Get documents about "A Novel approach to Robotic Cardiac Surgery using Haptics
Document Sample
ÆÓÚ Ð ÔÔÖÓ ØÓ ÊÓ ÓØ Ö ËÙÖ ÖÝ Ù× Ò À ÔØ × Ò
Î × ÓÒ
Ö ×ØÓÔ Ö Ïº à ÒÒ Ý¸ Ì ÀÙ¸ Â Ý Ú Èº ×
ÈÖÓ Ö Ñ ÓÖ ÊÓ ÓØ ×¸ ÁÒØ ÐÐ ÒØ Ë Ò× Ò ¸ Ò Å ØÖÓÒ × ´ÈÊÁËŵ Ä ÓÖ ØÓÖÝ
¿½ ½ ×ØÒÙØ ËØÖ Ø¸ Å Å Ô ÖØÑ Òظ ÊÓÓÑ ¾¹½½
Ö Ü Ð ÍÒ Ú Ö× Øݸ È Ð ÐÔ ¸ È ½ ½¼ ¸ ÍË
Ñ Ð Û ¸Ø ¸ × Ó º Ö Ü Ðº Ù
Ò Ö Û Ëº Ï ×Ð Ö Ò Âº × ÃÖ ×
Ô ÖØÑ ÒØ Ó Ö ÓØ ÓÖ ËÙÖ ÖÝ
Å Ð ÓÐÐ Ó È ÒÒ×ÝÐÚ Ò ¸ À Ò Ñ Ò ÍÒ Ú Ö× ØÝ Ë ÓÓÐ Ó Å Ò
¾ ÆÓÖØ ½ Ø ËØÖ Ø¸ Å˹½½½
È Ð ÐÔ ¸ È ½ ½¼¾¹½ ¾
Ñ Ð Ò Ö ÛºÏ ×Ð Ö¸ ºÝ × º Ö × Ö Ü Ðº Ù
×ØÖ Ø
Ö ÓÚ × ÙÐ Ö × × × ÓÒ Ó Ø Ð Ò Ù× × Ó Ø Ò Ø ÍÒ Ø ËØ Ø × Ò Ð×Ó
Ñ ÓÖ × × ÛÓÖÐ Û º ÇÚ Ö ¼¼¸¼¼¼ ÓÖÓÒ ÖÝ ÖØ ÖÝ ÝÔ ×× Ö Ø ´ µ ÔÖÓ ÙÖ × Ö
Ô Ö ÓÖÑ ÒÒÙ ÐÐÝ ÐÐ ÖÓÙÒ Ø ÛÓÖÐ ¸ Ó Û ¿ ¼¸¼¼¼ Ö Ô Ö ÓÖÑ Ò Ø ÍÒ Ø ËØ Ø ×º
Ì Ù× Ó Ñ Ò Ð ×Ø Ð Þ Ö× Ò Ø ÔÖÓ ÙÖ × Ò Ù× ÖÖ Ú Ö× Ð ÐÓ Ð Ñ
Ý ØÖ ÙÑ Ø Þ Ò Ø ÙÒ ÖÐÝ Ò Ñ ÖÓ Ö ÙÐ Ø ÓÒº Ì ÔÖ Ñ ÖÝ Ó Ð Ó Ø × Ö × Ö × ØÓ Ú ÐÓÔ
« Ø Ú ÔØ Ò Ú ×Ù Ð × ÖÚÓ Ò Ñ Ø Ó × ÓÖ ÒØ Ö Ø Ò Û Ø ÑÓÚ Ò ÓÖÑ Ð ×ØÖÙ ØÙÖ ×º
Ì ÔÓØ ÒØ Ð ÔÔÐ Ø ÓÒ Ó Ø × Ö × Ö × Ò Ø Ö Ó Ö ×ÙÖ Öݺ ÇÒ Ó Ø ÔÖ Ñ ÖÝ
ÔÔÐ Ø ÓÒ× Û ÐÐ ÒÚÓÐÚ Ø Ð Ñ Ò Ø ÓÒ Ó Ñ Ò Ð ×Ø Ð Þ Ö× Ý × ÖÚÓ Ò ÓÒ Ø ÑÓÚ Ò
Ø Ö Øº Ï ÔÖ × ÒØ Ò Ø × Ô Ô Ö Ø Ö ×ÙÐØ× ÖÓÑ ÓÙÖ Ò Ø Ð ÛÓÖ Ò Ø Ö Ó ØÖ Ò
ÓÖÑ Ð Ñ Ñ Ö Ò Ù× Ò Ú × ÓÒ Ò ÔÖÓÚ Ò ÔØ ØÓ Ø Ù× Ö¸ × ÓÒ Ø Ú ×Ù Ð
Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ Ø ÖÓÙ Ø Ú × ÓÒ Ö Û Ö Ò Ø Ñ Ø Ö Ð ÔÖÓÔ ÖØ × Ó Ø Ñ Ñ Ö Ò º ÁÒ ÓÙÖ
¬Ö×Ø ÜÔ Ö Ñ Òظ Û ØÖ Ø ÓÖÑ Ø ÓÒ Ó ÖÙ Ö Ñ Ñ Ö Ò Ò Ö Ð¹Ø Ñ Ø ÖÓÙ ×Ø Ö Ó
Ú × ÓÒ Û Ð ÔÖÓÚ Ò ÔØ ØÓ Ø Ù× Ö ÒØ Ö Ø Ò Û Ø Ø Ö ÓÒ×ØÖÙ Ø Ñ Ñ Ö Ò
Ø ÖÓÙ Ø ÈÀ ÆÌÓÅ ÔØ Ú º ÁÒ Ø × ÓÒ ÜÔ Ö Ñ Òظ Û Ú Ö Ý Ø Ð ØÝ Ó ÓÙÖ
Ú × ÓÒ ×Ý×Ø Ñ ØÓ ØÖ ÔÓ ÒØ ÓÒ ×ÙÖ ÙÒ Ö Ó Ò ÓÑÔÐ Ü ¿ ÑÓØ ÓÒº
à ÝÛÓÖ × Å Ð ÊÓ ÓØ ×¸ Ö ËÙÖ Öݸ À ÔØ ×¸ Î × ÓÒº
½ ÁÒØÖÓ Ù Ø ÓÒ
ÇÚ Ö Ø Ô ×Ø Ø ÖØÝ Ý Ö× Ó Ø Ò Ð Ò ×ÙÖ Ð ÚÓÐÙØ ÓÒ¸ Ø ÔÔÖÓ ØÓ ÓÖÓÒ ÖÝ ÖØ ÖÝ
ÝÔ ×× Ö Ø ´ µ ×ÙÖ ÖÝ × Ö Ñ Ò ÔÖ Ò Ô ÐÐÝ ÙÒ ÐØ Ö º Ì Ú ÒØ × Ó Ô Ö ÓÖÑ Ò
ÓÒ Ò ÖÖ ×Ø ÖØ ÔÖÓÚ × ×Ø ÐÐ Ò ¬ Ð Ø Ø Ò Ñ Ò ÔÙÐ Ø × ÐÝ ØÓ Ü¹
ÔÓ× Ø Ú ×× Ð׺ Ì Ò ÓÖ Ö ÓÔÙÐÑÓÒ ÖÝ ÝÔ ×× ´ È µ ØÓ Ð Ø Ø Ø × ÖÖ × Ø Ó×Ø
Ò Ö × ×Ù × ×Ý×Ø Ñ Ò ÑÑ ØÓÖÝ Ö ×ÔÓÒ× ¸ ×ØÖÓ Ò Ò ÙÖÓ Ó Ò Ø Ú Ø׸ Ò Ö
ÓÑÔÐ Ø ÓÒ× ×Ù × Ô Ö ÓÔ Ö Ø Ú ÑÝÓ Ö Ð Ò Ö Ø ÓÒ Å Ä ¸ Ð º Ì ××Ó Ø ÓÒ¹
ÖÒ× Ö Ö Ò Ø Ù× Ó È Ò ÓÒÚ ÒØ ÓÒ Ð ÔÖÓ ÙÖ × ÒÓÛ Ô Ö ÓÖÑ Ò ÓÚ Ö ¼¸¼¼¼
ÔÖÓ ÙÖ × Ô Ö Ý Ö × Ú Ò Ö × ØÓ Ò ÑÔ ØÙ× ÓÖ Ø Ú ÐÓÔÑ ÒØ Ó Ñ Ò Ñ ÐÐÝ ÒÚ × Ú Ø Ò
ÖØ ×ÙÖ Öݺ Ì × ÔÖÓ ÙÖ × Ò ×× Ø Ø Ø Ø Ø Ö Ø Ú ×× Ð× ÜÔÓ× Ò ÑÑÓ Ð Þ ¸ Ñ ¹
Ò ÙÚ Ö Ø Ø × Ö ÕÙ ÒØÐÝ ÔÔÐ ØÓ Ø « Ö ÒØ Ö ÓÒ× Ó Ø ÖØ ÓÖ ØØ Ö Ú ×Ù Ð Þ Ø ÓÒ ÙÖ Ò
Ø ×× Ø Ò Ò Ò ×ØÓÑÓØ Ñ Ò ÙÚ Ö׺ Ì Ö Ð¹Ø Ñ ÑÓØ ÓÒ Ó Ø ÖØ × Ú ÖÝ ÓÑÔÐ Ü Ò
Ú Ö ×ÛØ Ø Ø Ö ÕÙ Ò Ý¸ ÖÝØ Ñ¸ ÓÒØÖ Ø Ð Øݸ Ò ¬ÐÐ Ò ÔÖ ××ÙÖ × ØÓ Ò Ñ Ûº Ì Ù×
Ó Ñ Ò Ð ×Ø Ð Þ Ö× ØÓ ×ÓÐ Ø Ò ÑÑÓ Ð Þ Ø ×ÙÖ Ö ÓÒ Ó Ø ÖØ × ÒÓØ Û Ø ÓÙØ Ø×
