Localización Robot AIBO RoboCup

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Localización Robot AIBO RoboCup Powered By Docstoc
					Localización Robot
 AIBO RoboCup
         Pablo Montero
          Paul Vallejos
Ambiente
Obtencion de distancia a un
          objeto


   




                 
             
                     
                     
      Variables y datos
L = distancia vertical del objeto.
F = distancia focal de la cámara.
h = altura del objeto sobre el plano cancha.
Datos entregados en el momento por el robot:
 = ángulo de inclinación de la cabeza
m = largo con que se ve el objeto en la
cámara.
Variables auxiliares: K, n, , y L´.
                     Calculos y resultados
Se calcula d como:
(1) tang ( + ) = (K+L´)/d = (n+m)/F
(2) tang () = K/d = n/F
(3) L´= L*cos()
reemplazando K de la ec. (2) en la ec. (1) se tiene:
( (d*n)/F + L´)/d = (n+m)/F
n/F + L´/d = (n+m)/F
L´/d = (n+m)/F - n/F
L´/d = m/F
d = L´ * F/m
reemplazando L´ de la ec. (3) se tiene:
d = L*cos()* F/m
ahora la distancia horizontal al objeto es d + p.
Donde p = h*sen()
Por lo que la distancia real al objeto es : h*sen() + L*cos()* F/m
                            Visión
   Una forma de calcular las distancias es
    utilizar el ángulo de Tilt.


                     Tilt
            Altura



                              Distancia

             Distancia = Altura * Tan(Tilt)
      Fusión de la Información
   Se tiene información de Visión y
    odometría.
   De visión se obtienen más de un
    objeto.
   La información de odometría no
    coincide perfectamente con la de
    visión.
   La información de visión contiene
    inconsistencias entre los objetos
    detectados.
      Fusión de la Información
   La información se puede unir con
    filtros de kalman o con métodos de
    partículas.
   Las dos formas de medición de la
    distancia se fusionan considerando
    los errores.
   El cálculo con ángulos es ruidoso en
    grandes distancias y el con tamaños
    es ruidoso en distancias cortas.

				
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posted:5/6/2010
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