0 0 0             1     0   0x1 ...

                                                                                   Datenbytes
                     ...

                         8 digitale
                     ...                          -                -               -                -          -    -   -
                         Ausgänge
                     ... (1 Byte)                 -                -               -                -          -    -   -
                     ...    0xff                  -                -               -                -          -    -   -



                                                                                                                            66
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                                                                    3.2 Feldbusse

                Zuordnung von Objekten, Funktionscodes
                und Identifiern bei CANopen

                         Objekt                      Funktions-                      Resultierender           Typ
                                                    Code (binär)                   Identifier (dezimal)
                      NMT                              0000                                  0             Broadcast
                      SYNC                             0001                                128             Broadcast
                  TIME-STAMP                           0010                                256             Broadcast
                  EMERGENCY                            0001                            129 – 255          Peer-to-Peer
                    PDO1 (tx)                          0011                            385 – 511          Peer-to-Peer
                    PDO1 (rx)                          0100                            513 – 639          Peer-to-Peer
                    PDO2 (tx)                          0101                            641 – 767          Peer-to-Peer
                    PDO2 (rx)                          0110                            769 – 895          Peer-to-Peer
                     SDO (tx)                          1011                           1409 – 1535         Peer-to-Peer
                    SDO (rx)                           1100                           1537 – 1663         Peer-to-Peer
                    Nodeguard                          1110                           1793 – 1919         Peer-to-Peer

                                                                                                                         67
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                                                                  3.2 Feldbusse


                PDO (Setzen von Ausgängen) Steuerrechner  Teilnehmer 3


                     CAN-                                                                           Kontroll-
                                                              Identifier                                      ...
              Bezeichnung                                                                             feld
                CANopen                 Funktions-                     Gerätenummer                  Daten-
                                                                                                              ...
               Bedeutung                  Code                                                       länge
                Feldlänge                 (4 Bit)                          (7 Bit)                   (4 Bit) ...
                     Wert              0 1 0 0                0     0     0 0 0             1     1   0x1 ...

                                                                                    Datenbytes
                      ...
                          8 digitale
                      ...                          -               -                -               -          -    -   -
                          Ausgänge
                      ... (1 Byte)                 -               -                -               -          -    -   -
                      ...   0xf0                   -               -                -               -          -    -   -



                                                                                                                            68
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                                                                         3.2 Feldbusse

            Beispiel 2: SafetyBus p für sicherheitsrelevante Anwendungen
                                                       Türschalter
                                                                                                        Sicherheitszaun
              ohne Bus
                                                                                                        Gefahrenbereich

                                                                                                            Prozess
                       Not-Aus                              Zugangstür


                                                                                  Licht-
                                                                                  gitter
                                                                                                            Feldbus



                                     Sicherheits-                                                                          Prozess-
                                      steuerung                                          Freigabe                         steuerung
                                                                                                                                      69
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                                                                      3.2 Feldbusse

              mit SafetyBus p
                                                     Türschalter
                                                                                                    Sicherheitszaun
                    SafetyBUS p
                                                                                                    Gefahrenbereich

                                                                                                        Prozess
                    Not-Aus
                                                         Zugangstür


                                                                                Licht-
                                                                                gitter
                                                                                                        Feldbus



                                  Sicherheits-                                                                         Prozess-
                                   steuerung                                          Freigabe                        steuerung
                                                                                                                                  70
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                                                                    3.2 Feldbusse


               Mögliche Übertragungsfehler


              • Wiederholung von Telegrammen
              • Einfügung von Telegrammen
              • Falsche Abfolge von Telegrammen
              • Verzögerung von Telegrammen
              • Verlust von Telegrammen




                                                                                                        71
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                                                                    3.2 Feldbusse


              Teilredundante Hardware bei ‚sicheren Teilnehmern’

                                                  SafetyBUS p (CAN Bus)


                                        Transceiver


                                       SafetyBUS p                                      SafetyBUS p
                                         Kanal 1                                          Kanal 2       BIP


                                    Mikrocontroller                                   Mikrocontroller
                                         MC1                                               MC2          AP

                                                                                                              72
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                                                                    3.2 Feldbusse


              Aufbau eines SafetyBUS p Telegramms (CAN-2.0a)

                             CAN -Start -                             Identifier                         RTR Kontroll - ...
                      Bezeichnung   bit                               (11 Bits)                         (1 Bit)   feld
                      SafetyBUS p (1 Bit) Klasse                       Senderadresse                            (6 Bits) ...
                      Verwendung          (3 Bit)                            (8 Bit)
                                                                                                                          ...

                ...                   Datenbytes                                                             CRC - ACK - Ende - Trenn -
                                      (0-8 Bytes)                                                             Feld    Feld    feld    feld
                ... Kopf Empfänger Sichere Nutzdaten                                           CRC          (16 Bit) (2 Bit) (7 Bit) (3 Bit)
                    (1 Byte) (1 Byte)    (max. 4. Byte)                                      (2 Byte)
                ...

