Dynamic Collision Detection in Virtual Reality Applications _1999_

Reviews
Shared by: razor asyrani
Stats
views:
129
rating:
not rated
reviews:
0
posted:
2/17/2008
language:
UNKNOWN
pages:
0
cor™u˜iddirs™‡˜ kph  s ’ f d¤ x˜#p„wcv„• p”dYdp‘‚cvxtkd¤Wdqim p„“ i q m m˜ t v˜ i sh m i t m v˜ fcvpԑxm‚xtç‡t–‚tcv“t…cvxt£ræd’i‘hmÎWq p“˜… t‚ mh  m ’ m i m   v xwcv"¿™u˜i‡m‚xtcm„¦™u˜i ddids™‡˜ Ó›¦‘j‘‘x”‘™–‡Ñ‚P w t „  ’ t•  s ’ š ™˜–• 寔 ÇÏ ä o m vpe 7™u˜i‘h„™r³ w ’ v s vh„ t˜ mh ’ ±t˜ …˜ ’ C™‡˜w‘dhrcpd’im‘rW–™’‘œ‡m‚xtCpPpW‡t–‚tcv“t… xwcvxtkdª„“(el ‚„“ ¦™u˜i‡m‚xtcm–†™u˜irdids™‡˜(ӛfšp¼˜j9w m i t m  ’t ’  ’ t•  s ’ Ë Ëã Ä s  v  ’ t•  s ’… ‚um–p‚t§™u˜i‡m‚xtcm„ ™u˜irdids™‡˜(p˜ t „ m v m  t t t ipe i• âá s ‚"e€fctt„“‚ctt ¨ cm)¤‚„“dr™„dixmdr†—prà‚t ß Þ Ì– Ë Ç – È š ™˜–• Ð Û Ç Ú j‘ÓÆfš‚› €ÇcË£” pfÆÝšrÏ֚«ÈpÆ › ӛ¦‘j‘‘” p‡ÆÜ” Ç ¤ w o ’h p‡t–p‘‚ w•h i •t ’t  m˜ vh  m s„„h Cp9ri‚rs³ci‚"x„ˆp„¤t‘­–™u˜i‘chr’dir–‘Ù‰ ž ri  m˜ q ’ ±t˜ t“ — ϖ ËÆ ™ Ç š Ç Ï–Í –™d˜ipHi‡m‚BtCp¯„¨¦‡Ì„‘ÓÆfšpWՔ PØ ‚›„€É„1Îw ora‘cÆ©‘£‚Ö•‘C­p9 ¨ –ewt‘#‡m‚xtCp “ –p  ÏÉÑ Ï –Æ× ÈÆÉ h ˜l vh ’ ±t˜ ’ o t q te s ih w˜ v˜ m i w —  s˜ pf xvcmH™c˜pÕd•™“˜u…–pW€qC™–‹p¤£d™x˜s±ª­ch‚ut™–“ hcClph‡vˆp‚–¤‚¨f W¤cf„¨17™u˜i‘Wq p“˜„dCpchd’™pd˜s  ’ ’ t‚h“ h q t“ — o  mh v … is ie w‘"px˜z–Ô“umi –™peuf™"’p‹–™u˜i‡m‚dtds™‡˜¯t ‘h ˜„ m ˜ ˜e s˜„ …˜  ’ s ’ v ‡m‚xtCp¯„¨¿j‘ÓÆfšp¼˜rc–cLJÏxÇjÒÉxǦ”ÇCfт–ÑfЇ˄1Îw ’ ±t˜ t“ — ̖ Ë Ë Ð Ð Ð Ë› ϖ Í cor™pkuf™"(pª––ph –™„“(pªxmdi ˜e s˜„ …˜ • p˜ m …˜ wC™‡˜œr‚„eW’„r„d‹„¨‹™f•“Ë™ÊdÇj‘Æ ­‡Èk‚À w  ’ st•˜ q mp„ i t“ — Ì š ÈÉ ™ › Ç”Æ Å cÄcd’ixmdicvxt‡mph ‘–“ H„ri ¨ u˜rs™«˜’–“’p‚–ˆ£‚Hr™˜v ’ vh ’ e s … t m t‚h“ mt q wsek‚0t‚„¨U‚£‚Hr™˜uvC£‚£p–pmuvC’‡ÃutrH™‡˜†di i‚t t“ — o mt q i‚tsh i‚ s„ q ’ vp i‚h“t t ’ ±t˜ sh v …˜  m sp  t –™u˜e°–‚"Y‡m‚BtCp†d’ixmdrip‚tAp9™d˜i‘dh–¤dqiœWdqim wsp‚tY„“PdP–™u˜i‘chd’dij–‘‰ ž –“­p«˜¢W‚utrp˜ –„ sh v t m i  m s„„h t m v …  q st v cfp‹„“p¡„w€co£‚Hr™˜uvC£‚¡d’ixmdrip‚tœm™Hq tl t m …˜ t ¾ mt q i‚t sh v ˜ h i t sh v i   ’ v„ ’  m sp ¡dr“umi ¨ Hdqi¼mswp‚t ¡r­‚xt‚‡tC˜– “ rp#xt‘rh–œrqi x˜¦lp˜ ¨ Wph «v„“¢ cv)‘¿‰ ž cor™u˜i‘dh–¤dqi†–dim m v t q … t m tÁ˜  m sp  e wBr#‚„–dpcsrdÀ“ r’–“ ¨ –d™‘—l pr¤–“wd¦‘ch§­p˜ m³ t• ’ i i e ieh ’h„ t m i v ’ h … e i m m v„ sh i‚ t m i vh„ e  m „dr„e€fpx˜p˜rˆp–pm uve©„“¿d m‘j€„rixm‚tcvxtkdi xm™Hqœ–“1p†„Yˆco ‘ch’ ¨ „p“˜¨‚Hrqi¨£‚Wrp˜ ˜ t m …˜ t ¾ v t v … t m mt q„ sw‚pc‚„•i‚xtmp„“ Wx˜mª–p‚H’pu‚i‡m¡‡½ p­r¤„rrkƒfm st t  v˜  ht q t ’ t h i e i„ w m v„ h o p• i t m˜ q mph m v ‘x˜p˜–Isp–pm uvi ž pf vxxm–––r¡pu‚ipH™x˜–p’£‚tv „cp’ dW‚ctxt¨"tHpch¢pIm‡––C˜v–Y„d™„‚dtdsp–“ „pchr’™pu˜s i   t  ’ h ’p• „ e ie sh ’s ie w‘„–“‚xt7p0‚‡tC˜–¢£‚Wr„pu˜‚pc‚„Y„“HdWppd˜™„ ˜ ’ m …˜ ’ v„ m t q st t• t m i fe s˜ w ’ m te• we •h s h C“ ‚xtip–‚¼t‘„di–p‚ut©Hdi¤ŸY‰ “ž €fumrip‚tPp–pmuvi ž sh v sh S  a™‘(·  a)S º ¹ dbX » {b €fumrip‚t"p–pmuvC‚ sh vsh i h7™u˜i‘dh–¤dqiœ„dixmrp‚‚ut–“ ’‘h cvut–¨Hrdp™p–d–––™"e7™u˜i‡m‚xtcm„H™d˜iddids™‡˜­r’Wp–C„7pU—{  7k§´  m sp  e m³h i v i“ t q s˜‚ e i•p˜ th  ’ t•  s ’ i qhf• ¸T · ¶ µR o p• i t m˜ q mph t m i  m sp  e m³ h …˜ ht q ft ˜  i tp i ’ m t m … pfxvxmr––d¤pu‚ipH™x˜„p’„“ ri™u˜i‘dh–¤dqiW„rixmr¤Ip­–p‚H k9 ¨ „“ ¨d¨‚„ed²–r“ ‚xtw„“(p˜ ‡t–pWq p“˜…cv¨ "I„¨1co–™u˜ipW‘uv‚„“P„di ––œ‘dhscvp°‘p“˜’‚xtm‚xtAt‘‘‡m‚xtCpA–“ep‘‚„“ ’‘jA‡tp“h… „p ’h v t „ t“ —  m˜ q it m e vp• „ t‚˜ v … •  m vh ’ ±t˜ t m…˜ t mh„ ’ v t m h s h ’ ±t˜ e i•p˜t t m mh m h ’ t•  s ’ i qhf• …˜  ’ v„ h m „“­p7rs‚t p‡m‚Bt„p†„dr––™"w„“¨‘–“H˜r7™u˜i‡m‚xtcm„‹™u˜irdids™‡˜Yd’Wp–C„(p­‚‡tC˜–¦Wx˜kdi  i v i y m v m i ˜ ˜  • ’ •˜ t q  m mp„ q ’ ˜l t‚ v„ ‚ut–“’ ‘h cvutr“ ž ¦xt‘h pcextkd ¨ x˜m ¨ –“ ¨ „“œt ¨ –™‡˜‚t  co–C„“cmH¯™u˜i‘h„rW™‡˜§ ¨ „eœp°˜rHdqi m ‚ t s h ¯ p™ e ‘ W im „ ˜  p • ’ sh m i y p ’ #• H m t ¨x˜”xt£–‚¦‚"ttxtpm ‹’˜„ dt p©xmp chuv(A“® 7–™“iod’ ˜di‘dhr–¤pdq˜ §™c u˜d’i¤‚pdƒqh –edq ––pp¡„‡me dpi’ h–£#‡˜‚­–„“oi’ ut ¬e’ p‘Chtvo chcv–r™“iut d˜i‘žm dh–Hxtdq„im rH„™“qtcv„ ‡˜m i“px˜p–«˜v C„„“m˜ jcmp „diq t „ – ¨ i m s p i¨ i h f v Y m ™ v  • ˜  s ¤ ˆ „… ª „ p  v …  • p vh s v t“ — s   ’ t•  s ’ i qhf• mp„ q ’ m ith t m ph©‚xt–¦t‘#um–p‚t œ„ˆ#ocdm–p‚tv©™u˜i‡m‚xtcm–§™u˜irdids™‡˜†r’Wp–C„Hxt„rH™‡˜ix˜ €fumridsr‘H„“”“umi ¨ i i“ ‚ut–“’ v‘h cvutr¤Ÿ ž y  tH–dp™p§e„d––r™˜)”„dir¦™u˜i‡m‚xtcm„¥™u˜idrids™‡˜p¤‚p‘h£p‘„pi„“ „drœ™‡˜’ q s˜‚ i•p t e p  ’ t•  s ’ …˜ te mh‚•h t m t it q cf„¨ cod‚„CH0pr™pkfu™"¢ph vc„‚p0sdp”˜xHutj‘chd’dir–‘‹t‘†re„“cmW¡„¨ co–™d˜i‘chd’dir–‘†#‰ “ž t“ — st•˜ q sh˜e s˜ „ s tte sh m st s„„h vh •˜ t q t“ —  m s„„h Ÿ €fumdip‚t ‘p–pmuvCwdœ™u˜i‡m‚xtmc„w™u˜irdids™‡˜1f›š¦™‘)—pPp“˜7W–“umippuep’–pU‚t„p‡m–p xvm¨h‘–‘k‚xt‚t–P sh vsh i‚ i  ’ t•  s ’ ˜–•” v … q v˜ sh •h  v ’  mh• m  v„ t Œ ‹‰ †u| ‹‰ Ž Œ Š t o i ’ t qt˜ „q•uxt€uw––qpcocY‡ncvH‚k–“ ’ t o i ’ n i  ’ „q•uxt€swr–qpcocYjr‚xtxmel ‚t fh t ‡ h t ’ v vh kpWq cvY)7‚plr™pˆ –t‘ph  fh t ‡h s kpWq cv#jirqg ‡t–‚utci’  cvxt–rH™P0pˆk‚Hqm‘jc„g ’ mp„ q˜ † …˜ mt vh t fe s˜ ’t — •h vh t ppd˜™„–“ ‚U9–p”“ ’ ‘‚t‚¨‰ ƒfumi cvpd‚ –irpdhs ‘ph  t i g • vh ‡ … ƒt s ih ˆ†„‚P€yxwcvutWrqp#g {R ~ }X| {y v k€x P‘"9–zfxwV fSeacb7aYWUC"Q dR T`X V T SR ! £ ©'¥  F F D ¡ ¥% 8 ¥ 6' © 2 © £ ©'%'%   £ ©   © §¥ £ ¡ ¦#7PI© HHGECB'©¨A@9¨¦7)543£ $#"10)(&$#"!