ESCOLA SECUNDÁRIA ALFR E REDO DA SILV VA CURSO PROFIS C SSIONAL DE E ELECTRÓNICA, , AUTOMAÇÃO O E COMANDO DISCIPLINA: AUTO OMAÇÃO E CO OMANDO MÓ ÓDULO 4: PRO OJECTOS COM M AUTÓMATOS A DE TRABALH HO Nº 1 FEVE EREIRO DE 200 09 FICHA _____ ____________ ____________ ___________ ____________ ____________ ____________ __
Mét todo Gra afcet
Defin nição – é um método q descreve, em forma de diagram gráfico, a várias fas de que a ma as ses
funcionamento de um sistem ma automatizado sequenc cial.
Vant tagens
O mé étodo Grafce et (Gráfico Fu uncional de Comando Et tapa Transiçã ão) foi dado por concluíd do em 1993 e veio per rmitir ultrap passar algun problemas que se ve ns erificavam a anteriormente no ecto de sistem mas automát ticos, nomea adamente: proje 1. 1 Permite que os proj jectos de au utomatismos mais comp s plexos sejam feitos por mais m r pessoas. mente, com a linguagem de contac m ctos (Ladder) apenas os projectistas mais ) s Anteriorm experient tes estavam capacitados s para a realização de pro ogramas mais complexos uma vez que a a programaçã ão era feita, em ladder, d de forma ma ais ou menos s intuitiva; 2. 2 Permite q que mais pes ssoas possam m facilmente e discutir qua alquer projec cto; 3. 3 Por se t tratar de um linguage gráfica e universal, e não dir ma em , rigida a qua alquer tipo/marca de autóm mato, permite e a comunica ação mais fá ácil entre téc cnicos; 4. 4 Facilita a manutenção e reparaçã ão posteriore es; 5. 5 Como é e elaborado de e modo a exp plicar o func cionamento s sequencial dos automatismos, este tipo de lógica casa‐se muito melhor com m a forma como o nosso cérebro actu ua; 6. 6 Tem aind a enorme facilidade de poder se passada f da e er facilmente a código má a áquina (lista de i instruções,… …) através de e software pr róprio, que f foi criado po or todas as m marcas de autóm matos (Sieme ens, Omron, T Telemecaniq que, etc.).
Elem mentos cons stituintes
Em G Grafcet temos os seguintes elementos que, in nterligados, explicitam o funcionam mento seque encial dos au utomatismos s: • Estados o ou Etapas o C Correspondem a estados s do sistema a automatiza ar. o E Em cada uma a das etapas/ /estados pod dem ser realizadas um co onjunto de a acções no n sistema q podem s internas ao autómat (ex: temp que ser to porizador arr ranca, contador incr c rementa) ou externas (ex x: alarme soa a, motor arra anca) o E cada mom Em mento do fu uncionament to do sistem ma cada uma das etapas pode a estar activa (1) ou inactiv e va (0), sendo o que as acçõ ões só são realizadas qua ando a etapa está ac e ctiva 6 a 6 está activ va (E6=1). Se não estivess se activa não o aparecia o pontinho no o esquema. Etapa
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as: Nota a instante po ode haver ma ais que uma etapa activa a no sistema; ; . Em cada . As etap pas iniciais do sistema sã ão aquelas p para as quais s o sistema evolui logo que é ligada a a alimentação. Diferenciam m‐se no Grafc cet por terem m um traço d duplo.
•
Transiçõe es o C Correspondem à possibilidade de o s sistema pass de uma etapa activa sar a para outra, activan o ndo esta e de esactivando a original; o E Estas transiçõ ões apenas s se dão se se verificarem as condiçõe es exigidas, i isto é, se as condições que o projectista idealizou for i rem todas v verdadeiras nesse momento; m o E Entre etapas tem de have er uma trans sição; o A A transição é é representada no Grafcet através de um traço sobre a linha que une as etapas u s em causa. o U Uma transiçã é válida se entre du etapas e ão uas existir uma união/ligação e a etapa com o nº mais baix e xo estiver act tiva o U Uma transiçã é transp ão posta se for válida e se as condiç r ções de tran nsição (r receptividad des forem tod das verdadeiras (1). o E Entre etapas só pode exis stir uma tran nsição
• •
Ligações Receptivi idades (ou C Condições de e Transição) o S São as condiç ções que se têm de veri ificar para que as transiç ções entre e etapas ocorram; o o E Estão associa adas a condições lógic cas, como p ex: ex por xternas ‐o sensor s detectou uma peça, o botão de press d são 1 foi pres ssionado, o m motor parou u, etc.; in nternas ‐ o c contador che egou a um c certo número o, o tempori izador terminou a sua contagem m de tempo, etc.