               Klasse:    Sicherheitsklasse
               Kopf:      Laufende Nummer eines Telegramms
               Empfänger: Empfängeradresse
                                                                                                                                               73
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                                                                    3.2 Feldbusse

            3.2.4 Der INTERBUS
                                                                                   Aufbau eines INTERBUS-Systems

                            Master                          Peripheriebus max. 10m

                                                                                                        ...
                     Busklemme 1                                             E/A-Modul 1                ...    E/A-Modul max. 8

                                                                                                        ...
                     Busklemme k                                             E/A-Modul n                ...     E/A-Modul n+7
                             ...
                                     ...




                                                                                                        ...
              Busklemme max. 64                                             E/A-Modul m                 ...   E/A-Modul max. 256

                          Fernbus max. 12,8 km
                                                                                                                                74
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                                                                    3.2 Feldbusse


              Realisierung einer Baumstruktur mit Hilfe der bei INTERBUS
              verwendeten Ringstruktur


                                                         Master



                                                                                                                Busklemme


                                                                                                                  E/A Modul
                                                                                                        (Peripheriebusgerät)


                                                                                                                 E/A Modul
                                                                                                             (Fernbusgerät)

                                                                                                                               75
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                                                                    3.2 Feldbusse


              Zyklus der Datenübertragung bei INTERBUS:
                                         -
              Summenrahmentelegramm durchläuft Schieberegister



                                                             Master
                          Loop Back  Date für   Daten für                                  Daten für       Frame Check   SR 1
                          Word      Slave 1 (A) Slave 2 (A)
                                                                                    ... Slave n (A) Sequence             (Senden)


                          Daten von Daten von                          Daten von Loop Back                 Frame Check   SR 2
                          Slave 1(E) Slave 2 (E)
                                                                 ...   Slave n (E) Word                    Sequence      ( Empfangen)



                           Teilnehmer 1                      Teilnehmer 2                   ...         Teilnehmer n



                                                                                                                                        76
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                                                                    3.2 Feldbusse


               Summenrahmentelegramme bei INTERBUS

                                Summenrahmentelegramm beim Absenden im Master:
                                                       Daten für              Daten für                       Daten für
                 Name                LBW                Gerät 1               Gerät 2                   ...    Gerät n     FCS
                Länge               16 Bit              4- 64 Bit              4- 64 Bit                ...    4- 64 Bit   32 Bit
                               Summenrahmentelegramm beim Empfangen im Master
                             (nach Durchlaufen des Rings):
                                 Daten von               Daten von                       Daten von
                Name                                                            ...                              LBW       FCS
                                  Gerät 1                Gerät 2                          Gerät n
                Länge             4- 64 Bit               4- 64 Bit             ...       4- 64 Bit              16 Bit    32 Bit




                                                                                                                                    77
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                                                                    3.2 Feldbusse

                   Eigenschaften
                   Topologie                                         aktiver Ring
                   Buslänge                                          max. 12,8 km (Fernbus)
                                                                     max. 10 m (Peripheriebus)
                   Übertragungsmedium                                Paarweise verdrillt, abgeschirmt;
                                                                     Lichtwellenleiter
                   Anzahl Nutzdaten                                  4-64 Bit individuell für jeden Teilnehmer

                   Anzahl E/A Stationen                              max. 256 mit insgesamt max. 4096 E/As

                   Protokoll                                         Summenrahmen Telegramm
                   Bitkodierung                                      NRZ-Kodierung
                   Übertragungsrate                                  500 kBit/sec

                   Übertragungssicherheit                            CRC-Check (mit Hamming-Distanz 4),
                                                                     Loopback Word
                   Buszugriffsverfahren                              Festes Zeitraster
                   Busverwaltung                                     Monomaster
                                                                                                                 78
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                                                                    3.2 Feldbusse

            3.2.5 ASI (Aktor Sensor Interface)
                                                                                                        Feldbus

                                                              SPS, NC, RC, PC


                                                                          Master

                                        Stern




                                                                                                                  79
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                                                                    3.2 Feldbusse


                Basistelegramme von Master und Slave beim ASI-Bus


            Mastertelegramm:
             Start- Steuer-                        Slaveadresse                                         Befehl an Slave   Parität Ende-
               bit     bit                                                                                                          Bit
             (1 Bit) (1 Bit)                             (5 Bit)                                            (5 Bit)       (1 Bit) (1 Bit)


            Slavetelegramm:
             Start-           Antwort an Master                    Parität Ende-
               bit                                                           Bit
             (1 Bit)                    (4 Bit)                    (1 Bit) (1 Bit)




                                                                                                                                            80
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                                                                    3.2 Feldbusse

               Eigenschaften (vor Version 2.1)
               Topologie                       Linie, Baum, Stern
               Buslänge                        max. 100m (300m mit Repeater)