© ¨¦¤¢   ’ t•  s ’ ˜l   … t m m ™d˜i‡m‚xtcm„Ιu˜i ddids™‡˜ ¨ „e xm‚xtmp“h©„“¦dfs£‚tv xw„cp0dI‚ut–“’ ‘h cvut–“ ž 7p­xt–„¨(co‚ut–“’ ‘h cvut–“ v ’ i  i v i y…˜ p t“ —  i v i y ipt ˜“ t t•  ’  i m ž ”d•ds–j‹x˜m ¨ „œ"uti‡v’‚„Ht ¨ ™d˜i‡m‚xtYd–“¯Ò T d }X{y{ T  S dbyb » Q e“RU‘arae“Rd UŠ D S  a„au(Rx  Ž P o y y ‚PªY¾ v   s m  m ’ h • ˜ p“˜… xm‚xtm ™d˜iddids™‡˜’ d’i‘hm£‚utci‹‡½t p‚t™)„ w v„ ⥠m˜ o o G t „ m ’ ±t˜ e i•p˜ ‘˜–’™£à p#¨ ‡ Þ „¬eˆIco‚"e€f9‡m‚xtCp¥„d––r™)t xt™„“G‚ctt cm"t ™u˜i‡m‚xtcm–¦‡t–‚tcv“t…cvxt£rÎd’i‘hxm ˜ m  t  ’ t• ’ m i m „p • t  m t•h q  tt h“ v˜ t ih q t“ „‚ct"x„9x˜H„p¤‚ct)’p–†mp"‡Á¯dpWW„¨— coªªYAp1Pª#‘ch‚tcv–rx„1pœ“–p(‡m‚Bt„pˆ„di  y y ¾ v˜ y y … …  t“ h ’  ’ ±t˜ e w•p˜t v …  ’ t•  s ’ i qh f• s C––™"¦p«˜¥™u˜i‡m‚xtcm–À™u˜idrids™‡˜Wd’Wpre¨ „ ctuƒdiph ‡wt¡x˜ ‚Hq p“˜…cv"i‚ct"­p–§“’ ‘‚xt‚tv «t¡uf–Y¾ v m •t v t „  t t h“ vh  … s o m sp  i qh 7™u˜i‘dhrœdqi ¨cd’Wp– wf• • h sp„ i i“ v …  ’ t•  s k„‚xtpr¼t‡wxtr–rHdq†d–¦p«˜€™u˜i‡m‚xtcm„À™d˜iddids™‡˜’ h e i ’ m v mh   ’ t m  p ⥠pΖdel ph xvzt „p‘‚«t¼…Bwm‚xt™u˜csz„“9‚xt–œ—£Ýàuvi ¤ Þ o o G ’ ±t˜ s v•t“ s˜ „ t‚ ’ m • „¬eˆHco‡m‚Bt„pªph „‚„Cuf™"ԇÃpk™‡˜€x˜Ô‚xt‡md’i xvxm ‡wtGuf–dpWÂt ‘h W–“umi ppdepÂxt‚„¨— ¼oa8Ýàuvi ¤ v s ih q v  q v˜ sh t“ â7 hCpr™1Fe£jd‘C Þ r“umi ppueph –del ph xv¢t „p‘‚«t… áà˜ 4 hà i q v˜ s e i ’ m v mh Bwxm‚t™u˜cs’„“¨pua£E¢rsYjr3‚‚t ß e£r‚‘De8¤pª† Þ   ’ t m v˜ ⢠i ‡h"à’ h¥àpt Ch7à qh q v˜ s A t m  • h vh  q –“umippuep€hw @ B‡ –“E™˜ ‚tprt t‘4W–“umi v w˜ s  ’ t•  s ’ …˜ t „ m m t i ‘pueph ™d˜i‡m‚xtcm„¢™u˜i ddids™‡˜§pՂ"e€fÕk‚tcv)uÁ#g o ’ t•  s ’ i qhf w˜•p  7™u˜i‡m‚xtcm–‹™d˜iddids™‡˜Yd’¤p–e–€•‘„–‚xtr„ •h m  m •  v m v ’ i p it –pœd’i‘hxm¡x˜§‚xt‡md’i xvxm‚t ¡ufsk‚tv–cp¨d†xtruv‚„“m mpt i s„ q ’ st•˜ q “ i“ st•˜ q s v „r €fdmC‡ÃutjH™‡˜7‚„CHi™ue–i“umi ¨ d‚„CHuph „• ‡w„Cuf™""ph cv„‚p#ut––p–§pch¡cf„“­‘–“Pdˆ‚ut–“ ’ t“ s˜ „ s tte s•h“  ’ t m mh m i  i xw‘h cvutr“ ž rp¨p‘hkp—–p¢„¨I¼op£à‘ªy Þ ‡m‚BtCp˜ v i y…˜ te mh‚•h t“ — ⥠vh ’ ±t e i•p˜ t …˜ • il t m˜  m v˜ â¢à’ –d–––™"1pP––dC­cv„“p “umi ¨ ‚cttxv­pu‘£‚ph 6 hC££u˜s @ Þ ‚cttxvÜ9’€gkÕ¼hp£à p#‡ Þ ‚cttxvm ªY¾ ¢à  m 4 ¾ wl ⥠m˜  y y h¼—8‚ph 6 „p‚ph 26Þ ‚cttxv&ª#0¼h—p«àp15Cp)„p ß â7à’ háà’  m y y … … âá sh 4 háà t h" i  m t“  t• ’ i t“ o ’ ±t „3rà–p 21Þ ‚ctt xv§tcv„jx„§„–rpcs–d¦cf„¨— ‚‡m‚BtCp˜ e i•p˜ t …˜ t „ m p vh‚ –d–––™"Wp”‚"kƒf9–™d˜i ‘—æ“umi ¨ ‚ut–“’ ‘h cvut–“ i v i y p  q v˜ shs ˜„ ˜ q t“ — o v ž HxtrWr“umi ppuep1–fp…cvt ¨ "#m™H¤–¨†pt„pm w s t m i • i•  st  m  t t t‚h —h cvxtumri§„“Õd¦‚dt––pxmÕuf‚pu‚ir‚xte‡Ãt ‚ct"¯p‚–“  q st v„  ’ t•  s ’ •h ’ m W‚utrp˜ –i™u˜i‡m‚xtcm„‹™u˜irdids™‡˜ –p’‡t–‚tcv“t…cvxtkҁ ` ) T d'R a{  0‘»  ‘(—{ & % opctt pce„i™ue–Hid”™¨ u˜i‡m‚xtcm„ ™u˜irdids™‡˜wd’Wpre„• v t• “ i“ h i ’ t•  s ’ i qhf h q … m³ v„ i  m s„„h t q  e i @™˜“vUj‘˜–¤“ d’r“ r™u˜i‘chd’dirr‘¨H™x˜Y„d–™u˜im wt q ft t• ’ ’ ¥  ’ t „ m f v C‚He’‚„rdpcs–™‡˜i$™u˜i‡m‚t  co‚"kƒfÀk“ ’ ‘h cvt sw–“ ž ¤£‚tcv"sÁ– „“¤‚t‘rW™‡˜¥rpœ–C„“cmHq i y m t i• t m  vh„ q ’ •h •˜ t vp˜…˜ s  v ’h v t„ t m m  v„ á  „™)p‘dm–p‚tª‡t–pWqp«˜…cv"ª„“(k‚xt‚t–W™u˜im Ýw‚t  u™u˜i‡m‚xtcm„À™u˜i ddids™‡˜Hd’¤p–e–¨p†‚‡tC˜–„ ’ o ’ t•  s ’ i qhf• …˜  ’ v h m i  i v i y m v m i m •˜ t €x˜kdW‚dt–“ ’ ‘hcvut–“ ž ¯xt‘hpcext£d¥x˜W–C„“cmHq t m i s„ t "  ’  i v i „“¯dpdhje‡ÃHt ¨ #™u˜i‡m‚t  B!co‚dt–“ ’ ‘hcvut–“ ž y …p©™u˜i‘h„rH™‡˜W–“ˆ‚"uti ‡v’ ‚„‹ ™u˜i‡m‚t  ‚–e˜ ˜  m mp„ q ’ t m t t•  ’ o• q t  „• ™ ’ s i t r cv„ ¨wC“dtcmeHcv‚ti ¤a™¿‡mi˜‚ u˜ p‚”cmxth’ „d•†°˜d˜i–dv ©™tsds„di ‡˜ep–™“id’ch u˜’ i‘‡mv h‚cv’ xtut0B“ “‚pmo r¨˜ pu˜… s˜ t p t C‚ ¨ i   sw™“˜©p@‚ctuƒ–p™ep©r©cv"‘rՄ“‹p©xm‚tՄ¨— s … h • ih v˜ i t„h„ t m …˜  v t“ o’ v ‚‚‡te˜ –„ mt q„ st t• v ’ t m …˜ e ieh ’h„ t m e vp £‚Hjpu˜‚pc‚„‘ch’–“UpW–d™‘—l pr’„“œ„di ––•  m sp  e m q … tl m t  sh i ™d˜i‘dh–¤dqiz„rixmr³ ™˜“vԂp‘h¤‚„‚‡t’ ­p–pmuvC‚ ‡ÃutjH™‡˜¡„ri–‚xt‘h xvxmr™H‚„#dY–e–“cmHw„™˜ s„ q ’ e p • m ˜ qt• i •˜ t q vp …p¦‡t–pWqp«˜…cv"H„ˆ¤pppu˜™„–“‚‘z–pÀ“ ’‘‚xt ˜ ’h v t „ t“ — ofe s˜ ’t — •h vh ‡w¨„‚P€yxwcvutWrqp#œp˜ q p“˜x…‘dhr©t‘h ¨ “mpx˜ ‰ ž t ‰ ƒt s ih g … v m s„ v … t m h ¶   …˜ sp•˜ q  m sp  f•˜ „“W9k“Rd Š pÕut––CH@™u˜i‘rh–œrqiæ„C"t uwium–¤„“"p0m ‘r­d’ipj0p¢–e–“cmH¡™d˜i‡m‚xtcm„• sp q t m…˜ vh„ ht h •˜ t q  ’ t  s ’ • m  v„ t m • mt q s„ i t‚h“ t ™u˜i ddids™‡˜ ‚xtk‚xt‚t–„“W‚xtk‚H‚utrWdqwp‚–Y co‚ut–“’ ‘h cvutr9 ¨ –e­xm‚"t  i v i“ ˜l t t m  i v i y vp˜ …˜  vh„ q ’ „“ “umi ¨ ‚utr“ ’ ‘h cvdt–“ ž ˆ–™Up ™x˜ri ‘rH™‡˜¡w oŸ‚‡tp“hjch‚p„‚–‚‚‡td’imcvp‚  ‚t „p‘‚«tˆ‡m‚Bt±  ’ … te•th t  v mh … ’ wt˜  tt  m ht •h  m ’ ±t˜ e „pH‚ctt ¨ cm"Ixm‚xtPd’ipj¦–pAxm‚xtA‡m‚xtCp#„di w•p˜t i qhf• m ’ tm  v„ i m ˜ Cr–™"Ad’Wpre„Ik‚utci¡‡½1£‚t‚t–ªt ¨ d–“#„• ˜ —  ’ v„  ’ t•  s ’ š ™˜–•” s ‘Ico‚‡tC˜–¦™d˜i‡m‚xtcm„œ™d˜iddids™‡˜0f›¦‘)—p)dsr“p… h m  vp• ’ v„  ’ t•  s ’ š ™˜–• †x˜(‚t„–‚‡tC˜–W™u˜i‡m‚xtcm„¦™u˜idrids™‡˜0ӛ¦‘j‘‘” 呣„cÑcÇrÉ –p¿Ó›fšp¼˜ÝË¢„“p˜ ™u˜i‘‚dƒdiph cv„‚p¤w Ɣ Ï •h Ë Ï t m …  mh s tte o ’h v t„  ’ t p‡t–p¤q p«˜… cv)§™u˜i‡m‚xtcm„•  s ’ t ‚ v¨ „ i m  • ˜ t q  m m p „ q ™u˜i ddids™‡˜¤pa˜–Hrq§x˜w–C„“cmHÀ™d˜i‘h„rH™‡˜’ f v i ˜l …˜   m t ’ ±t˜ e k“ ’ ‘h cvdt–“  –e¨pՙd˜i–‚xtC‡Ã¢©‡m‚xtCp¯„di w•p˜ t …˜ t „ m m t i Cr–™"#pW‚)e€fHk‚tcv"sÁ–• “umi ¨ ‚ut–“ ’‘h cv¨ ut–“ i v i y …˜  m mp„ q ’ t m v …  q v˜ s t ž (p ™u˜i‘h„rH™‡˜’–“­p«˜PW–“dmi ppueph „¡w Ä vh  mp pt‘ª–™u˜i„rdti xvm w ’ v ±h q vp ¾ ht q t ’t t mpt s„ C™‡˜œpx˜aWw„Y¡¨ corp‚H¡pu‚i‡m‚"‡ÁY„r¤utrHrqi ft tp i ’ m ˜l • m t •h Ÿ y y Ø e1‚„kr²––“ ‚xt¤ „C¦–‚xte‡Ã¦rp1xŸ­ªY¾  ‚"t e i•p˜ • m v˜ Ÿ y y … Øt e i•p˜ „dr––™"t ‚xtk‚uti p¤h¨P##…  °)¿„dr––™"t •t s iÃh h t“ ’ ±t e i•p˜ t … ‚–™uedip€hBwd„—ptcv„rx„  ‡m‚BtCp˜ „d––r™)Ôp˜ t „ m m t i ‚"kƒf¿k‚tcv"sÁ–• “umi ¨ ‚dt–“ ’ ‘hcvut–“ ž y d•dsrrt i v i ip  q v˜ sh vp ov  ’ t•  s W–“umi ppdep©–Y¾ ‚‘“h… ˜ ™u˜i‡m‚xtcm„Ù™u˜idrids™‡˜’ d’¤p–e–€•‘„–‚xtr€–p‹d’i‘hxm€dz‚xtr¯ufrs–“p…‚‡t’ i qhf w˜•p „ •h m  i • p s  Ýw–p‹‚ct)wp°–‹“ d’–“ ¨ ‚utr“ ’ ‘h cvdt–“ ž  ™tprt ’   tt t‚h“ i  i v i y ˜ h cf„¨­cor™u˜i‘chd’dirr‘Ù‰ ž r¯™d˜i‡m‚xtcm„i™u˜idrids™‡˜’ t“ —  m s„„h i  ’ t•  s r’Wp–C„¤p“˜œW–“umi ppdep¤k‚utci¡‡½¤£‚t‚t–  i qhf• v …  q v˜ sh m ’ t m  v„ t S  a‘1¨§‘°)S  Ž fSrÙ¦ db » d{b dy o q st v„ e ie sh ’ h p m •h  m i‚utrp˜ –¦„d™„‚utrsp–“ Wˆ–k“9–pi™u˜i‘dhs w„œdqi §„C)¼tuwium–¤Pp©l‚–‚utsxmp"†px˜aW9wdi p  f•˜ sp q …˜ ’t m˜ t v ±h q h  ’ t•  s ’ i qhf• h® âh¢àp ™u˜i‡m‚xtcm„”™u˜iddirs™‡˜†d’Wpre„’mp–w¼o‘‘£rph ށ e i  