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Tipos s de Ligaçõe es Entre Eta apas
1. 1 Sequênci ia única o É É apenas uma sucessão d de etapas. Ca ada etapa é seguida por r uma só tran nsição e cada transiç e ção é válida para uma só ó etapa; o E Em cada insta ante só está activa uma e etapa; o A Aplica‐se por r exemplo no o arranque d de motores, uma etapa para a marc cha do motor e outra m a para a para agem.
2. 2 Sequênci ias Alternativas o A par rtir de uma d determinada a etapa o aut tomatismo p pode evoluir r por um de v vários camin nhos possíve eis a) Div vergência OU U
A par de uma determinad etapa o G rtir da Grafcet evolu por um (e só um) de vários cam ui e e minhos possí íveis. Na fig gura, como a condição d de transição o b é verdadeira, o Grafc cet evolui do o estado 3 p para o estad do 10
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b) Convergência OU
Para que a transição seja transpo osta uma das s etapas tem m de estar ac ctiva e ão de transiç ção associada a tem de ser verdadeira; a condiçã o No exemplo da figura a a etapa 12 2 está activa e a condição o de transiçã ão h é verdadeir ra, pelo que o sistema ev volui para a e etapa 8 que fica activa; o É usada por exemp no arran plo nque de mo otores com rotação em dois m sentidos. a: ncias alternativas inicia am‐se por uma Divergê u ência OU e terminam numa Nota As sequên conve ergência OU. Não pode h haver caminh hos abertos. 3. 3 Sequênci ias Simultâneas o Usam m‐se quando a partir de u uma etapa se pretende q que o sistem ma evolua po or dois ou mais caminho os em simultâ âneo; que ma obrigatoriam mente, o Iniciam‐se pelo q se cham uma divergência E e terminam, o por u uma convergê ência E. a) Divergência E o
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A etapa 3 3 está activa e a condição o associada a a ela (a) é ve erdadeira. En ntão o sistema e evolui pelos d dois caminhos tornando o activos os e estados 4 e 1 10 em simultâne eo. b) Convergên b ncia E o
o
o o
Para que o sistema e evolua é nec cessário que todas as eta apas terminais da m ões sição (comun se ns) convergência estejam activas e a s condiçõ de trans verifiquem m. No caso d da figura acima, as etapas 7 e 13 estão activas e e a condição o (f=1) verifica‐se e, pelo que o o sistema evo olui para o e estado 8. Ex. de uti ilização das s sequências s simultâneas: motores com funcionam mento simultâne eo ou sincron nização de processos.
4. 4 Salto de Etapas (JUM MP)
o o ular da diverg gência OU; É um caso particu mite saltar um ma ou mais e etapas; Perm
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o
Usam m‐se quando uma série d de etapas nã ão são neces ssárias para uma determ minada condi ição do auto omatismo.