               Übertragungsmedium                                          ungeschirmte 2-Drahtleitung für Daten und
                                                                           Energie
               Anzahl Nutzdaten pro                                        5 Bit (Master  Slave)
               Telegramm                                                   4 Bit (Slave  Master)
               Anzahl Stationen                                            max. 31
               Anzahl Eingänge pro Station                                 max. 4 ( => insgesamt max. 124)
               Anzahl Ausgänge pro Station                                 max. 4 ( => insgesamt max. 124)
               Bitkodierung                                                Modifizierte Manchester-Codierung:
                                                                           Alternierende Puls Modulation
               Übertragungsrate                                            150 kBit/sec
               Übertragungssicherheit                                      Identifikation und Wiederholung gestörter
                                                                           Telegramme
               Buszugriffsverfahren                                        Polling
               Busverwaltung                                               Monomaster
                                                                                                                       81
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                                                                    3.2 Feldbusse

               Eigenschaften (ab Version 2.1)
               Topologie                                                   Linie, Baum, Stern
               Buslänge                                                    max. 100m (300m mit Repeater)

               Übertragungsmedium                                          ungeschirmte 2-Drahtleitung für Daten und
                                                                           Energie
               Anzahl Nutzdaten pro                                        5 Bit (Master  Slave)
               Telegramm                                                   4 Bit (Slave  Master)
               Anzahl Stationen                                            max. 62
               Anzahl Eingänge pro Station                                 max. 4 ( => insgesamt max. 248)
               Anzahl Ausgänge pro Station                                 max. 3 ( => insgesamt max. 186)
               Bitkodierung                                                Modifizierte Manchester-Codierung:
                                                                           Alternierende Puls Modulation
               Übertragungsrate                                            150 kBit/sec
               Übertragungssicherheit                                      Identifikation und Wiederholung gestörter
                                                                           Telegramme
               Buszugriffsverfahren                                        Polling
               Busverwaltung                                               Monomaster
                                                                                                                       82
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                                                                    3.2 Feldbusse

           3.2.6 EIB
           Europäischer Installations Bus
           Feldbus für die Gebäudeautomatisierung – das Gebäude als
           eingebettetes System

           Ziel: das intelligente Haus


           Heute bereits in Büro- und Industriegebäuden zur zentralen
           Steuerung von Jalousien etc. implementiert


                                                                                                        83
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                                                                    3.2 Feldbusse

             Neben EIB gibt es neben herstellerspezifischen auch
             weitere offene Systeme, z.B.


              LON (Local Operating Network)
                          Technik der Firma Echelon aus den USA



              Convergence und Konnex
                          Initiative zur Standardisierung einer EIB-
                           Weiterentwicklung gemeinsam mit Batibus und EHS
                           (European Home System)
                                                                                                        84
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            EIB-Merkmale:
                 Dezentrales Bussystem für die Anwendung in der
                     Gebäudeinstallation
                       Flexible Vernetzung von elektrischen Geräten wie
                        Schaltern, Lampen, Sensoren etc.

                 Drei Übertragungsmedien
                             Twisted Pair (verdrillte Niederspannungsleitung)
                             Powerline (Aufmodulierung auf das Stromnetz)
                             Funk

                 Häufigste Implementierung: Zweiadrige Busleitung zur
                     Informationsübermittlung als auch zur
                     Spannungsversorgung der Busteilnehmer
                                                                                                        85
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                 Bussystem in Linien organisiert
                         Jede Linie bis zu 64 Geräte
                         Bis zu 12 Linien über Linienkoppler zu Bereich
                         zusammengeschlossen
                         Gesamtsystem besteht aus bis zu 15 Bereiche
                         zulässiger Adressraum von bis zu 11520 Geräten

                 Datenrate: 9600 Bits/s bei Twisted Pair
                 Ausreichend für kurze Event- und Steuernachrichten
                 Sprach- oder Bildübertragung ausgeschlossen


                                                                                                        86
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            Übertragungsprotokoll:
             Physikalische Schicht: Twisted Pair:
                     Gleichspannung,                      28 V, seriell asynchron
             Sicherungsschicht:
                           für jedes Telegramm
                     Prüfbyte
                Bestätigung erfolgreich empfangener Telegramme mit ACK
                CSMA/CA: Kollisionen gleichzeitiger Telegramme werden erkannt und
                 behoben, der Teilnehmer mit geringerer Priorität zieht zurück
             Netzwerkschicht: vier Adressierungsarten
                Physikalische Adressierung: bei Inbetriebnahme zugeordnete 2-Byte
                 Adresse, spiegelt die Konfiguration wider, für Singlecast verwendet
                Broadcast: Adresse 0x0000 richtet sich an alle Teilnehmer
                Gruppenadressierung: 2-Byte Multicast-Adresse
                Polling Adressierung: spezielle Multicast-Adresse an Busknoten
                 derselben Linie; Abfrage gemeinsamer Statusmeldungen möglich
                                                                                                        87
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           Telegrammaufbau im EIB-System




                                                                                                        88
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              Typisches EIB-Gerät: Buskoppler (physikalischer Buszugriff und 8-Bit-
              Mikroprozessor für die Protokollsoftware) und Applikationsmodul




                                                                                                        89
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            Weitere EIB-Anwendungsmodule




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