vesh i‚ v˜ ’¢àp ht¢àp h¥ –drx„ph p£p–pmuvC1pk‡â‘£rph  u—£rph  e£àdvi ¤ Þ  m sp  i qhf• â¢à’p  m sp ™d˜i‘dh–¤dqi¦cd’¤p–e–¯¼hp£‚–ªy Þ ™u˜i‘dh–¤dqi ‡mphk™‡˜’ p“–p¿–™u˜i‘dhrœdqi ‡m‚xtCpcv„“m ’ m h ’   m sp  ’ ±t˜ t w„“p¢£‚H‚dtrHdqi x˜m f‘h ‚‡t‚„Gri fxvcmH™˜ v … mt q s„ v  ’t tq w‡pe ‡mphk™‡˜’ „“m ™˜ ™d˜i‘Wq p“˜„di „¨— t ’ m t   mh v … t“ co‚t „p‘‚«tˆ‡m‚BtCp¡„di‡mphk™‡˜9–p’Hrqim  v mh … ’ ±t˜ e ’ m ’ •h t ‡mphk™‡˜€mp"c„tv x˜Îdtr‘€rG–p¥–™u˜ipWq ’ m ’ v˜ m sth i •h  m˜ uv‚„“ç–di „–ΐ‡m‚BtCp¯pՂH–rp™p‚ –c„t ¨  it m e vp• ’ ±t˜ …˜ t q s˜ m t m t  ’  ’ t•  s ’ š ™˜–•   „“‘cv„d•i–™‡˜H™d˜i‡m‚xtcm„’™u˜irdids™‡˜Iӛ¦‘j‘†¡w o vh sh³ t m i t  m t i• m e 7™u˜iumim ‘r£¨„ prjP„“†rUcmxtj„p¨ (£‚tcv"sÁ–’x˜#„™u˜s ‡w"“ r’–“ ‚‡tp“hÀx‡m‚ut‚xt‹t c„xtxm†xmrW„“zҁ tt i  ’ … C ’s   v³ t m co‡m‚Bt± ’ wt˜ e i•p˜t t m…˜ shp² t m ft 6  ’ „pY„dr––™"ˆ„“7p¦ƒfumdip–e„“HeÂwcmxtY‡tp“h… t m …˜ e i vh„ t ms m ’ m i Ð Ç „“Ip¦„dr™u˜iumim‘r†„“‘™˜ xv£™‡˜‹x˜­d#f›fš‡ËrÏݚC‡ÑCt d–“(pUp™pw„¨Pcocmxtr„p ˆ£‚t v„cp†„“(p‡m‚Bt± i m …˜sh˜e t“ — t  m v ’ t m …˜ ’ wt˜ e i•p˜t t m …˜ shp² t m mp˜th e i „pW–d–––™"¦„“¢p9€fumrip–kH„“Y„™"‘ „d–“m wf ˜l m˜ ˜• – ˘ š Ë Æ ËÑÆ š k£ph ¨ „C§p–΄€t ¨ ‘ÓÆfšp‚v¦«™fš"ÉiCpe4t“ËI¦ ӛfšÝË«ÏݚecÑCu–“¯pc„xtxm@„dixmdmdirx„ç–“m „di –#g Ð Çt t m …˜  e s  t e vp „ “Xa‚«T‘UeR T E%P db d{ » o• mp„ q 7‚xt„rH™‡˜’ dª‡m‚Bt„pw„d––r™)†ª‚‡tp“hup¢cmxti“ p‚Pp“˜¤–ph i ’ ±t˜ e i•p˜ t h  ’ … …˜  ’ht v … • S 6HPPP 6 mt t p t “m ˜m i t shm v’ t’ TRXQQQH F †cxr–„Õx£d©cuƒdirspxef ‡9‚‡p“h… dsp#‚‡tC˜–¤„“Ap9r‚œ„“Yª#‚„cpc’CY‚p„p–“ ’ sh  ’ v„ t m …˜ •t t m m … ov ’˜ teh ˜ mp t˜• st m i i t  t m …˜ „–rsi£–„™„Huf‚pu‚i‘h cvxtdmAd0cmtr„pˆ–“7p0 cvxtm w ’ t m e mp„ q ’ v •h  ’ … t m e ie C‚‡t „“”„di„rW™‡˜‚tzrpH‚‡tp“h‹„“¯„d™„ph v xw‘‚tYpÔc„xtxm9„¨¿co‚‡tp“hWumwpH‚„dpp‘¦p‚Hq vh v …˜  t“ —  ’ … i …˜ t sh‚ ht t m h • mp„ q ’ v v H HF 6 …˜ m „“¤p¦‚xt„rH™‡˜‚t 9t‘h d R6XQPQPQPIGwp¡ cvxt£‚‡t’ dsph ¨ sp‡tpfhW„“9x˜H‡t–phmd–¤„“#‚ctuƒ¤dq–dWq s ˜ r o ’ … t m m ’ i• t m  i i i cvxtk‚‡tª£‚tv „cpxt™–“ ¨ d R6IQPQPQPH F scmxtr–p#–“¤x˜m m ’ m v ’ ˜ H 6 t  t m e st t ’ … ’ht mh m  •te vh v vh  ’ ™„™u˜‚"ª‡tpfhH“ p‚(‘–“#x˜H‚p„ph v ‘‚t¢t ‘A‚‡tp“h… ds#… o d Bp cvxt£‚‡t’ f‘h p"H‚xt”„“Hd€Rgsecp˜ s 6 …˜ m v v˜„ q m t m i f d™ … pn k  vtm t’ t “ — q PPP V  vtm t’ m t qoml'‘cxk‚‡¡„ˆ”o V j(@ iQQQH W@ h cxk‚‡¦£‚v xw„cp¦„“¢pœ„™™˜“v¤‡t–phxmd–¦„“#‚ctuƒWrqC—Wq v ’ t m …˜ t˜ q … ’ i• t m  i iÃh “ r’–“ ¨ RgseB‡tpfhY„“ª‡m‚ut‚xtwt ¨ –˜CXQPQPQPW —•  • i f d™ ’ … t m ’ s  Ÿ H H – c„xtxm€Ò¡H”p¦cvxtk‚‡t¡„“’d¤“’p˜ V @ ‘cvxt£‚‡t’   o 6 …˜ m ’ t m i F 6 …  m t m 6 m e st t  ’ … sh  v³ t „“Ph F ‰x˜©„™u˜‚"W‚‡tpfh­dspÎc„xtmWxm ri–“m ҁ co‚‡tpfh¯„“wp  cvxtk‚‡t¯„“z„di–¿‚xt„rW™‡˜¡di  ’ … t m …˜ m ’ t m e p • mp„ q ’ kd™"„ ™˜“v‹‚‡tp“hwp”‡t–phxmdr”„“Ô–p ‚‡tp“h… m i˜ q …  ’ … …˜ ’ i• t m •h  ’  t t ’ i• t“ o ’ … i …˜ m ‚ctt ¨ cm"©‡t–phxmr–À„¨— ‚‚‡tp“h umHp§ cvxt£‚‡t’ t m …˜ t sh‚ ht q t m i  ’ … h …˜ „“Wpz„dpp‘æp‚W€„“”d©cmxt¥‡tpfh¦¡p¯cvxtm w ’ t •h  t‚ i …˜  mh i v˜ w g C‚‡tÀ–“m –p9‚‡td’im cvpium¦p§‚xt‘–r–• pe‡˜€’ˆ‘ t m …˜ t sh‚ ht q t m i ’ … h …˜ m ’ t“ „“1pw„dpp‘ip‚H’„“ªr†‡tp“h¦(pˆcvxtk‚‡t’„¨— „ S  a„£ˆ‡¥fxaUQ †‘»  a«b¡i“Xa‚«T‘UeR T Ó¹P dby d db … b } d ¶ db d{ » o i ‚Wqd– wh ’t q e s  t m i s„ m  ih q v —–“‚HԖdixmumdir„Õ–“çdprhre‡Ãt x˜¯–rpW‚t©ƒm co¤‚utrp˜–„  qst v e s s ’ s t q t‚˜ m v t• „dixmumdijx„kpchCu˜ˆW™‡˜’ cvp°wx˜ˆ¥ cttpce„¤“umi ¨ umdirx„ s t t  ’ … …˜  t m ¥ v t• •t ’h "rdsrsi ¨ ‚‡tp“h1pªcmxtw„“¤Bcttpce„ “umi ¨ ‚„“ p‚tv t t m˜ ’ mt qt‚ v„ i t m o s˜  v m i "0p„–pch¢£‚H‚pa˜–Hrq¨„“"ƒ… 7d•™„“‚t „“Id–“m v … i˜ ’ •˜˜e h  t t h“ mt t „ t vp p“˜ˆ‡td’™–“ ‹eep’‹‚ct"Ap–¤" k‚Hdqi cv"C‡Ã¢„™˜ B 7d•™–“‚t„“œdphmcv‡t#h ¨ u˜‚"‘rdsp“h1‚‡tpfh–p1cv)t o s˜  v m i ’ st t s …  ’ ……˜ t w qp t m i„  ’ ……˜  h…˜ e s  t“ ¦–e0„“eu…‘jpx˜xm‘‚‡tpfhCpucmxt¨„pP„dixmumdijx„0„¨— ou‚utdsjs³r“p†dœk‚H‚tuvrk‚t¤k‚H‚p°˜rHdq¡–“0dsim • s s … i mt q ip² v mt qt‚ v„ i t m wp v t• e s  t m h ’ i •h e s C–¨cttpce–„dixmdmdirx„­„“ªxtp‚t‡v¨ rd¦–p„¨ rixmumdirx„ t m mp„ q ’ h v t „“xt„jH™‡˜weRcttpce„• “umi m ‘hxmÀt rk¨— v  p“ o v t• e s  sh i i q h mt qt‚ v pcttpce–©–dixmumdir„Pp¤dq–dWz¦“umi ¨ £‚W‚p°˜–„ w i shp² t m ’h v m i e s  h …˜sh˜ ¦dq €fumrip–k¤„“9“p‚t¤x˜¨dH„dixmumdijx„WIp‘p™pe t“ — Ÿ©  r Р˛ Û Ë Ç Ç) Ð É •t t –¨¯o°IH ¥ƒ ‚c‘¼Æ‚£‡˜Ij‡–¤‡™p§BÆ)ˆ“™š ‚„)‡³„• q a ‡wt– ©“umi ¨ Ÿ (@ 8  €S f ihihihgfF yex—W@wŸ @ 8  §usu…i v„ h dÃh q v at r £‚H‚t uv–e‚t¦€fumdiprk#„“1ddsjs³r“pY„dixmdmdirx„ˆ–¨— mt q ip² v shp² t m s s … e s  t“ o„„rixmumdirx„¨–“jpI‘–“(r1€Ÿ(p8  TS f ihihihgfF eW—¤H–ph e s  t m…˜ mh m i q@ a dÃh q • @ cp¦ƒfumdip–e¯–¡rWŸ @ 8  b˜  c‡‚xCpz–di 8 …˜ sh p ² t “m i a om’t± t˜ e w•p˜t v t m …˜ shp² t m i e s Cr–™"Wxm p˜ ¨ „“Yp¥€fumdiprk§–“Hd©„dixmumdijx„ t m …˜ shp² t“ — Y H V 8 ’ ±t˜ e „“Ipi€fumrip–kœ„¨o `@ R8XQPQPQPH W@ U‡m‚xtCpW–di w•p˜t Cr–™"¢“umi ¨ TR6H QPQPQPIGEdzdm–p‚tՂ‡tpfhip˜ S HF 6 i s  v  ’ … … cmxtÔDdi Bp„dixmumrirx„”–“­¢A9‡m‚xtCpÀ–di  C 6 …˜ e s  t m h @ 8 ’ ±t˜ e w•p˜ t h •h 6  ’ … …˜  h t i ‡ mp˜ q Cr–™"’¤rpç7‚‡tp“h7p¢cmxt’‹‚pu‚Y0co£r™Hph t ie h ft ’ ±t˜ e i•p˜ t t m …˜ shp ‚pu‚™€¦k‹‡m‚xtCp„d–r–™"§„“’pՃfumdip–e² t m t‚ v„ i e s ’ht mh m   ’ v „“¤‚pa˜–Hrqz„dixmumrirx„ “ p‚‹‘–“¥x˜‹‚‡te˜ –„ e s  t m s m ’ m p  stht i i „rixmumdirx„¡„“A™˜xvk™‡˜§x˜wr†‚utr‘r‚i€fumdirsrut„‡Ãt 5 r–¨— eHx˜Ô ™˜«v… ‚pd‚™¥ctt pce„ækpæ“dm¨ i ¨ i“ o¥ m q t ie v t• fh  ’ … …˜  h s  m sth vh •˜ t t ‚‡tpfhPp†cmxt9’umdijx„§x˜Wutj‘¤t‘’–C„“cmHq „ vp ¾ o v t• •tóh se  h  ’ … …˜ „Ypcttpce„”‚er„put™„di ¤§“dmi ¨ ‚‡tpfhIpcmxt umrirx„z‚dt–“ ’ ‘hcvut–“ ž €p“˜€–e–“cmH¢™u˜i‘h–r„ s   i v i y v … •˜ t q  m mp w q – ¦Æ å Ë ˜ q q˜ † oe i•p˜t m“ ¦™‡˜’ I§™x”jɼÆÙ™HW™P„„d––r™)‹cvxtk™ueim h te m t v˜ i ’ ±t˜ e i•p˜t t˜ h Wcmp¯x˜¦cv„•pzdH‡m‚xtCp9„r–––™"‹„™¥p–“m