5. 5 Repetição o de Etapas (LOOP)
o
Usa‐se quando se pr retende repetir uma série de etapa até que u as uma determ minada condição se verifique e (por exemp plo um contador que chegou a um v valor pré‐de efinido otão que foi pressionado o), altura em que o sistem ma sai do loo op e prossegu ue. ou um bo
TIPOS S DE RECEPT TIVIDADES / CONDIÇÕES S DE TRANSIÇ ÇÃO 1. 1 Condiçõe es de transição prioritári ias a. S Sequência ún nica Ex. co omando mar rcha / parage em de um motor
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ressionarmos s ao mesmo tempo o bo otão de marc cha m e o bo otão de para agem p, qual l deve Se pr ser o comportamento do siste ema? os nós que definimos. Somo No ca dos mot aso tores é norm que a pa mal aragem tenh prioridade, por motiv de segur ha vos rança, pelo que o Grafce et fica:
Isto é o sistema só passa pa o estado 1 se premirmos o botão m e o bo é, ara o otão p não esteja prem mido também m, daí o NOT p (/p) b. Sequên ncias alterna ativas Se es stamos num dado estad à beira d uma divergência OU, pode acont do, de tecer que as duas s condições se verifiquem e nós queiramos s dar priorida ade a uma de elas. Como o se faz isso? ? Vejamos o exemplo aba aixo:
Neste caso estam a dar p e mos prioridade à transição de 4 para 5 pois ela é t transposta caso a c condição a e b s sejam verdad deiras simult taneamente, enquanto, nesse caso, a transição de 4 , o ectuada dev vido à inserçã ão do /a, ist to é, só é tra ansposta se se verifica b b e, ao para 10 não é efe mesm mo tempo, não se verifica ar a. 2. 2 Condiçõe es de Transiç ção Exclusiva as Acontece quando queremos que entre várias seq e quências alt ternativas a apenas poss ser sa olhida” uma delas. “esco Então o temos de fazer:
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TIPO OS DE ACÇÕES
Letra N (ou nenhuma) S R L D C P SD DS SL 1. 1 Acções não memorizadas São a acções que sã ão executadas apenas du urante o tem mpo de activa ação dos respectivos esta ados. Acção Nã ão memoriza ada Memorizada a Colocar a zero C Lim mitada no tem mpo Temporizada T a Condicionada C a Impulso Memori izada e temp porizada Temporizada e mem morizada Memorizad da e limitada a no tempo
2. 2 Acções M Memorizadas s Mant têm‐se ao longo de vário os estados, para além do estado onde e se iniciaram m.
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3. 3 Outras fo ormas de me emorização a) Função o Set/Reset O set é feito no estado em que se pretende começ a acção e o reset na t çar aquele em que se q prete ende que ela termine.
4. 4 Acções D Dependentes s do Tempo
a. Aqui é indicado q que ao chega ar ao estado 4 o motor 1 1 começa a t trabalhar. To odavia a pass sagem é só feita após 6 s. Então o, podemos dizer que o motor 1 foi programado o para para o estado 5 é traba alhar 6 segun ndos, uma ve ez que no est tado 5 essa a acção já não está presente.
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b. . e otor trabalha durante 3 s e pára, mesmo que o sistema n evolua para o a m não p Neste caso o mo estad do seguinte d devido à condição de transição não se verificar.
c. Neste e caso o mot tor começa a a trabalhar a ao fim de 3 s segundos após o sistema a entrar no e estado 4 e só ó pára quand do a condiçã ão de transiçã ão a se verif ficar, isto é, q quando o sis stema evoluir para o esta ado 5. 5. 5 Acções Condicionada as Neste caso a ac e cção só é re ealizada, nu determin um nado estado se se ver o, rificarem alg gumas condições.
No exemplo da f figura acima o motor M só arranca se o sistema estiver no estado 4 e a a M1 condição b for ve erdadeira. ambém pode ser condic e cionada por outro estad que não aquele em que o do q Nota: A acção ta sistem ma se encontra. 6. 6 Acções Im mpulso São a acções de duração muito pequena (in nstantânea)
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Aqui, , neste exem mplo da figur ra acima, a t temporização o é iniciada com a activa ação do esta ado 4, toma ando o tem mporizador o valor “1” ao final de 6s, altura em que o sistema evolui o a e imediatamente p para o estado o 5 que desac ctiva de imediato o temp porizador. pulso que falamos é dado pelo temporizador. O imp
