Docstoc

Robot Mobil Cerdas HikamAdzkiyak 080710257

Document Sample
Robot Mobil Cerdas HikamAdzkiyak 080710257 Powered By Docstoc
					                                                                        Hikam Adzkiyak | 080710257


                            Rancang Bangun Robot Mobil Cerdas

    Penggunaan robot untuk mensimulasikan pekerjaan nyata manusia telah banyak dilakukan.
Salah satunya tentang konsep desain mobil cerdas dimana mengedepankan keamanan,
kenyamanan dan keandalan. Desain mobil cerdas melalui robot diharapkan mampu memfasilitasi
sebagai miniatur untuk menuju mobil cerdas sesungguhnya yang dapat digunakan dalam
keseharian.

Basic Design and Spesification

    Robot mobil cerdas diharapkan memiliki beberapa kemampuan seperti halnya mobil
sesungguhnya seperti berjalan, berbelok, mundur. Akan tetapi yang paling penting pada robot
mobil cerdas ini adalah segi keamanan yang coba dikembangkan yaitu bagaimana robot mobil
cerdas ini dapat berjalan tanpa bantuan manusia untuk operator penunjuk jalannya.

    Desain dari robot ini dapat diklasifikasikan dalam beberapa bidang pengerjaan. Bidang-
bidang tersebut adalah desain mekanik, desain elektronik sensor dan desain perangkat lunak
untuk pengolahan data. Desain mekanik meliputi pembuatan bentuk robot, roda robot, gigi
penggerak. Pada perancangan ini digunakan robot roda empat untuk mempermudah pergerakan.
Desain elektronik meliputi desain untuk penggunaan sensor yang digunakan untuk
memperkirakan jalur jalan dan keamanan. Desain perangkat lunak digunakan untuk memproses
data dari sensor agar dapat dimengerti oleh robot. Dari beberapa desain tersebut yang akan
dibahas adalah desain sensor yang digunakan dan desain perangkat lunaknya. Sensor yang akan
digunakan adalah sensor ultrasonic dan sensor kamera. Sensor ultrasonic menggunakan
perhitungan jarak dengan pantulan gelombang yang dihasilkannya. Sedangkan sensor kamera
menggunakan pengolahan citra untuk mengenali jalur.




                               Gambar 1. Konsep Desain Robot Mobil


                     UAS Komputer Cerdas | S1 Fisika Fakultas Sains & Teknologi Universitas Airlangga
                                                                       Hikam Adzkiyak | 080710257


Desain Sensor

    Sensor Ultrasonik dan Sensor kamera akan digabung untuk menambah keakuratan data yang
didapat. Sensor ultrasonik akan dipasang didepan, belakang, kanan dan kiri. Cara perhitungan
telah banyak dibahas karena penggunaannya sudah umum. Sedangkan sensor kamera yang
menghasilkan gambar memerlukan proses pengolahan citra lebih lanjut untuk dapat digunakan.
Pemasangan kamera dapat dilihat seperti di gambar 1.


                                                                                Kamera




                                 Gambar 2. Autonomus Robot




            Gambar 2. Contoh Penggunaan Pixel dari Gambar Untuk Sensor Bump




                    UAS Komputer Cerdas | S1 Fisika Fakultas Sains & Teknologi Universitas Airlangga
                                                                       Hikam Adzkiyak | 080710257


Desain Perangkat Lunak

    Hasil sensor kamera yang berupa gambar memerlukan pengolahan lanjutan agar dapat
dimengerti oleh mikrokontroller atau computer yang digunakan. Pengolahan ini memiliki
beberapa tahap diantaranya:

   1. Segmentasi Warna
       Karena sensor kamera yang murah meriah adalah grayscale maka lebih mudah jika
       disegmentasi pada hitam putih sehingga akan Nampak perbedaan antara halangan dan
       tidak. Akan tetapi karena banyak variable yang mempengaruhi penangkapan gambar
       seperti intensitas cahaya, atau factor lain maka di gambar hasil capture kamera
       menghasilkan gambar atau segmentasi yang kurang memuaskan sehingga perlu
       pengolahan lanjut.
   2. Menghitung Histogram Gambar
       Dengan menghitung rata-rata dari histrogram maka segmentasi dapat lebih mengarah
       karena penghalang dan bukan penghalang lebih jelas terlihat.
   3. Back Projection
       Memanfaatkan algoritma tertentu untuk pengenalan pola tertentu sehingga dapat
       menegenali jalur yang benar. Algoritma pengenalan tersebut misalnya fuzzy, JST
       (Jaringan Syaraf Tiruan), maupun SPV (SuperVision Vektor).

Dengan memberikan daerah tertentu sebagai sensor pada gambar hasil capture kamera maka
gerak robot mobil dapat ditentukan secara otomatis dengan algoritma yang digunakan. Variabel
hasil proses pengolahan citra dan hasil sensor ultrasonic dijadikan pertimbangan untuk
mengambil keputusan.




                    UAS Komputer Cerdas | S1 Fisika Fakultas Sains & Teknologi Universitas Airlangga
                                                                        Hikam Adzkiyak | 080710257




                             Gambar 3. Diagram Alir Robot Mobil

Simpulan

Robot mobil cerdas menggunakan beberapa sensor untuk menentukan autonomous driving-nya.
Dibutuhkan komputer atau mikrokontroller dengan kemampuan pengolahan dengan memori
yang besar agar dapat memproses citra hasil kamera. Pada mobil sesungguhnya dapat ditambah
modul GPS untuk mengenali jalan yang akan dilewati.

Daftar Pustaka

Ardisasmita, M. Syamsa,2003,      Pengembangan Robot Mobil           Otonom Menggunakansistem
     Kendall Fuzzy Dan Jaringan Syaraf Tiruan, Risalah Lokakarya Komputasi dalam Sains
     dan Teknologi Nuklir XIV, hal. 157-170.

Talibo, Lukman dkk, Sistem Pengenalan Obyek Real-Time Dengan Jaringan Syaraf Tiruan
     Menggunakan Algoritma Backpropagation, Majalah Ilmiah Unikom, Vol.5, hal. 3-14.

Mozef, Eril, 2002, Sistem Pengolahan Citra Stand-Alone Ekonomis Berbasis Mikrokontroler,
     Jurnal Teknik Elektro Vol. 2, No. 1, Maret hal. 32 – 38.




                     UAS Komputer Cerdas | S1 Fisika Fakultas Sains & Teknologi Universitas Airlangga

				
Hikam Adzkiyak Hikam Adzkiyak
About