tpHq “umi ¨ ‚‡tp“h#pHcmxt9„“¥––™"Àx˜¦rp‚Hq v˜  ’ … …˜  t m •p˜ t m ht  ’ … …˜  h e s o ’ … …˜  •  ‚‡tpfhwp¡cmxt€À„dixmumrir„  ‚‚‡tp“hwp‹cmxt΂t™u˜cs’ wt t m ’ ±t˜ e i•p˜ t t m …˜ ›– š C‚©„“m x˜9‡m‚xtCpÀ„dr––™"„“†piÇjp¼˜Ý˫ϑ” å ÐÆ Ïј 1 Ë š” v˜ ’ ±t˜ e i•p˜t t ¨43‘™c”e‘†2” €Ç‚› xǓБ€p9‡m‚xtCp¥„d–r–™"„“m … ˜ › Ð Ï Ç ™ È Æ ) o o t ¨ v  h t q m  t i piǙc˜«ÛCÝќch¤eÖё‘0„¬epch‚t „pp‚Hik‚tcv)uÁ–• ft •  v„ t tt  ’ i shp² i ’ e©‚xt‚tre‡ÃH"pch“d’–“ €fumdiprkÀrphmcv‡tih mh  ’ … t m  ’t ’ ±t e i•p˜ t t“ ‘©‚‡tp“hՄ“¥xt™u˜cs–‚©‡m‚xtCp˜ „r–––™"z–¨— ouc„xtxmk“–fšÓËf˚ j€ÉÀ„“¡d ‘“h¥x˜¿ ¨ –e¤–e–“cmHq  × È Ï t m i v …  ˜l •˜ t t m q … •˜ t q vp˜…˜ ’ t i• ih q t“ „“¢™˜ «v0–e–“cmHP–™7pˆ‡t–‚tcv"sÁ–¡dpWˆ–¨—  ’ … …˜  h s  ‚‡tp“h(p¨cmtWPdmdirx„¡w  ’ ……˜  hv … ’ ±t˜ e i•p˜t h mp„ q ’ ‚‡tpfhkpUcmxt¨‘p“˜u‡m‚xtCp¢–d–––™"­¢xt„rH™‡˜¡w cĐm ‘r„ vh ˜ ¨ rp(xmdi –™‡˜U‚dt–“ ’ ‘hcvut–“ ž )p1–e–“cmH¦™u˜im m…˜  ’ i v i y…˜•˜ t q  w m¨ p „ q ’ ¦ Æ å o • ˜ t & % # !     —h„rH™‡˜ÀI¨– (™B”)ÉÆ   ue„“cmW€qw '$$"   „C&ds‚t –“3pa˜–Hrqi –ph ™ e –ph ˜l s t m t‚ v„ • Ÿ o • ©e ™u˜‡‚x cx  ‚utr“ ’ ‘h cdt–“ ž y x„jH™‡’ o  im’t tt  i v v i tm p „ q ˜ x˜9–C„“cmHæI§™x”jɼÆË ¨ „¿˜ ¨ ¯k‚xt‚t–¥ m •˜ t q – ¦Æ å t m m  v„ t oÉ å ™ Ë ¡ •h – ¦Æ jaƒÑ¦‘¼ÆÓ˙ƨ–p I§™” åjÝɼÆË u™u˜i‘h„rH™‡˜Hpir–dC9£‚t cv)sÁr¿˜ ¨ m ā m mp„ q ’ …˜ • il m t i• ufdsphcv„‚p¡t ‘‹tcv–¨ j‘ÓÆfšp¼˜„j‘Æ iBÛ§„ɕ   w s tte vh t“ — ̖ Ë ËÑÉ ™ › Æ Ç ¼oapj–p ß Þ âáàt ¢ „¬epˆu‚x–Îuf‚t ‘h ©‘9‚cpc„ c„™uer#e o ot h •t p s v v tvh ttvet • vt “ i “ h cttpce„§p°–¦‚ut–“’ ‘h cvut–“ ž ¤xm™˜ ¤ °Ç Çp¼×¦¡w v t• t‚h“  i v i y  Ì Ð Ç   co‡m‚xtCpœ„d––r™)(pw"e€fYut™„di W’xt–p ’ ±t˜ e i•p˜t …˜ t„ m se  h  qt m …˜  Ë Ç ¡Æ × š”–Ñ ¡ Æ Ç ‚„“wp xm™˜ ¤ ‡Ì“ϰ›‚¥¤£Ôk“–‘jC‘Æ¢BÛ¯‡Ï„ɕ   w cЇm‚"x„p­–™d˜i ‘— r­ cv)uÁ–• ’t h p vh‚ i t i  i v i“ t m …˜  m mp„ q ’ t“ —  ‚ut–“ ’‘h cvut–z–“Hpç™u˜i‘h–rH™‡˜z„ˆcor™u˜im w m  v v ’ ±t • v ’ p v … •˜ t —h£‚t‚t–c„t‹‡m‚Bt„p˜ ‚t„p‡m–pxvxm–– p«˜Îe–“cmHq w£„¤d¦‚xt–Ip„œufs£‚t v„cp¨t‘†cf–¨1‚£‚Hr™˜v f• i • p m˜ m v ’ vh t“ — o mt q swek‚Yp–pmdve‚ ‡ÃutrW™‡˜ÂdÙ™u˜i‡m‚xtcm„™u˜idrids™‡˜’ i‚t sh i s„ q ’ i  ’ t•  s d’¤p–e–€•‘„–‚xtr€–p¡d’i‘hxm¦p«˜œ£‚utci‹‡½fcvp‚ i qhf w˜•p „ •h m  v … m ’ t t t‘W‚ut–“’ ‘h cvutr§xt‚„¨¿co‚ut–“’ ‘h cvutr“ ž 9xt–r„ vh  i v i“ t“ —  i v i y mp w q ’ m •˜ t q •t t• ¦™‡˜x˜¤–e–“cmH€‚"uti‡v’‚„it ¨  ™u˜i‡m‚t  B  ’ S  ape°£1¿S  °“Tfdfvv  9“X¥rU‘  © dbXRbR · d X d xy S µ co‡m‚xtCp˜ ’ ±t e i•p˜ t h Ÿ H – 6 t  ’ht v „dr––™"‹#–˜CH QPQPQP§© ”•  d wcmxtr„p z“ p‚Yp“˜… xt„rH™‡˜’ –p¥€R6H QPQPQPI“6 cmxtr„p„“rph–p˜ mp„ q •h S HF t  t m i mt t ¨ ‚h ¨ d–“©B 1’p’cvxtk‚‡tW„“9x˜wxm‚t™u˜csYdi f i m o™ …˜ m ’ t m m   ’ cvxtk‚‡t0xt™„“ ¨ ™d˜™cet–„p¢„“ˆx˜¤w‡tp“hœ“ p‚w™dei m ’ ˜  i vt  t m m ™ ’ … ’ht  Bwp†•–pw™d˜iumim‘r¢„“Cp‘‚‡tpfhYxm jI„“w–)­x˜m h h  vh„ t m…˜ ’ … C v³ t m •³ t ˜ h •t t q v˜ sh t m p s„  t p‚°"t‘¯‚„“ ’cmpxl –“umi ppuepœ„“wxt–‹ufrHdqi † „ ·  a£€x ¨£$$"XT‘ k(¦¥1·  ¦ P $P }bR § &% # !  ·R d ÓopWrq–dW­d¦€R6IQPQPQPH F —pˆ‡m‚Bt„p†„dr––™"t sh i i q i S H 6 …˜ ’ ±t˜ e i•p˜ dspIp¡ƒfumdip–eˆxm p˜ ¨ „“‘–“Wx˜¨cmtr„p¡¤x˜¯™ sh …˜ shp² v t m mh m  t  h m ••h t  6 …˜ ’ ±t˜ e i•p˜t t m i•˜ –p9o d Up¤‡m‚xtCp9–d–––™" „“©“fu…–CHq •h Ÿ H H – 6 t  m v ’ ’ht i –pI–˜CXQPQPQP§© —•  d Gcmxtr„pAk‚tv–cp¡“p‚Hd‹™ m cvxt–dˆt ¨ w‡tp“h¢p«˜Ir–“’„¤‘AHp¢‚‡tp“hw–di  i ™ ’ … v … i m ˜• ˜— o 6…˜  ’ … e w ih q v t m t v q˜• v h i  i ¨ ˜ „dpW‚t¨–“0cv„• p˜ ™„–ph w¤dImcvxt–d#t Ô¨ r o¨Pw(#ª#Uptcv–rx„  ‡m‚xtCp‹„d––r™)†xm‚t Ÿ y y ¾ h y y … …h t“ ’ ±t˜ e i•p˜t  uwsdphWq­„“­xt„jH™‡˜­t ¨ ‚‡tpfh­xt‚„“jpW“p‚Ip„® s  t m mp„ q ’  ’ … t m…˜ ’ht v˜  i –™d˜™cetv x˜kdæPwpAp¡„d–™d˜iumim‘(4 ‘st „™ue(® m i y y ¾ h …˜ e i vh Ä© vp i o   m˜ q t m …˜ •t t m •h e i i t uc„xtxm§™u˜ipH’„“(pi–‚w–“i–p¦„d––r™ce)t t m mh ˜ m st qh ’ ±t˜ e i•p˜ t „“‹‘”xt™–“¥df‚Hp–ˆch‡m‚xtCp¯„d–r–™"¥˜ ¨ m xt™u˜csr‚¯x˜œ‚‡t¡Cp œumՙ„™„‚0dspWq t‘¦rc„xtxm  ’t m  ’ ½  i “ep˜t sh  vh   m˜ q t m tØ t •t sh iÃh …˜  ’ t ™u˜ipW†„“(ƒ… co‚C‚"i‚–™uedipˆrC—Apœxtpchœ„“m d­p ‚ct‡tC˜–‹–pªY9‚pu‚™Wf‘h xvdmrt‘ipUp˜ i h • ’ v„ •h y y ¾ t ie v i vh h …  m m v˜ t m ˜˜ ’  y y ¾ …˜  h v ™u˜i‘hk‚uti pH–“Wxt™e„“ Wt ¨ ªªY­pwcmti†p«˜… Ø t e  ’ • m v˜ sh  h ’  ’ ‚"„di™d˜cs–‚t ‚xtk‚uti p­dsp¤qÀ¤‡m–pxvxm–™‡˜€x˜m m kph ¨ t ¨ ƒ… pufsk‚utci¡‡½’f cvp†‚„rWq cvxtcm„P)¦pch’ o m ’ t t‚ •t i t• t t  tØ t v˜  t“  …˜  h v … t“  e  ’ ‚C‚"­pP‚tcv„r„Upªcmxt¦¨p«˜#tcv„jx„¤–di™u˜cs–‚t xm‚utdsp¤qœ„ˆ"‚"Yp’tcv„r„¤„“ie¯‚xt™u˜cs–‚t  sh  t“ — o Ø t v˜ t“  t m ft •  ’ dY‡m‚xtCp¦„d––r™)¤„“IpœH–dp™p–c„t ¨ ¤„“m i ’ ±t˜ e i•p˜t t m …˜ t q s˜‚ m  t ufj‘dhdi‚ttpHY„“0r c„xtmˆut™„di œPcvutdspWqY„¨— st s v v˜ q t m i  se  h sh  t“ opHdqi¤dP£d™"#xt‘dh–‚Hqcvxt£dª‘‹‚tuvi‚„7u… –ph t m i m i˜ „ m i•t m i mh • t• i • c„xtxm¦™u˜ipWrpœ–‚P„“(‘œrp¨„d––r™ce)ª„“m   m˜ q h…˜ •t t m mh •h e i i t t t mh ’ ±t˜ e i•p˜ t t m   ’t i Ø ‘¦‡m‚xtCpi„d–r–™"¤„“¤‚xt™u˜csr‚À“ r’–“ ¨ °)t h v˜ t“  h ’  ’ s„  ht m  p9tcv„r„z¡‡mrp xvxm–™‡˜¥ufrHdqi ”t ¨ pWdqi¦di kd™"Hxtcmt‡v’d–¤‘’–™u˜i‘hk‚uti pÀ–pw–™u˜iumi ™)„ m i˜„ i• mh  m m v˜ •h  ˜ uv‚„“¦ufr™I„r¢‡m‚BtCpœ„dC°H„“7p0‚dti px˜‡m‚Bt± it m s˜ mpt ’ ±t˜ e i‚˜ q t m …˜  v ’ w m ’h t t ˜l m˜ ˜• s tte ’ —h xvI‡mp„‡ÃP„“m ¨ „C(p„Y„†ufdsphcv„‚pªt ¨ ‡t–di  coxm‚xt‹™u˜iddirs™‡˜’d’i‘hxmˆk‚utci¡‡½9pid9‚xt–p  m  s ’ m  m ’ t h i •  dW“d’–“ ¨ „™˜ ¨ „†¦eAr™u˜ipH0dmY–di „–P‡m‚Bt± i i t t h ft  m˜ q i e vp• ’ wt˜ e i•p˜ t ’ht …˜ t q s˜‚ m  t m mh „pw„r–––™" “ p‚UpˆHrdp™pª–c„t ¨ #„“Yxt‘Wq sw„‚˜–r‘‹t ¨ ‡m‚xtCp „dr––™"¥‚ctt ¨ cm)¤xm‚xtm ià v„„h ’ ±t˜ e i•p˜t  tt   s ’ m  ˜l …˜ tt ’t t t m … ™u˜idrids™‡˜¤d’i‘hm€ ¨ „C­pœ ‚„‚pu‚i‡m‚"‡Á¤„“¨p˜ xm™HÀc„ctp x˜#cv„• p”ҁ9co‡m‚xtCpH„r–––™"Yp«˜… ˜ q tl m t v˜  ’ ±t˜ e i•p˜t v  ’ t•  s ’ i qhf• m ’ t stht ™d˜i‡m‚txcm„’™u˜irdids™‡˜0r’Wp–C„1k‚utci¡‡½Putr‘r‚#x˜m •˜ q ˜ m …˜   