PROJECT P TO – EXEM MPLO (1 1)
os a, de mplo, como se faz um projecto em Grafcet na sua m Vamo ver agora através d um exem totali idade. Neste primeiro p e projecto vam fazer o p mos projecto tod “manualm do mente”, fazendo‐se, no final a f progr ramação ladd der resultant te, que pode erá se depois s carregada p para o autóm mato. Na se ecção seguin faremos todo o projecto (desde o grafcet) e software específico, o CX‐ nte em e Progr rammer, soft tware esse q que é depois s capaz de d descarregar a automaticam mente o prog grama para o autómato, , a partir exa actamente do o Grafcet. nciado: Enun Queremos criar um autom matismo para comandar uma gu uilhotina, co om as segu uintes cterísticas. carac . No e estado inicial o automati ismo encontra‐se no esta ado de esper ra; . Qua ando o opera ador prime u um dos dois botões de p pressão do sistema, este deve passar para um estado em qu ue aguarda que seja pressionado o ou utro botão. Nota: Por razões de segurança a guilhotina só pode cortar se o operador tiver as duas mãos ocupadas, cada u uma a premir r um dos bot tões. egundos sem m que o 2º bo otão seja pre emido, o siste ema volta ao o estado inicial. Caso passem 5 se Se an ntes de passa arem os cinc co segundos entre o premir de um b botão e o premir do outro, ou seja, com os dois botões pre emidos em simultâneo, o sistema a avança para outro estad no do, a guilhotina inicia a oper ração de cort te; qual a . Aqu enquanto o corte é e ui, o efectuado, se algum dos botões dei de ser premido o sis s ixa stema evolu para um novo estado e só sai dele, para o estado inicial, quando os dois botões ui o o o b deixa arem de esta pressiona ar ados (assim se evita o re einício do processo se a algum botão ficar o “encr ravado”) Caso os botões continuem pr remidos a gu uilhotina cor rta e quando o atinge o fin nal do corte passa para um estado n novo
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. Nes novo est ste tado é lança uma tem ada mporização de 5 segund (tempo de seguranç até d dos ça novo corte) mas só passa para o estado inicial ao fim m destes 5 se egundos qua ando nenhum m dos botões estive er premido. dois b Nota: assim se ob briga o operador a largar os dois bot tões antes de se iniciar u um novo pro ocesso orte e se gara ante também m que nenhu um botão fica a “encravado o”. de co cet Grafc
Atrib buição de Bit ts / Endereço os: dos: Estad Estad do Bits E0 200.00 E1 200.01 E2 200.02 E3 200.03 E4 200.04
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Trans sições Trans sições Extern nas Entradas s Descrição D b1 000.01 Botão mão direita B b2 000.02 Botão mão esquerda B fc 000.03 Fim de curso F lâmina Trans sições Intern nas Entradas s Descrição D t1 TIM001 Tempo máxim T mo entre bot tões t2 TIM002 Tempo entre T e cortes es Acçõe Acção o Externa Bit / Estado Saída a Operação o A+ (cilindro) 200.0 002 010.0 00 Guilhotina a efectua o c corte Acçõe es Internas Bit / Estado Saída a Operação o T1 200.0 01 TIM0 001 Temporizador de 0,5 s s T2 200.0 04 TIM0 002 Temporizador de 5 s Equações dos Est tados E0: 253.15 + 200. .01 • TIM001 1 + 200.03 • /000.01 • /0 000.02 + 200 0.04 • /000.0 01 • /000.02 • TIM0 02 [ SET (200.00), RS SET (200.01, 2003.03, 200 0.04) ] E1: 20 00.00 • (000 0.01 + 000.02 2) [SET ( (200.01), RSE ET (200.00)] E2: 20 00.01 • 000. .01 • 000.02 • /TIM001 [SET ( (200.02), RSE ET (200.01)] 00.02 • (/000.01 + /000.02) E3: 20 [SET ( (200.03), RSE ET (200.02) ] ] E4: 20 00.02 • 000. .01 • 000.02 • 000.03 [SET ( (200.04), RSE ET (200.02)]
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rama Ladder r Progr
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a era só digit tar este prog grama, por exemplo no software Sysw win, e depois s carregá‐lo para Agora o aut tómato atrav vés de cabo p próprio, por exemplo par ra o CPM1A. Ou então, p passar este progr rama ladder para lista de e instruções e introduzi‐lo manualme ente no autómato, por exem mplo no C20K K.
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PROJECT P TO – EXEM MPLO (2 2)
Neste segundo e e exemplo/pro ojecto, vamo ver então como se f um projecto em Gr os o faz rafcet, aprov veitando o mesmo para aprender a trabalhar com o sof r ftware CX‐Programmer nesta verte ente. Meto odologia Em qualquer proj jecto que rea alize deve se eguir, por ord dem, os segu uintes passos s: 1. De efinir as oper rações do pro ojecto / Com mpreender o enunciado d do projecto 2. Criar o projecto o, usando o C CX‐Programm mer do projecto: 3. Criar o Grafcet Estad – Accçõe – Transiç dos es ções – Progr ramas assoc ciados a cada transição 4. Compilar para r verificação de eve entuais erros s 5. Sim mular as Tran nsições do pr rojecto 6. Pro ogramar e as ssociar as Ac cções correspondentes a a cada Estado o 7. Tes star e Simula ar todo o pro ojecto Exem mplo – Enunc ciado
Quan ndo um carr se aproxi ro ima de uma cancela é emitido um Ticket e o Display ex a m o xibe a mens sagem “Retir Ticket”. Q re Quando o Ticket é retira a cancela começa a abrir e o display ado a d exibe “Cancela a Abrir”. Qu e a uando a cancela está to otalmente aberta, o Dis splay aprese enta a mens sagem “Siga” ”. Quando o o carro passa a a cancela, a a cancela fec cha‐se (come eça a fechar‐ ‐se ao fim d 3 segund de dos). Quando a cancela está totalm a mente fecha o displa exibe “Ca ada ay ancela Fecha ada” e o siste ema volta ao o estado inicial.
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ogrammer 1. Iniciar o CX‐Pro No ambiente e de trabalho o seleccione Iniciar >> To odos os Prog gramas – OM MRON – CX‐O One – 1. 1.N CX‐Pr rogrammer. Apare ecerá então a janela prin ncipal do CX‐ ‐Programmer.
2. Cri iar um Novo o Projecto Clique em New
Apare ecerá a caixa a de diálogo Change PLC
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po de autóm mato e tipo d de rede 3. Selecção do tip 3.1. S Seleccione o seu tipo de autómato a partir da “dr rop‐down list t” Device Ty ype 3.2. C Clique em Se ettings A caix xa de diálogo o Device Typ pe Settings ap parecerá e p poderá config gurá‐la. No no osso exemplo vamos usa ar o CJ1G‐CPU42‐H
3.3. C Clique em OK K
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3.4. S Seleccione o tipo de re a partir da “drop‐d o ede down list” N Network Type; seleccione por exem mplo Toolbus s.
3.5. C Clique OK CRIAÇ ÇÃO DOS PR ROGRAMAS G GRAFCET 1. Ap pagar o progr rama ladder Como o não vamos s usar, neste e exemplo, programação ladder, vam mos apagar o o programa ladder existe ente e adicio onar um prog grama em Gr rafcet. 1.1. N No espaço de e trabalho do o projecto: Clique da direita e em New Pro ogram 1 (00), e seleccione Delete.
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Confi irme clicando o em Yes na janela pop‐u up que apare ece.
2. Ad dicionar um P Programa La adder 2.1. N No espaço de e trabalho do o projecto: Clique da direita e em Program ms e seleccion ne Insert Pro ogram – SFC
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Um n novo program ma a será re egistado. O edi itor de SFC (G Grafcet) b será mostrad do.
CRIAÇ ÇÃO DAS ETAPAS/ESTAD DOS E DAS T TRANSIÇÕES Quan um prog ndo grama Grafc é criado, são também criados a cet , automaticam mente 2 estados e uma transição, qu ue termos qu ue renomear r.
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1. Renomear um Estado Inicial No nosso exemplo, o estado inicial representa o sistema de est o tacionament num estado de to esper ra. 1.1. C Clique da dire eita em Step p 1 e seleccio one Edit Step p Name
2. Dig gite “Estado_ _Inicial” e
Atenç ção: Os nom mes dos Estad dos não podem conter e espaços. Pode usar “unde ersore” em v vez de espaç ços. 2. Renomear uma a Transição 2.1. D Duplo clique em Trans1 2.2. D Digite “Flag_ _Deteccao_V Veiculo” e
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egundo Estad do 3. Renomear o se Como o fez para o e estado inicia al, renomeie o segundo e estado para “ “Emissao_Tic cket”
ADOS E TRAN NSIÇÕES ADICIONAR ESTA Vamo os agora adic cionar os Est tados e Trans sições seguin ntes do nosso projecto. 1. Ad dicionar uma a Transição 1.1. C Clique da dire eita no Estad do “Emissao_ _Ticket” e se eleccione “A Add Transitio on”
Uma nova transiç ção foi adicio onada dicionar um E Estado 2. Ad 2.1. C Clique da dire eita na trans sição Trans1, , antes adicio onada, e sele eccione “Add d Step”
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Um n novo Estado f foi adicionad do. Criar Estados e Tr ransições Os es stados e tran nsições podem ser adicionados e dep pois ligados, u usando cone ectores. Vamo os ver esse p procedimento o para ligar u um estado a uma transiç ção. Antes s, apague o e estado que c criou. Ligar um Estado a a uma Trans sição Crie u um novo esta ado num ponto superior r do Grafcet ( (basta fazer clique da dir reita nesse lo ocal e clicar r em “Add Step”
1. Cliq que da direit ta no Estado o “Step1” ant tes criado e s selecccione “ “Add Connec ction to Step p”. Verá um conector a estender‐se a partir d do Estado até é onde estiver o rato.