m t h • t  –C„“cmtH¤t™„“¢pÀ™u˜i–‚xtC‡ÃpÀ‚ct„Wt ¨ ™u˜im Ýw‚xtcm„• ™d˜ididds™‡˜ir’Wp–C„¡p„o–cfp‚„pÀ‹p«˜… ’ t  s ’ i qhf• v˜® Ÿ t v  h v â‘p„l¢G Þ ctxt  ¨  ¨ „eeds‚t ¨ t‘A‡m‚xtCp„d––r™)t àà ’ ˜l s vh ’ ±t˜ e i•p˜ utr„Hdqi §‚tct mc"¨xm‚xt‹™u˜i ddids™‡˜’r’i‘hxmˆk‚utci¡IG s   tt  m  s ’ m  m ’ ½ „ T TR Œ bXR …  d · S °cbeP¤pe‚§ 2fS1UU»  Š Ó¹$© o  m t•˜ q …˜ mt q i‚t sh i pctuƒi’xt‘hcv„eW(p¨£‚Hr™˜uvC£‚"p–pm uve‚ d€™u˜i‡m‚xtcm„©™u˜idrids™‡˜WHdqi¼mswp‚t Hutr‘–‚“d’–“ ¨ i  ’ t•  s ’ t sh v stht i m¨‚xtH™u˜i¨ drids™‡˜ˆd’¤p–e–ªk‚utci¡‡½#xt‚„“ªk‚xt‚t–„  m  s ’ i qhf• m ’ t t m m  v t „di u˜ds™“˜Î„“¢Ò coxm‚xtm ™u˜iddirs™‡˜Îd’i‘hxm e s… t m   s ’ m m ’ t i t t m  m …˜ • il m˜t v˜ k‚utci¡‡½‹xmd„‡Ã§tcv„“‹xm‚xt†pH––dCÔ“p) p„® Ÿ‚‡tpfhrch‚p„‚t  ’ … te• ch‚‡tr’imcvp‚  ‚t–p‘‚«tU‡m‚BtCpœ‚ctt ¨ cm"uxm‚xt(r’iprjw  t  v mh … ’ ±t˜  tt  m ht xm‚xt¨‡m‚xtCpœ–d–––™"0w  m ’ ±t˜ e i•p˜t cĐxm‚xtm   s ’ …˜ t „ m m t i• m vh t m mh ™u˜idrids™‡˜1p¨‚)e€fªk‚tcv"sÁ–¤˜ ¨ ’t ‘’tcv„“¨‘–“m   tt  ’ ii v i y  ’ t ‚ctxtœ)§pchˆum¨‚dt–“ ’ ‘hcvut–“ ž 9“umi ¨ ™u˜i‡m‚xtcm„•  s ’ m …˜  ’ v„ t m mh l˜ s h e ilh ™u˜idrids™‡˜¢r’i‘hxmrp1‚‡tC˜–P„“(‘†pkd˜Y„dC‘U— o i v i“ t m mp„ q ‚‚ut–“ ’‘h cvut–†–“’xt„rH™‡˜’ x˜¥‚xt–¤dÕC„“cmHՓ d’r“ ¨ ‚ut–• ‘™cet 07™u˜i‡m‚xtm m • p i •˜ t q i  s vh v h ’ ‡w„¥™u˜idrids™‡˜ d’Wp–C„ÕdWªªYΖp¡Pª#… t•  s ’ i qhf• i  y y ¾ •h  y y … ch‚tcv„jx„&–di–¿‚ut–“’ ‘h cvut–“ ž y t–p x˜–e˜  t“  e p  i v i  m • w t q m  v„ t  o ’ t•  s ’ i qh C“cmHwk‚xt‚t–¦w7™d˜i‡m‚xtcm„§™u˜i ddids™‡˜¤d’Wp– o •t sh“ i • ’  t m • 7‚pu‚p–¨r9–™‡˜‚xt†–“ –ph ‡td’i ¨ 1umdijx„IdId„—Axm‚p„™u˜¨–“#¥ cttpce„Ap“˜¦–ph m s  i iÃh te s t m v t• v … • @   …˜ s • i q t “m ˜m i m p „ i vtm t’ sh  i i • • w¤p0ut––d•¤P„YxkdU–r1dAcx£‚‡kp–™u˜umr–ph h á v t• v … h •t sh“ vh iÃh te s • pi¡cttpce–†p«˜U7‚pu‚p–¡t‘’d„—†xm‚p„™d˜–™˜ Ýw‚xti„“¥–p¦xm‚p„™u˜i„“©cttpce„Hp“˜Ap‡td’i ¨ m ’  t m •h te s t m " v t• v … h umrirx„’dœd„—†xm‚p„™u˜¡„“i ctt pce„œp“˜‘7‚pd‚p–“ s  i iÃh te s t m v t• v … h •t sh dw¨ d„—’xm‚p„™u˜H„“‹ ctt pce„†p„’cor™u˜i–‚Hrq–• i iÃh te s t m v t• v˜®  t i ˜ zx˜kd‚xt‡m‚Bt—˜ –§© t„™r¦d¦‚xt‘h xvxmrdpdsds¡di m m i • ’ ± v„ vpe³ i • m  i @ £‚"¡„­pi„d–™d˜um‘rW–¨i7™u˜™c¡„m   Ø t t “m …˜ e i  i imvh „ t “ — o  ietv t “ …p¢cvxt£‚‡tˆ–“’x˜­‡t–phxmdrˆ„“U‚ctuƒWdq–rWH“ d’r“ ¨ ˜ m ’ t m m ’ i• t m i i i q i 6 …˜ t’ … t “m  i e v ’ht v … m’ st • h   i pw‡pfh„‹™u˜™ct i“ p‚ªp“˜P‡‚dt‚x –p¢r™u˜™e w‡t –„p¥¢x˜£di @ ¢‚"œd–“€™u˜iumim‘jiH6 vt  C m   Ø t i m  vh„ t  o  ’ … …˜  s˜ t m v … Ÿ v ht q shp ‚‡tpfh’p¡cmt”ut™„“ ¨ „“ p“˜Hat „pp‚H¦ƒfumdip–e² • ’ s  t m m ’t  v ‚xt‡m‚ut‚xt¦„“¤x˜‡m‚"x„‚t9“dmi ¨  @ ¡‚"W„di ™u˜cs’   Ø t e  wt  sh  t m mp„ q ’ ˜ vp„ i m v˜ C‚(xm‚utdspWq ¨„“­xt„rH™‡˜¨t ¨ xt™"„„r1d–“0p„® …p’‡t–pWq p“˜…cv"’„“œ„‚‡t’†–“id ‚„–dpcsrdœt‘h ˜ ’h v t „ t m t  t m i •t• ’ i v m‘j­tpHjd…W‚pAG oŸ‚‡tpfh… (((ƒ Bch’uvci’  p‘°Hq vh„ v˜ q i t‚  ’ ƒƒƒ ¥ sh‚˜ ‡wt”„“¡p“˜Wm ‘r¡kp‘c‚ut‚t§–“¥df–™¤rdph£™‡˜’ v t m v … vh„ mh s v t m s˜  i m t  t“ — t‚ ’ t m …˜ sh‚˜ q v t m … „‚‡t’¯„¨Âcocvp°‡˜”–“wpˆp‘°H‚t 9„“ cvxt«m‘h  spt m“ s m t m …˜ sh‚˜ q v t m t• ’ rut–jH£™ueri€˜ ¨ 9„“Ypˆp—aH‚t9„“¦‚––dpcs–di ufdspr™u˜ium––p€xlphAdsr“p¡„¨”cok™uedirp‚„‹–“¤‘h sh i••h  m s … t“ — m“ s•ht“ t m m  spt m“ s t m v … t‚ ’ m t m t‚˜ q v rut–jk™uediW„“wp“˜’cvp°‡˜§˜ ¨ ¦„“WpaH‚t9x˜m dxlph¯„¨Ge t„™jÎr¿ ¨ „“ dutjHpC‡Ãt i  m t“ — o vpe³ i ˜  i s„ qh  … v ’ …˜  ’  ’ t m …˜  ’ v„ e #zco ‘ch#pՙu˜i‡m–p xvm–™‡˜i„“ˆp¦‚‡tC˜–¯„di w‘‘‘lpjW„“d†d€™d˜i‡m‚xtcm„™u˜idrids™‡˜œp“˜’m‘r„ eh ’h„ t m i i  ’ t•  s ’ v … vh e„d™„‚dtdsp–“ ‹§“dmi ¨ „™d˜e°–‚"‡m‚xtCp’r’ixmddip‚tv ie sh ’ h vp i‚h“t t ’ ±t˜ sh … m sp  v … h vh  m s„„h t m…˜ t p˜œ™d˜i‘dh–¤dqi0p“˜Ap‚t‘¦™u˜i‘chr’dir–‘¨„“)p­„Y¾ mt q i‚ £‚Hr™˜uvC£‚t  m sp  t m …˜ v ’ Ä vp i ™u˜i‘dh–¤dqi§–“#pit „p‡m–p xvm  eFt„™ue(® Simulation environment Transformation mathematics Object representation Basic modules “ d’–“ ¨ t‡pfh’Çp£™‡˜’ud7‚$ ¨ 2S H¨ F 6S H QPQPQPe$  i ’ … t‚ h iŸ R Q H – ™ ‘h–m tH– ph t e„di u˜ds™“˜… „$B m “ qp  s t “m  RXy I G ERb{ ™–‘PHFa°eR  ofe s˜ ’t — •h vh t pppu˜™„–“‚‘9rp”“’ ‘‚xt‚¨‰ ƒt s ih g …˜ ¶  v m s„ v … „‚P€yxwcvut¤dqpY"p¢£“Rd Š  q p“˜x…‘dhrˆt ‘h ¨ «mpx˜ ‰ ž „“rp1k‚H–™˜uvCk‚†™u˜i‘rh–œrqi­„“rp(m‘r„ t m…˜ mt q i‚t  m sp  t m…˜ vh d’ipr1pUW–“umi ppdepP„“†‚xt£‚W‚utrHdqªp‚rª ht h  q v˜ sh t m • mt q s„ i t‚h“ t RX Sy x { · S dbybSR x v ™Ur€—{ €S kR & Ury S  a„°)CzC“R1Q x º d X Ÿ ¨ 8 ¡  bxŸ F aF 8  A    Ÿ F c¨ ¡ 8  X ƒ X Ÿ ¨ ¡  bxŸ F aF 8  A    Ÿ F ¨ ¡  X ƒ cĂp„‚ “p"‹d–“dmi ¨ ‚utdi­kd™"9™u˜i‡m‚xtcvxt£di te•t m˜ t i  s m i˜ „  ’ m t m t t t ’t• ht  ’ h t „“¨cv–“cm„“ ¨ „d•ci‚–‹ufrsip‚ipch†t ¨ "C – £ Hdqim mh m i˜ „ ˜ q q ’ h i ’ m i te•t t m f ‘ˆkd™"¯™HW™‡˜¡§dY‡m¨ ‚xt cvxtkdY‚p„‚†–“9kt •t t• t s i³ i m t m mh •t i‚ v ‚„j‡³–H‚„ddi xtum–j„d€˜ 9–“¤‘–“m ‚–d•ea˜A4 R ·V GR · r YÕ`r #V P ƒ YŸ d ¨   Ÿ  ¥Ÿ d WF VUd x UݓT'Ä ƒ Þ  • S X A ¨  Ä â© ¨C Äf e s … t j°h ¨ „di ¨ u˜ds™“˜’„“m d“p¨‚uti ‘––r™)¤„“ dr“umi ¨ ‚dtdis cv„“cm„“ ¨ i ™ …˜  vh•p˜t t m i  t t t i qh t  ’ h t m mh ™ ’ … t m … „d¤pC‡Ã¯pchHt ¨ "C – £ HdqiY‘€‘‡tpfh¦„“0p˜ t s„ t m i  „pdhr¤„“©dw‚utdis ‡Ãxtm cvpH„“’‘–“‚–d•ea˜A4 t‚ t m mh m •t i‚ v ÓopWq p„œ‡tp“h’–“1p˜ sh v˜ ’ … t m…  ’ i• i e il˜ s t ™u˜i‡m‚tdv–§d¡„dCpku˜¯‚„“ ¨ xtdi ¨ lCu˜cs©‚xt‘h cvHq ’ ’ •m t wpt vh ™ …˜  t‚ t“ — o • m spe m t Ce‚ t‘ÎUp¦‚‡td’imcvp‹„¨7‚xt‘dh–™–pdhi xv‹)t  ’  ’ … t‚ w˜ p ’t t   v ˜ pch(‚‡tpfhœ‡Ãpk™‡˜€’C™„¢t–pch‚"’™u˜i‡md’ixvxm‚tˆ–Udi Dynamic simulation Collision detection Interactive object manipulation Further simulations ā s ’sh v h m •˜  v ’ i t t 7™d˜iddids™‡˜‘p‚tH¤x˜ª–r™)„‚tvp‡˜¨um¨cv„“cm–“ ¨ ÝâIH ƒ Þ p‘‚cvxt£r¨„“¦d(Ÿ £  § p¦Dpe˜¦fcvpc‚¦l‚„“’ © sh m i t m i …˜ C m˜ v t t ’t x˜”p°–©t ¨ k“ ¨ ™x˜p‚t§–“¤d‹‘–¨ç‚‚p„‚t m t‚h“ f  