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ova o cursor para a trans sição‐alvo, ist to é, para a t transição que quer ligar a esse estado. 2. Mo O cur rsor transfor rma‐se então o numa seta.
3. Cliq que da esquerda do rato o O est tado e a transição ficarão o ligados. 4. Cliq que da direit ta na transição e seleccio one “Tidy De escendant SF FC Elements” ” O est tado ficará al linhado abaixo da respec ctiva transiçã ão.
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R TRANSIÇÕ ÕES CRIAR As tra ansições são o criadas com mo programa as ladder 1. Registar uma transição de programa Para a transição “Flag_Dete o eccao_Veicul vamos definir as co lo” d ondições de transição, como e progr rama ladder. . 1.1. C Clique da dire eita na pasta a Transitions s e seleccione “Insert Tra ansition – Ladder”. Será adicionada u um programa a de transiçã ão à pasta Transitions
Clique da dire eita em Tran nsition1 e seleccione Ren name 1.2. C
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Digite “Veicu ulo_Detectad do” 1.3. D O pro ograma ladde er dessa tran nsição verá o o nome alter rado para “Ve eiculo_Detec ctado”
2. Cri iar o program ma ladder pa ara essa tran nsição Quan a condiç de trans ndo ção sição for sat tisfeita, o va alor da tran nsição mudará de FALSE para E TRUE E. Para sabermos quando o um veículo se aproxima a, a usaremo os a entrada S Sensor_Veiculo . Por is sso vamos c criar um prog grama de modo a que o o valor da co ondição de t transição se torne TRUE E quando a entrada Senso or_Veiculo fi icar a ON. 2.1. D Duplo clique no programa da transiçã ão “Veiculo_ _Detectado” antes criado o. Apare ece o editor de programa ação ladder 2.2. C Criar o programa ladder Insira a o endereço o da entrada, , 0.00 por ex xemplo e nos s comentário os insira Sens sor_Veiculo. Insira a uma saída. Para a saída a digite o “en ndereço” Veiculo_Detect tado.
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2.3. A Associar o pr rograma de t transição Vamo os agora asso ociar o progr rama Veiculo o_Detectado o à Flag “Flag g_Deteccao_Veiculo” 2.3.1. Duplo cliqu ue na pasta N NewProgram m1 (00) ue em FALSE 2.3.2. Duplo cliqu culo_Detect tado” e 2.3.3. Digite “Veic ndição de tra ansição fica a associada. O O programa d da transição Veiculo_Det tectado apar recerá A con no ec crã.
2.4. C Criar os resta antes Estados e Transiçõe es Agora a que já sabe e: ‐ Adic cionar Estado os ‐ Adic cionar Transi ições 2.4.1. Crie os rest tantes Estado os e Transiçõ ões Tendo em atençã ão as condiçõ ões enunciad das para o no osso projecto o Deverá ficar com uma coisa d do género:
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2.5. C Criar program mas ladder e e associá‐los à transição respectiva Neste exemplo e e estamos a u usar sensores como entradas para as condições de transiç se ção verificarem ou nã ão. exemplo, qu uando o sensor que det tecta o veícu a aproxi ulo imar‐se (“Se ensor_Veiculo” no Por e progr rama ladder que fizemos) ele detect ta‐o e activa a a saída/flag g “Veiculo_D Detectado”, que é precisamente a c condição (qu fica a TRUE quando isso acontec para o s ue ce) sistema pass do sar estad do inicial para o 2º estado o (Emissao_T Ticket). O me esmo se pass sará para as r restantes tra ansições. 2.5.1. Crie os programas lad dder para as restantes transições e associe ess program de s t e ses mas trans sição da me esma maneir que fez para a transição entre o estado inicial e o estado ra e “Emis ssao_Ticket” ” Deverá ficar com:
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CRIAR R O LOOP PA ARA O ESTAD DO INICIAL Agora temos de criar uma ligação entr a transiçã final e o estado inic a re ão cial, uma vez que quando o procedimento para a um veículo chega ao fim m, temos de colocar o sis stema novam mente no es stado inicial p para que est te fique pron nto para proc cessar o próx ximo veículo. 1. Tra açar uma con nexão a partir de uma tra ansição 1.1. C Clique da direita na última transição e seleccione Connecti ions – Add Connection From Trans sition. Um traço/conector estender‐ ‐se‐á da transição até ao cursor do ra ato. 1.2. M Mova o curso or do rato pa ara o “Estado o_Inicial”. O cursor torna ar‐se‐á uma s seta. 1.3. C Clique da esq querda do rato. O estado o e a transiçã ão ficarão liga ados e ficará á com:
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OMPILAR 6. CO Antes s de simularm mos o nosso o projecto vamos compilá á‐lo para sab ber se há erro os ou não. 1. Verificar todos os programas 1.1. P Prima a tecla a F7 A com mpilação com meça e rapid damente apa arecerá uma a janela de informação c com os resul ltados dessa a compilação o. Deverá obter 0 e errors, 0 warnings na pe enúltima linha. Caso contrário terá de corrigir o seu proje ecto antes de e o simular.
2. Gra avar o Projec cto 2.1. S Seleccione M Menu File >> Save As… 2.2. D Dê um nome e ao seu proje ecto e clique e em Save.
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7. TES STE DE SIMU ULAÇÃO DAS S TRANSIÇÕE ES Antes s de criarmo os as Acções convém veri ificar como o o programa f funciona qua ando as cond dições de tra ansição são s satisfeitas, p para ver se es ssa parte est tá bem. Vamo os então faze er isso. 1. Est tabelecer um ma ligação online 1.1. S Seleccione M Menu Simulat tion >> Work Online Sim mulator 1.2. C Clique OK O sof ftware fará um “downlo oad” do seu programa para o Autó u ómato, down nload este virtual v como o é óbvio. Ap penas no fina al de todos o os testes fare emos o down nload real pa ara o Autóma ato. 1.3. C Clique OK 2. Configurar as C Condições de e Transição 2.1. S Seleccione M Menu PLC >> > Operating M Mode – Mon nitor 2.2. C Clique Yes 2.3. C Clique na “Fla ag_Deteccao o_Veiculo”. Deverá aparecer‐ ‐lhe, do lado direito do ecrã, o respec ctivo program ma ladder de essa transiçã ão
2. Colocar a Entra ada a ON Vamo forçar / simular a entrada 0.00 (que, como se lembram correspond ao os / a , de “Sens sor_Veiculo_ _Detectado”) a ON, isto é é, aproxima‐ ‐se um veículo. 2.1. C Clique da dire eita em “Sen nsor_Veiculo o” e seleccione Set‐On Então o a saída Veiculo_Detect tado (ladder r) deve ficar a ON e a co orrespondente flag no Grafcet (“Flag g_Deteccao_ _Veiculo”) d deve ficar a TRUE, pelo que o est o tado do sistema passará do Estad do_Inicial par ra o estado E Emissao_Tick ket.
2.2. D Do mesmo m modo que tes stou esta transição, teste e todas as res stantes. m da Simulaç ção 3. Fim 3.1. S Seleccione M Menu Simulat tion >> Work Online Sim mulator 3.2. S Seleccione M Menu Simulat tion >> Exit S Simulator
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RIAR AS ACÇÕ ÕES 8. CR Cada estado tem associadas alguma(s) a m acção(ões) que se dão q q quando o sistema está nesse estad do. As ac cções também m são progra amadas com mo programas s ladder. 1. Registar o prog grama da acção tado inicial não tem nenhuma acçã associada pelo que v ão a, vamos come eçar com a acção O est assoc ciada ao esta ado 2, “Emiss sao_Ticket” 1.1. C Clique da dire eita no estad do “Emissao_ _Ticket” e se elecione Add d Action – Ne ew Ladder A Action 1.2. Clique da d direita em A Action 1, qu foi adicio ue onada pelo passo anter rior, e selec ccione Rename 1.3. D Digite o nome da acção c como “Emitir r_Ticket”
2. Cri iar o Program ma da acção o 2.1. D Duplo clique no programa “Emitir_Ticket”, do lad do esquerdo do ecrã Deverá aparecer o espaço de trabalho lad dder à direita a do ecrã Criar o programa ladder: 2.2. C Para tornar uma entrada ON quando o e estado fica ac ctivo, vamos s usar a flag P_On, que é é uma flag q fica sem que mpre a On (neste caso fica sempr a On quando estam nesse es o re mos stado, natur ralmente). Na sa aída vamos usar o ende ereço 10.00 para o meca anismo que vai emitir o ticket, e o 20.00 o para a saída/cont tacto que vai activar a pa ainel de men nsagem.