h v t m i mh“ — ote• ˜ ¨ ‚ctt ¨ cm"wpH‡tp“h‹©–pÀ‡Ãxtmcvp‹‚ctt ¨ cm"t m  tt v˜ ’ … h •h t‚ h  t  s ’…˜ ’ v ’˜ t m v …  i• ’ v –™d˜iddids™‡˜7p¨‡tr‚tv„cpc’C¨„“Ap“˜¦™u˜iumr–™‡˜¤f ‘h Bw‚‡t‚„H uf–™ªdi ƒ – Ÿ £  § ™u˜ium–r™‡˜’„“¨‘fhH˜   ’t h s˜  i• ’ t mv … Óoi dp“h¦rh–™cetiC„“cmH†–“ –ph s … sp v •˜ t q t m • t qt   m s˜ m i s„  h H‚„“’™u˜i‘dh™"„cvxtkdHutrHrqi9À“umi ¨ ‡tr‚uti cv"„ ’ t w t t t t•h q t  o • mh ià v„„h t t m t‚h k‡Ã¨m‚)†„pW†¢7‚xt‘Wdq„‚˜r–‘’"Wx˜†p°–“ pk˜ ‹–“”x˜ApWdqizrœkd™"¡xtcmt ‡v’d–H‘œŸ £  § m˜ v t m  ht m i m i˜„ i• mh  ’ … t m mh sh t s˜  ’ s tte ™u˜i‡m––fp’„“œxt‘–dpp‘c‚¡ufr™§pch¤t ¨ ph cv„‚piB Óo‚utdsph‘r„ s s vh t‘§p9‡m‚xtcvxt£d ‚„rdiz„“m p­ÓoYp„pdhj™Hq vh v˜ ’ m i t s t ot i ht s„ ˜ w q ’ h i s m i˜ „•t vp … sh i ƒ t q ¦™‡˜¤¤d#utdi0kd™"„–‚P„™“˜rrsp§sÁH˜cvctP‚H™‡˜’ – t ‡w)Ÿ £  § oݟF B¨ ¡ 8  ¢ŸF ¨ ¡  ‚ tcv–“ ¨ tt 8 A   hݟF ¢F 8  @– § cmt§t ¨ ‚„“ªch‚p„‚Õ“p"t ¨  t m te•t m˜ …˜ m i˜ „•t t m t 8 8 •h p#kd™"„–‚H„“¦"t ¡ ©‡hF 9–p‘h ¡ ‡hF cm‘C t co‚p„‚¡„“kz‚„j‡³„†‚„ddiWxtumrjCd „“’cv„r•i te•t t m ft •t t• t s i³ i t m t w ’  s ’ te•t te•t h …˜  ’ t m C™‡˜†t ¨ ™d˜iddids™‡˜¦p„‚£7¤p„‚9p(p†xtpch†„“ B o s ’ ‚‚utdi†‡tpfh… t m i ih5$  31  (& t s„ i „“¤“d’–“ ¨ d„™6%" – (  42 0 )'„prhrxtdm– w³ i t m • –„di„“Õ–ph ‡Ãxtmcvp „“¦‚ctt ¨ cm)‹‡t–phxmr–• t‚ t m  tt ’ i •t  t m t t m $ "   ‚„™uei§–“i)zx˜ %#¨ !– § xt™k–“ €dfr„ ˜˜ ’ s w   s ’ ’ …¤ t‚ h …˜  ’ t m Hdqi†t ¨ ™u˜idrids™‡˜H‡tp“h£‡ÃxtmcvpHIp†tpch†„“iB ¼oÝâIH ƒ Þ p—‚ cvxt£d’–“ di © sh m i t m Ÿ £  § ™u˜i‡mr–“pP„“jpUpe˜P„“¨„r––jx˜†‚‡tr–•  ’ … t m…˜ m˜ v t m e i•³ m • ’p ‡wtwdœ‚Hdqi©™u˜irdi¨ ds™‡˜0prhi£‚xtp"i„di‘rh–cpd’pch­p˜ v i t m  s ’ s m m˜ „ e m s s ’ … q st v„ t m f i m o v ’˜  s ’ ‚dtrp˜– „“¥‚h d–“¥Ò ‚ „cpc’CÀ™u˜irdids™‡˜©h “ d’–“ ¨ ‘§Hrqi¦d¤kd™"À’p¥Ck–“ „™"£™de‚„ i mh t m i m i˜ „ h …˜ •˜˜ vp˜ t“ it t m i   i teh ’ i h  ¨ © „“Wd‹™ueiPum­‚p„pr“ ‹“ d’–“ ¨ ¦ ©ÝâIH ƒ Þ Ä §  ’ … h t t• t „ m ’ m ’ m˜ t v˜ ™u˜i‡m––fp W„j‡³„¡t ¨ ‚"e€f¤‡mph£™‡˜“p"œp„® o ¦  p¡„™À–p¤F   p¡p„‚Àp¤p1Ch  cvpW‡td’C¨i ‚ …˜ te•t h v˜ h t‚ ¡ …˜ t˜ •h v˜ ¡ …˜ ’ … h •h …˜ t‚  pˆh ¢  p‡tpfh¥Ô–p9F   p‡Ãxtmcvp¥h ‚ctt m ‡w)ª„ri v„cpc’C1‡mph£™‡˜‘p“˜¨ ­„dCpeu˜#eœ‚xt‡m‚xtcm„• tt e v ’˜ ’ m ’v … e il˜ s ft • ’ t t t  ¡ •h  t t  s ’ h h˜ "€pch’ ¢  –pœF   ‚ctt cm"©™u˜iddirs™‡˜91‚–™pe w s˜ „…˜  h • st•˜ q vh ’ ±t˜ vp˜ ’ kuf™"Cp‘cmtUpw‚utrs‚„eW¢t‘1‡m‚Bt„p‘„™I‡t–ri  opctt“v£¥™u˜i ddids™‡˜œdW© – £ Hdqiœ‘À™u˜i‘h „™jC™‡˜’ …¤ s ’ i t m mh  m vpe³ t m i t th  m˜ q p t sp  it m e vp „“jd…¤‚pc‚™7™d˜ipHI–™c˜„phumrœdqi 0uv‚„“#„di ––• Ÿt m v³ t m v t s ¡ h Ÿt aHdqi#xm r¦„“¨ wp“˜…  „d•dids™‡˜’ ¢  –¨• p’F   j‚–“ ¨ • t t mp˜ •³ m m t  o –ph  cv„“mc„“ ch„™¥–jÀx˜H£ph Õ‘© – £ t m mh m ¡ •h t t ht i HdqiH‘W‡m’‚xt cvxtkdi ¢  –pWF   cv„“cm„“ ¨ p„rWq xwcvxtcm„†xmrxp‹pr“¤tp˜Hœ£ph ¨ ‹‘© – £ Wdqim t•  ± h m v q m t  o t m  m vpe³ ’ v … •t• m i h ‘h©™u˜i‘h „™r„™˜‡¤t–pm„“p”‚„–‚xtkdpix˜m ƒ – £ t mh  m vp ³ m v ’ it q … e Hdqim’‘À™d˜i‘h „™erC™‡˜’œ£‚tv „cp†uv‚„“m ™˜«vi–di w‚˜ q ¡ •h ’ ± ˜ m mh m ˜„„ £aH¢t v‘h ¢  –p1F   ‡m‚txCtp#˜ ¨ ‘‘–“Ixt™"––p  „ TbTR Œ dT °‚kP§“X°–y Š % © oààà© h epp‚p€fdmi xwcvpu‚rH–prhs ‘ph  p‡tr‚utci’  cvxt„jH™P‘p˜ t i g • vh h ’ mp„ q˜ †… mt vh t g t m o o “ 4 o Çזє Ç k‚Hqm‘rc„#7chdi ‚„“"œqgu0B–c–kkC‘jc–¢¦ å– A È Ç 9Ș š Û ×–Ñ– Ç Ï– r#Bf•fË֚‘˜¨P‘–fÑÝ˓ÐuIeHÑCÐ PkC––c–pGF‡Ðcǖ‘fÆÝšÏ «å֚«Èp¦¤es×£§D˜Ct Û fˇšav kt ˆ£ 7d‚xtxmCl¢0„A ap„l0G Þ ÈÆ E Ç š Ç Ë › o i  ’ G o âàà ’ o7àà© h– k8p‚–‘ÓÆfšË å ˜ ™ Ë Ñ A ” – ˜ Ë ¡ Æ 9 Û – Æ ¨ Ë © £ £ ‘W‘¼Æ„#Bj‘#cÏf›fšpÆ £­@8‚‘I7r–6543£© B Ch „‚„Cuf™"¦‡Ãpk™‡˜Ô‚ctt cm"¡‚‡t–phm o v•t“ s˜ „ t‚ ’  t t  ’ Bwd–Õ™u˜i‘hxvcm„‚"€rp–¤dq–d¤”„di–r„ i•  m tt „ •h qp i i q e mp w q˜ † ‡ e ’h“ o  t qh † â7à qh ¦™P‘Ä @ A ˆ„rci–p––¢G u™˜cvHpª—o  °8¤pª† Þ o¢àà© h¥á¤à e£p‚—e£e)£" teh„h1 (   ã $ "– ˘ Ș š ”–˜ ‚p‘j—™20 )'& %#‘ÓÆfšp‚vš p„ÝÑrϑ!jpP‡Ïӛš å Ð  ËÑÉ ™Æ  –Æ Ç ÐÑ £ È Ë Ç £t ÝÉB˜ªcЀÇC)ˆpI‘„ÝÉBÆCªpB˜fÐrc–A “–¤°‘Ir–¨§¦¥ ҁ co‡mphk™‡˜€dtcsphxm š Û–Æ  Ë © ¥ ’ m ’ ’ w„p©“umi ¨ ™d˜i‘dh–ru„rpW”„C"©d•™uei ¤pu‚im t˜  m sp ih q f•˜t i v t Ýwph cvxtkB o‚cvH™‘“’  ˆ$–p€l –ª1o ¤ a£‚rPy Þ ’ m t q ˆ˜ o G •  h ’ p y â ¢ à ’ p o¥àà© h¥à 7¢ Ÿ á e£p‚“e£p ¤ 8£ ę  ‚© hχӛ£t ÝÉB˜™×BÆÐC­¤o §  dW‚t‡pfh…„p ¤p«˜¦™u˜im š Рѣ i’ v v…  wm v v i v i —hk‚xt‚t–c„t €spchr’–“ ’ ‘hcvut–“ … pcttxvC‚Py Ä mØ Óop1wo†Ù–pœ¼hdss‚„“ ’dmi ¤ #qyo  „A chprutrY‡ sh— … •h t o o h ip o o h s ƒh“ „A 0C ptuds‚ct‘–­† o#y chcmt„e²‚t‘ª4¤Wa£Ýà‘Py Þ p vh y o ‡ ⥠vh | ¡VV V œV Ž ¢‹Y¨I ¡ ¼o–—£rph  „£‚rPy Þ ât¢àp h¢à’p d4‚xtk‚xt‚t–t‘&™u˜i‘dh–¤dqi¥cd’Wpre„4–ph i • m  v„ vh  m sp  i qhf• • ‡mphk™‡˜9“umi ¨ ™u˜i‡m‚xtcm–‹™d˜iddids™‡˜wr’Wp–C„„™˜ ’ m ’  ’ t•  s ’ i qhf• vp …p˜ ‚dhr„ cvxt£dÕ„“Ô„d– cv‡tr™‡˜§um–p ‚t©cv„“m„–® f s m i t m e i ’ ’ s  v t vp o pfxvm Bw–––r§pu‚ipH™x˜„ph ™˜«v¥™u˜i‘rh–œrqi„dixmr©h p• i t m˜ q mp q …  m sp  e m³ …p†utrWpC‡Ãi‡ÃutrW™‡˜¡Ap–p‚Hieœ‡t–p¤q p«˜… ˜ s„ qh t s„ q ’ h …˜ ht q ft ’h v wxcv"§„“΂xt‘h xvxm–™W‚„¦–p¦ppu˜™––“ ‚UΖph t „ t m • m ˜ qt• •h fe s˜ ’t — • “’ ‘‚xt‚ˆÙ„‚tP€yxwcvdtWdqpYzp˜ £“Rd Š  q p«˜… vh t ‰ ƒ s ih g … ¶  v Bwm‘dhr€‰ ž „“Cp˜um‘r‘puW–“umippuep0„“†‚xt£‚Hq s„ t m… vh„ h  q v˜ sh t m • mt ‡wutr„Hdqp‚–ˆUco–™u˜i‘ch’rdir–‘¦‰ ž dA‚utr“ ’ ‘h cvt s i t‚h“ t  m s„„h i  i v sw–“ ž y‹“dmi ¨ ™u˜i‡m’‚xtcm„‹™u˜irdids™‡˜Yd’Wp–C„wutr‘h i  t• s ’ i qhf• st wt m h  i v i y mp„ q ’ m • C‚¦x˜•rpi‚ut–“ ’‘h cvut–“ ž zxt„rH™‡˜¦x˜9–e˜ w t t • m  v t h C“cmHq ¨ „Õ‚xtk‚xt‚t–„ip‚°–“it ¨ cv"‘rœd–“¥Ò t„h„ i m T dT vX US  °Uf»£‘S  Ž   o m v t ’ m ‚‚xt‘h †pu‚i‡mphcvxt£di mh mt q i‚tsh i‚ s„ q ’ i ’ ±t˜… ‘(k‚H–™˜uvCk‚£p–pm uveœ‡ÃutrH™‡˜¤dA‡m‚xtCprp˜ e s•h“ ’ i• t m m ’ …  ’ t•  –ddi––prˆ‡m‚tuv–¤„“’xt‘humridscip“h¯™u˜i‡m‚xtcm–i™u˜iddis sw™‡˜#d’Wp–C„­p“˜¢re„“cmWª–™¢rk¨IÓoi dp“hœdh–p s ’ i qhf• v … •˜ t q vp˜ p“ — s … s w‘cet©“dmi ¨ ™u˜i‘dh™"„cvxtkd¤‡t–ph¨md–’‘‚„dri9„di–p v  m s˜ m i ’ i• vht s e  c‚xt¤q (ƒ xxm™WY‘Ht‘”“ d’r“ ‚Hdqi¯™u˜i‘h„r„ ’  ƒ © ˜ q mh vh i t m  m mp w q ’ i s  v s … sp v  m s˜ m ¦™‡˜¤dIum–p‚t „idpfhwdh–™cet ¦“umi ¨ ™u˜i‘rh™)„ cvxt£di vht s v˜  m s˜ m i vht s e p  ’ t ‘‚„ddiwp§™u˜i‘dh™"„cvxtkd#‘‚–ddi¤„ri–™u˜i‡m‚xtcm„•  s ’ i qhf• á vpe q …   tt  ™u˜i ddids™‡˜‹d’Wp–C„” t „™r³ ™˜“v€‚ctt‹"¥pch’ h mp y o ’ t•  s ’ i qhf w˜•p  p¤„ªÔu™u˜i‡m‚xtcm„Õ™u˜idrids™‡˜ d’Wp–C„€•‘„–‚tr„ h m e i q  t m v˜ q i  ’ t•  p–“i„d¤–p–™‡˜€’‡wHrqi¤tpHœdÕ™u˜i‡m‚xtcm„À™d˜i uwdids™‡˜Õd’Wp–C„z‘r“©–™u˜CkprÀƒm u™u˜i‡m‚xtm s ’ i qhf• mh m p i‚t˜ i o ’ ‡w„W™u˜irdids™‡˜¨d’¤p–e–¡–pˆd’Wp–C„€•‘„–‚tr7p˜ t•  s ’ i qhf• •h i qhf w˜•p „… ‡trpWq p“˜…cv"P–“Pt ‘rH™‡˜­t ¨ c„xtxmHr™‡˜‚xtYœB ’h v t„ t m vh„ q ’  • ’  h co‚xt‘h’pu‚i‡mph cvxtkd#‚ctxt£ph ‘r™wHdqi’Hph ’„“m  m v t ’ m i  m vhpe t m t q  t h mpt • v ht q t m   t m i •˜ t ¤„jՂt„pp‚H HdqiHm‚t ¨ u˜si„“¤dÕe–“cmHq w £$! XoT‘ ‚ru³–eW¨„“†eH¨‚„‚ct„Ic‚tWq &% #     •t i•˜ q t m ft •t• t ’  t “ — o t’  h v …vt „ t h wm v t “m mh l ˜ ƒ " „¨¦p‡–pWq p“˜c"¤xpc€’B p˜ –w‘”peu˜s cvxt™u˜cs¤’p‘hYt ¨ tp“˜c…tcv„¨Ap„‚‡t’ Y–“¤dª‡m‚xt±  ’ h tl m v t“ — ot  t m i ’ wt˜ t m …˜ i ià v„ t m ˜ e i•t t•  „p§„“Yp¥€fum¤dqC°˜–”„“¦™©„dr–‚"c„„¤xmpfh… fcvpœ‚uti ‘‘¤Wdqi¥™u˜i‡m‚xtcm„z™d˜iddids™‡˜‹„“¤‘–“m t‚  vh‚ t m  ’ t•  s ’ t m mh  ‘‚utt ¨ " t„™r¦r1r™u˜i‘h xvxm–rpdsds–“0‘Hpkd˜’h vh s vpe³ i  m  i t m mh l˜ s e ilh — ot m  s ’ te t‚h p ’tp² „dC‘U9pHrqi™u˜idrids™‡˜9p‘h cvp‚‹xt–‹‡t–‚„e‚xt  m˜ q h e vp•  q v˜ sh  ’ t•  ™u˜ipH©„di ––¦W–“umi ppdepΙu˜i‡m‚xtcm„¥™u˜irdis sw™‡˜Ipw‡t–pWq p“˜…cv"’„“wctuƒi‘WW–p¡x˜ª‚„kr²– s ’ …˜ ’h v t „ t m vh q q  m tp i w m  ˜ q ˜ §o ‡t’ ph †  s ˜ p t‚À e ¨C“ „‚“’˜ xtz–™CHWcm“q ™HP’ctp„–u¤†pctvqh «˜xt… ”)p¢ch„tcv ds†h t cv¨pa0C„k"˜o• pt˜ §ph  ˜ ¨ • „ t q tv “m dsp s ’ … „ v w e ³ i • m  i v h s  v t “¨ — o  m s p ‘r‹d ‚xt‘h xvxm–rpdsds’t‘­umrp‚tw„¨(7™u˜i‘rh–œrqi t m …˜ s  v t m vh„ q ’ o o  „“wpWumrp‚t¯„“§t‘jH™‡˜¯t  e Ýw©e r™u˜im Ýw‚xt’p¡–e–“cmHԙd˜i‘h„rH™‡˜©ctt„“”„“ p„® ’  …˜ •˜ t q  m mp„ q ’ v m t m v˜ o v t pctt pce„• •tó  i v i“ t m v t mp˜ m • ‚e–H“umi ¨ ‚ut–“’ ‘h cvutrˆ„“@q p“˜…cv"x„„™’x˜W–‚xtm  v t• s i ‚cttpce„zdtrut„‡Ãt 5 “umi ¨ ‚ut–“’ ‘h cvutrԄdi‘hcv„‚pe  i v i“ e m tt •˜ t  m mp„ q ’ t m mh m ˜  t‚h –e–“cmHq ™u˜i‘h„rW™‡˜¯„“i‘r“ԁ ¨ „“p°–“ £‚Hrqi cv"e‡Ãw„ª¦p„p xv9dfdsph cv„‚pYdYdr“w‘–“m mt t „ t mp y ot m s tte i i m mh d•ph­"Ap„–pchAumee0™u˜i‡m‚xt"pI–C„“cmH¤™u˜i‘hm i  tt m˜ ’ ih  ’ …˜ •˜ t q  m wp„ q ’ v m sh v … t t i á v ’ … mt CrH™‡˜¤ctt„“urspp“˜ˆxm‚"¨r¤‘7 P ƒ px˜‡mpfhˆk‚Hq ‡wp°˜–Wdq™„™„“um#¦coxm‚"©‚ct)’p–i‘7 P ƒ – r t‚ v„ i “ep˜ s … t t  t t h“ á v ’ … mt qt‚ v„ i t „ m f v i“ • m  v px˜‡mpfh0k‚H‚p°˜rHdqY)e€f¦k“ ’ ‘hcvut–‹‚xt£‚xt‚t –„ “ p‚­p–0o“Ÿ‘p„l¢G Þ cttPrdsphcm„­p«˜…  m‚xt#t‚„“m ’ht v˜® âàà ’  i t• v  m t v …  q ve i• t m • i q˜ t  ot m e i p«˜Y¤ph p‘dh–¤–“‚xtxmumW™¡WpHdqi¡„d––rp v t m ˜ mt qt‚ v„ i •h v t• v … t q „“i™¨k‚H‚p°˜ –Hdq9rp†cttpce„ˆp“˜­ cvxtcmWph v wh„ t m …˜ ’t i t m •t i qh t —rz„“¤p‡t–‚„p 5 r€„“æ‚„dWp„‡Ãzt ¨ c„xtxm m r©¦B p–“ ¤ 3‚© (((ƒ c‰  4  ¤ cd’–r‘h#‡ v³ h oƒ "à ƒƒƒ © i“„ v  h •t v t „ vh mt t „ t s ™‡˜d’ridsi  ¤“umi ¨ ‚Hq p“˜…cv"t ‘0k‚Hdqi cv"C‡Ã–ds#… oc‚‡t–‚„e‚xt™u˜ipH¯„“¨ ’p§Wdqi„d–r–p p‚tv  ’tp²   m˜ q t m …˜ t m e i v sh t m • v ht q t‚h“ t „ m f v i“ m „“i‚t„p p‚Hœp°–†t ‚"kƒf¡k“ ’‘h cvut–ˆk‚tcv“t… «wu…–H„“¤t‘rH™‡˜9x˜wcv„•p©Ò 7™u˜i‡m‚xtcm–¯™d˜i i• t m vh„ q ’ m t v˜ o ’ t•  uwdids™‡˜¦d’Wp–C„€•‘„r‚xtr–pœ‡m‚Bt„p¤„dr––™"t s ’ i qhf w˜•p „ •h ’ ±t˜ e i•p˜ …˜ t „ m m t i• pª‚"e€fP£‚tcv"sÁ–‹“umi ¨ k‚Hdqi cv"C‡ÃYpu‚i–‚xtC‡Ãt mt t „ t t  m mp˜ • v ’ t‚h“ t  o   t t  ’   ’ m˜ „™i‚uti v ‘chœp‚rœ0u‚ctxt†"9pch‚xtpch9“p"t d¢‡t–p¤q p«˜… cv)¢„“(‘–“ˆ˜1m ‘rIctt“v¼…C™u˜idrids™‡˜’ i ’h v t„ t m mh m  vh„ w s •h e i s ’…˜  ’  m˜ q e s  v t“ –p¨„d–r•dids™‡˜rpUxmdi–™‡˜(–™d˜ipH¨„diumrp‚t0–¨— oc cvpa‡˜Î˜ ¨ „“¦pwp‘°H‚t „“9p“˜i‚‡t–‚„e² t‚ ’ m t m …˜ sh‚˜ q v t m v …  ’tp w‡xtԙd˜ipHԂxt‘hcv„‚pe uf‚pu‚i‡mph cvxtkd©p‚–¯   m˜ q • m tt st ’ m i t‚h“ t o“Ÿ—p„l¢G Þ âàà ’ ctxt¦ddsphcm„Wp“˜…  „‚‡t’¥dW‡m‚xtCpzkpW¡dt–•  i t• v t  h i ’ ±t˜ fh q s wh“ m • p q   e i vh„ ’h  t m… Cp–œx˜W‚xt–&‚xtxmefY–d–™u˜iumim ¨ ‘rˆ‡tpr„ˆ„“"p˜ xt–pch‚"­xt‘h pu˜i cvxtcm–Ap„Hd•–™˜ W–“umippuep­„“m p ’t t m v t• m˜ sp  q v˜ sh t o¢àà© v h ˖ e£p‚¨“ ’‘h ¤ ‘¼˜r‘u˜È fåwA 20 'ã © %D " 453£© Bۑ ‚BÆ­¡B ‚‚cttxvm Ë 1 ( A 9 £ £ Æ › Ð ä o w ¾ g •t sh s i qhf• ft  ’ I4 w¿‚„™uerip¥ufrspchd’Wp–C„Îe¿™u˜i‡m‚xtm ‡w„™d˜iddids™‡˜æd•r‘‰ 7–pW–“ph 6 ¦Wa£‚ph 26Þ t•  s ’ i„h o h q ’ o ‡ â¢à’ o7àà© › k8p‚h‡ÏÇjc–Ç åcÐcǂpI ‘˜ ӛ–£Qt›Ç   k“–šcÐÇ )“–peª6™s×ݚÝϦ  Û–Æ È š– × Ç š×– £ – Ç £ CY ‚xªæBI„–dre€pxp–’p–uvC‚ Å ã A ›ÆÐ ä  o e i „ fm ˜m ˜v „ s h pm i t ’ m i v …  ’ t•  s ’ ’ pu‚i‡mphcvxt£d¥p«˜G™u˜i‡m‚xtcm„@™d˜iddids™‡˜¥‡mph w •h t sht o h q ’ o ‡ â7à’ e‡Ãt –p¿Hdqi¼mswp‚ˆ‰ 7–pW–“ph 6 ¦W°8‚ph 26Þ oáàà© h ©©¤ © teh„ Ë Ç ™– epp‚—e ("T" ƒ c‚p‘r)h“Ïj‡–¤–‘xÆÐ “å°) ª%‘–fÑÝ˓Ðu “–çpfÆfš°™B˜cЀÇr–© )‘æ‘ÓÆfšË š – £ Ș š š – ˛ Ë ”–˜ – å ÈÑ š – Æ Ï ÐÆ $ ¦ o v•t ‘s˜C¦“™rã ‘Æ ÉC˜t°GF‘§¥ §© B Ch –‚„“ w s˜„ v i vh …  ’ t•  s £df™)Gf‘h xvumjt‘¯p˜ ™u˜i‡m‚xtcm„4™u˜idrids™‡˜’ ‡mp„‡ÃH–p#Hdqirp‚tY„ddir‘r0G pcttU„‚Py ’h t •h t msh v e sth Ä v —Ø t“ — o t st® o  •h h q ’ o ‡ âáà’ „¨@‚cvpue‚–ªÙԖp–pW–“ph 6 ¦Wap‚ph 26Þ o¢àà e£p‚© h¢à¤à teh„ h1 ãã "– štÊ ” – e£e)£9‚p‘j¨p2 (0 –ª£ #‘ÓÆfš“Ëcš¡ £(A£ )‘˜ ™ ÏÆÉ ™• – Ë ÈÑ šã – Ç ÐÑ C“Ñš—C‘rã pfÆfšpu˜C¦«™r摘 „ÉxÆe­£ ¨§¥ ƒ © B ‚eax˜9cd’–pr“ ‚H’pchr’ipdhcs¥H™x˜Hp˜ of m ih ’t q s  ’ t q  …  m sp  f•˜ t i v t sht ‰ o t –™u˜i‘dhrœdqi ¤„C)¡d•™ueiwHdqi¼mswp‚ˆ(pƒ cv„ w  t o † •  h h t q ˆ˜ o h t p o ’ ¢ à p C‚‘C #€–p1‚cvH™‘“’  ¨G ‚cv„ph  –A Ý④rph ށ o¢àà© h© ©¤á teh„h• ÈÆ e£p‚—‘x¥ ")£‚© ‚p‘rr‘™×sÆpj– å ”–˜ И Æã È Ç È˜ š – £t › Ç   j‘9xǑ0¥¦‡ËBÛ)”f•f˚ ‘˜ ¨9 ‘–fч˫Б ‘Æ ™ ÏÆÉ ™• Å › Ð ä  m s C“Ñš—C‘rã u)A  ‚BÆ­¦Ò co–™u˜i‘chd’rir„ w„h sh v sh i‚ v … i qhf f•˜ „‘¦ƒfumdip‚t­prpmuvC¡p“˜Hcd’Wpre„• „C"t d•™uei v x˜m “p™˜––‘h ‚xtpr¼tBwkdph xvm–™‡˜’ i ’h v„„ • h m i  … ‚cvH™‘“’  ¨G –ph cv„ph  –„—£rph ށ o t q ˆ˜ o •  t p o A â t ¢ à p o¢àà© h ©¤¢á teh„h© t q s˜ e£p‚—e£¥ ")£‚© ‚p‘r–‘Hrdp™p‚ h–˜ ˜  š Å Åã r‘CɄ¥" ÑÛ ª " ”C7 B co‚p°d˜™¼e—h‘–• t‚ s w mh “umi ¨ „drx„php†‚xt‘h rutdipchep–pmuvi ž 7rpWq e i  ve • m v s ’sh oh swds#™wH–p£°‘–™u˜iC‘‘C ¢k‚cv„ph  –A —‘£rph ށ s go — •hhvhp lh o ®h tp o âh¢àp o"àà© hà ¤" teh„ h– ˘ ™ „3p‚—ep££ T3££ ‚p‘r)–‘ÓÆfšpW‘¼ÆË åÑ ” –˜ Ë ¡Æ –Æ Û–Æ Ë › Ð ä C#A )‘­cÏf›f𙯣­9 ‘r8‚‘I r–©  ‚xƪœB co‡m‚xtCp·Ãpk™‡˜€’C™„¿‚ctt ¨ cm"¦™u˜i‘h–r„ ’ ±t˜ t‚ w˜  tt  m mp w q ’ ’ i• m ’ ½G o s i ¦™‡˜‹‡t–phxmdr¤k‚utci¡AF7pdh–r–p 1 o  ‘3rà–p 21Þ â" i oáàà h ¤à teh„h× Ç”Æ Å ÈÆ epp‚© „" ƒ  )£p ‚p‘rrpk“–š “ȇÈk‚ÀWӔš p)ã –Æ É ™• 1 ä A 9  ©ã Å A › Ð ä ‘w ˆ‘r㠓#%5B¦PÜu % ‚xƪ¦B ocd‚„CHÕd•di™˜¦‚ctt ¨ cm"¦™u˜i‡m‚xtcm„¥™u˜irdis st•˜ q s   t t  ’ t•  sw™‡˜Ap“˜(W–“umippuep„ph£‚W‚t‡v–B ud‘8o ¤ s ’ v …  q v˜ shs mt q ’ o i C •h hh ’˜ o ie qh˜ 4 âáà˜ –pCr“ C„ph ¤ ¤g Óh™Hp–™1o @ apj™U4 Þ oáàà© h ©©¤ Ÿ epp‚“e¥ (")á ƒ ©ę  " © h‡Ïӛ£t ÝÉB˜™×BÆC­£  ‚xƪä co‚ctt xv¼m‡wtcv„rx„¦–di š Ð ÐÑ › Ð  t“  e Bw–@™d˜i‘Wdq–pzp“˜… ™d˜i‡m‚xtcm„• ™u˜iddirs™P† p  mh ih v  ’ t  s˜ o sh  v ‡ o o • t sh o âá sh putp–•¤dqi #ÂA2C†‰ –ph cvHrqp14 „A Ýo ap«àp14 Þ o7àà sp h ‰ h w7à ‰ — v˜ t ‰s k8p‚© df–™A 0C 0G ¤ eá ƒ °8ˆump"c„¨£pch’ sw––“‚‘w7™u˜i‡m‚xtcm–9™u˜idrids™‡˜‘ph –‚„edf™)„ i ’t — o  ’ t•  s ’ s v•t“ s˜ m–rp˜irpxmp–A‘u„diªÒ†w ž 7“ r’imuvi ¤ #œ°8àuvi ¤ Þ pt v •h h® Ä s o o y â7 o¥àà© h e£p‚pcfuts ‡wplcvPrCdh–p«˜u…ripªPpi€fdmi cvpu‚–#"chdi‚„“m t t yh i v sh † …˜ t i g t g“ 4 Ï Ï Ï •” š Ð Æ – Ë ÈÑ r09o¤‡™€Ç‡Ëaݕ ‘‚Æ ¡ f”™s×ݚ¤BÛ¥‘ÓÆfšpu˜C¤“™šÏ ӛ¦‘j‘‘” ”‚—˜R¡‡å‚Ï Cj™7“ r’imuvi ¤ #œa£àuvi ¤ Þ š ™˜–• ÇÏ Ç ÈÑÉ © o o y ⥠oàà t t q ’t gh … † h e£p‚© cv"†‚‡t‚#–œª)pcfuts ‡wplcvPrCdh–p«˜u…ripªPpi€fdmi cvpu‚–#"chdi‚„“m t t yh i v sh † …˜ t i g t g“ Ë ¡Æ ”–˜ – ˘ š– A Ð Û – r04 ocÏf›f𙯣­9 jp©‘ÓÆfšpW“™–#¢‘cƤ‘fÆfšË cå› €Çc˦  ‘fÆÝšrÏ֚“È‘I%r‡–¼ÇcšÎ¤£ 7dUC Y–o ¤ a£rdUC Þ Ç – ÈÆ  Ë › £ o i o † âà i o¥àà© h ’ mp„ q˜ † …˜ mt vh e£p‚$p‡t–‚utci’  cvxt„rH™PAp¨k‚Hqm‘r„ ‡w#ˆ„„™˜ @ „™˜ ß p˜ €fumicvpu‚–#¨chdi‚„“m t g he e … t i g t  ¡ cvxtxmph ¤ cok‚H–™˜ uvek‚pp–pm uve†d1‚)px˜m  mt q i‚tsh i‚ i t „ w s˜„ v q v˜ sh  ’ t•  s kuf™"Hp“˜… r“umi ppuep¦™d˜i‡m‚xtcm„€™d˜iddids™‡˜’ m ’ t  … oept C mh — ep“ † â¥àpt £‚utci‹‡½Ô#愖–‚u‘1€„–eª¨o @ a£r‚‘C Þ o¢àà vhph h¥ © Ÿ št Ð e£p‚© f‘–ep™A e£ ¤ x İ©  " hcÏf›£"ÉB˜ª cЀDŽj‘I )‘˜ ‘ÓÆfšp°yv֚‘–Ñ«Ïu 8„‘x˜Ð   ËÑÉ ™Æ ”– – ˘ Ș š ϖ £ £ £ o „ ˜ •w l … ˜  i v v i “ t q s ˜ ‚ e 543© crp„€kjp1‚utr“ ’ ‘h cdt–­H–dp™pY„di w•p˜t e p  ’ t•  s ’ m ’ Cr–™"H„di–”™u˜i‡m‚xtcm„i™u˜i ddids™‡˜ˆk‚utcij³ rw0G 7p‘uli •  h s v … oh st 6 o @ rp¢Óhph cdƒi ¨ ˜  o ß ¼hds‚„“ ’ Bwumi ¤ qyo  „A 7r•‚t ß o ¤ ¼hexl ¨ x˜™u˜s @ wq—„a££d˜s @ Þ o o h s i  o oA â¢à oáàà© t t q m  ¤ © Ÿ © t Ð epp‚Acv"œ‚xt–c„t  h ƒ £ )¢ x ę  $dh "ÉB˜ª Ë Ñ É ™ Æ  ” – ˜ È ˜ Ñ š – Æ Ï – ˜ £ £ £ „j‘I¤j‘# p„Ýrϑ ‘w8„‘xÐ   553© ocr™u˜i‘chd’dirr‘h cd’–r‘h p@pd‚i‡mph cvxt£rçp«˜…  m s„„ i“„ ve t ’ m i v  ’ t•  s˜ † o vhtt ™u˜i‡m‚xtcm„9™d˜iddids™ª7• ‘r––p ß o ¤ 14 apj„p ß Þ o âáàt oáàà© © epp‚Th ƒ x ¤ )á  t e h „ h • Ë Ç ™ Æ Ç Ë É ™ Æ  Û – Æ ƒ  ‚p‘r9‘ÝfÐc¤‘ˆ )‘I 8‚‘I – š”˜–˜ ‘Ó˜‘™)‘I ¨§¥ 7  ‚xƪä ҁ ‚–™„™˜„“m ›Ð o“ep v w sh vsh i‚ v … •˜ t q  ’ £f 5 €fumdip‚t ‘p–pm uvewp“˜#–C„“cmHÀ™u˜i‡m‚xtm ‡w„æ™d˜iddids™‡˜‹p˜ ™u˜i‘–dpp‘AG Óods‚„“’umi ¤ t•  s ’ …  mh sh‚ st o o •h i  o o h s qyo  „A –pj¼hexl ¨ x˜™u˜s @ wq—–A ud•‚t ß o ¤ aprà‚t ß Þ âá s o"àà©  v 4 i qt• ’ „3p‚$ch‚t ABd’¤‚„pch… o Ï Ç š Ð t t ’ o 4 â"à’ uP© ¤‡™ˆ cÏf›kt Éx˜ª comcv"el‚t ß o  1‘3‚‚t ß Þ o¥ ¡ … ‰ e£à ¢ß 4 ˆY‡ w o’ v o¥àà pep … © © x‡  ‘C˜A4 e£p‚© xm–™„#¥h ƒ ¢ "¤ W7 © teh„ š Ð ËÑÉ ™Æ o  ’ t ‚p‘rˆÝh‡Ïӛ£t Éx˜ª cЀDŽj‘I 7™u˜i‡m‚xtcm„• ‡t–‚tcv“t…cvxt£rÔd•j‘h  p«˜¯t„p‡m–pxvxmYpchd’–“ ’ ’ m i i„ v v … v ’  s i w‘h cvut–Ü… pcttxv¼m¢ªY¾ Cr“ C„ph ¤ œg v i“ Ä wy y oh ’˜ o • h i o –ph 7dUC # o† ¤ jdlp–“ ’xmpY‡ o  a£à p#‡ Þ h sh m˜ ⥠m˜ o¢¢à© h ¤à Ÿ e££‚“e ƒ  )£‚©ę  " h– ˘ ™ ËÑ ”– Ë ¡Æ Æ È˜ ÐÑÆ –‘ÓÆfšpW‘¼Æ„#A j‘˜ ‡ÏӛfšpÆ'­9 BÛ¦‘jݖC‘C  £ £ £ o t’ h „ s h  i t i •wttv “m i m’t 543© p‡prx–pr™u˜–‚Hrq–€‡c„¡dª‡‚B± wt˜ s„ q  tt ’ i• t m e „pz‡ÃutrW™‡˜’ ‚ctt ¨ cm)¡‡t–phxmdr –“§„di Bw„rH™‡˜#p«˜’t „–‚‡tC˜–¨xmpfh… ªÓo–“mcvctt @ mp„ q ’ v … vp• ’ v„  … i o o  –p—7™x˜––™™3Ù¬¤°chmcv"utdsY‘¤‡ ¨!a£E¢rsY‡ Þ •hh “˜Ao o g t i ‡o o G ⢠i 45 40 35 30 Gottschalk Heuristic Heuristic without optimization millisecs. 25 20 15 10 5 0 0 50 100 150 200 Motion step 250 300 350 millisecs. 110 100 90 80 70 millisecs. 60 50 40 30 20 10 0 0 20 40 60 80 100 120 Motion step 140 160 180 200 millisecs. static linear interpolation linear interpolation with regula falsi  ’ t•  s ’ i qhf• •h m  v … t m tp² …˜  vh„ q˜ † Äá vp i ™u˜i‡m‚xtcm„ ™u˜irdids™‡˜Yd’Wp–C„9rp’d’i‘hxmˆp“˜­‚Hrqi¤fcv„eIp ™x˜di ‘jH™PPe†t–™ue(® m“ s•ht“ sh i••h t m •h m“ s•ht“ t m v … t‚ ’ …˜ sh‚˜ qt ‰ Ä vp i k™uedi–p‚„7pr™u˜ium––p’–“i–p­£™dedi–p‚„†–“¨p«˜#cvp°‡˜Ip‘p—aH‚¨0e!t „™ue(® Cover of headlight 25 Gottschalk Heuristic Heuristic without optimization 20 Cover of additional headlight 15 10 5 0 0 50 100 Motion step 150 200 250 t „ m f v i y t m v … t m tp² …˜  vh„ q˜ † Ä vp i ‚"e€f‹£“’ ‘h cvutr“ ž †„“ˆp«˜­‚Wdqi¡f cv„k(p ™x˜di‘rH™PP„" t „™ue(® Heuristic (Cover of headlight) 120 static linear interpolation linear interpolation with regula falsi Heuristic (Cover of additional headlight) 100 80 60 40 20 0 0 50 100 150 Motion step 200 250 300

Shared by: razor asyrani
Other docs by razor asyrani
Related docs