3. Cri iar as restantes acções Agora a que já sabe como criar r acções, crie e as restante es acções da a mesma form ma que fez p para a anter rior. Deverá ficar com:
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2. Associar Qualif ficadores/At tributos às A Acções Existe em vários qu ualificadores / tipos de ac cção. Por e exemplo, no caso da est tado “Fechar r_Cancela” a cancela só começa a f a fechar 3 segu undos depois de o veícu ter passa ulo ado, por mo otivos de seg gurança. Ent temos de diferenciar esse tão e tipo d de acção das s outras (qua alificador=N) ), cujo início é logo assim m que o siste ema evolui p para o respe ectivo estado o. Vamo os ver: 2.1. D Duplo clique em N na acç ção “Fecha_C Cancela” 2.2. S Seleccione D na drop‐dow wnlist 2.3. D Duplo clique em 1s 2.4. D Digite 3 e Ficará á com:
Isto q quer dizer q quando o sistema p que passa para o estado “Fe o echar_Fance ela” a acção a ele assoc ciada, “Fecha_Cancela” não ocorrer de imedia rá ato, como sucederia se fosse qualif ficada com N, mas ape enas se inic ciará ao fim de 3 segu m undos (D 3s significa D s Delay/Atraso de 3 ndos). segun
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9. SIM MULAÇÃO Vamo os agora test tar o sistema a completo. 1. Est tabelecer um ma Ligação O Online – Mud de para mod do Monitor Tal co omo já fez qu uando testou u as transiçõ ões: Menu u Simulation n >> Work Online Simula ator sições a ON 2. Forçar as trans 2.1. C Clique da dire eita em “Flag g_Deteccao_ _Veiculo” e s seleccione Force transiti ion – On O est tado activo d deve passar p para o estado o “Emissao_ _Ticket” 2.2. D Duplo clique na acção “Em mitir_Ticket t” Verifi ique o estad de execução do prog do grama da ac cção, em lad dder, no lado direito do ecrã. o Amba as as saídas d devem estar r a ON. 2.3. C Clique da dire eita na “Flag g_Retirada_T Ticket” e sele eccione Forc ce Transition n – On O est tado activo d deverá passar para o 3º e estado, “Abri ir_Cancela” 2.4. D Duplo clique na acção ass sociada a ess se estado, “A Abre_Cancel la” 2.5. C Clique na acção acima “Emitir_Ticke et” de novo. . Na zona lad dder, confirm me que as a acções assoc ciadas ao est tado anterior r “Emissao_T Ticket”, saída as 10.00 e 20 0.00 estão ag gora OFF. Isto p porque o sist tema já evolu uiu para o es stado seguinte. 3. Tes star a Opera ação das Acç ções 3.1. F Force a “Flag g_Cancela_To ot_Aberta” a a ON Verifi ique a opera ação das acçõ ões à medida a que os esta ados vão fica ando activos/ /desactivado os. Logo que o Sens sor_Veiculo_ _Passado na transição Veiculo_passado fica a OFF, a tran a nsição “Veic culo_Passado é satis o” sfeita. O e estado acti ivo passa para imed diatamente para “Fech har_Cancela” ” e acção a e ele associada a, “Fecha_Cancela” iniciar‐se‐á passados 3 segund dos. 3.2. Q Quando a tr ransição “Ca ancela_Tot_F Fechada” for satisfeita, o sistema voltará a ir para o r p “Esta ado_Inicial” e e tudo volta ao início (loo op). 4. Terminar a Sim mulação 4.1. S Seleccione M Menu Simulat tion >> Work Online Sim mulator 4.2. M Menu Simula ation >> Exit t Simulator That’s all.
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