Ð Ñ Ø Ø ÓÒ× ×Ù × ÑÓ ÝÒ Ñ Ø Ö ÓÖ Ø ÓÒ¸ ÖÖÝØ Ñ Ò Ù Ø ÓÒ Ö ÕÙ Ö Ò ÒÓØÖÓÔ ×ÙÔÔÓÖغ
ÓÒ× ÕÙ ÒØÐݸ Ø Ù× Ó Ñ Ò Ð ×Ø Ð Þ Ö× Ð × ØÓ ÔÓÓÖ ÑÑÓ Ð Þ Ø ÓÒ Ó Ø ×ÙÖ Ð ¬ Ð
Ò×Ô Ø Ó × Ò ¬ ÒØ ÓÖ × Ó ØÖ Ø ÓÒ Ò Ö ØÖ Ø ÓÒ Ù× Û Ø Ø × Ú ×º
Ì ÔÖ Ñ ÖÝ Ó Ð Ó Ø × ×ØÙ × × ØÓ Ú ÐÓÔ Ò « Ø Ú ÔØ ´× Ò× Ó ØÓÙ µ Ò Ú ×Ù Ð
× ÖÚÓ Ò Ñ Ø Ó × Û Ø Ø ÐÓÒ Ø ÖÑ Ó Ð Ó Ð Ñ Ò Ø Ò Ø Ò ÓÖ Ñ Ò Ð ×Ø Ð Þ Ö× Ò
ÜØÖ ÓÖÔÓÖ Ð ×ÙÔÔÓÖØ ÓÖ ÔÖÓ ÙÖ ×º Ì × Û ÐÐ « Ø Ú ÐÝ Ö Ø ×Ø Ø ÓÒ ÖÝ ÓÔ Ö Ø Ú
× Ø ÓÖ Ø ×ÙÖ ÓÒ Ô Ö ÓÖÑ Ò Ø ÔÖÓ ÙÖ Ù× Ò ÔØ Ò Ú ×Ù Ð º ÌÓÛ Ö × ÚÒ
Ø Ó Ð Ó Ö Ð Ø Ú ÑÑÓ Ð Þ Ø ÓÒ¸ × Ø Ó ÜÔ Ö Ñ ÒØ× Û Ö × Ò ÓÖ ØÖ Ò ÓÖÑ Ð
Ñ Ñ Ö Ò Ò ÔÖÓÚ Ò ÔØ ØÓ Ø Ù× Ö × ÓÒ Ø Ú × ÓÒ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ Ò Ø
Ñ Ø Ö Ð ÔÖÓÔ ÖØ × Ó Ø Ñ Ñ Ö Ò º
Ì Ù× Ó Ú × ÓÒ ØÓ Ö ÔÖ × ÒØ Ø ÓÚ Ö ÐÐ ÑÓ Ð Ó Ø ÐÓ Ð Ö Ó ÒØ Ö ×Ø Ò ØÒ
ÖØ Û Ð ÒØ Ö Ø Ò Û Ø Ø Ñ Ñ Ö Ò Ù× Ò ¬Ò Ø Ð Ñ ÒØ ÑÓ Ð Ö Ø × Ö Ð ×Ø ÔØ
ÒØ Ö Ø ÓÒ Û Ø Ø ÓÖÑ Ð ×ÙÖ º Ò ÑÔÓÖØ ÒØ ÐÐ Ò Ò Ø Ú ÐÓÔÑ ÒØ Ó ×Ù
×Ý×Ø Ñ × Ø Ö Ð ×Ø ÑÓ Ð Ò Ó Ø ÑÝÓ Ö Ð ×ÙÖ ÑÓØ ÓÒº Ë Ú Ö Ð ÓÖÑ Ð ÑÓ Ð× Ó
×Ó Ø¹Ø ××Ù Ú Ò ÜÔÐÓÖ ¸ Ò ÐÙ Ò Ñ ××¹×ÔÖ Ò ÑÓ Ð× ÆÌ ¸ Ò Ø ÑÓÖ Ö Ð ×Ø ¸ Ý Ø
ÑÓÖ ÓÑÔÙØ Ø ÓÒ ÐÐÝ ÜÔ Ò× Ú ¬Ò Ø Ð Ñ ÒØ ÑÓ Ð× ¼¼¸ Ì Ë¼½¸ Ã È ¸ Ð ¸ Ë º
¾
Ñ ÓÖ ÓÒ×ØÖ ÒØ ÓÖ ÒÝ Ú ÖØÙ Ð ×ÙÖ Ð ×Ý×Ø Ñ × Ø Ö Ð¹Ø Ñ Ð ÙÐ Ø ÓÒ Ó Ø Ú Ö ÓÙ×
Ô Ö Ñ Ø Ö× Ò ×× ÖÝ ÓÖ Ú ×Ù ÐÐÝ Ò ÔØ ÐÐÝ Ö Ð ×Ø ÜÔ Ö Ò º ÓÖ ÑÓÖ Ö Ð ×Ø Ú ×Ù Ð
ÜÔ Ö Ò ¸ Ñ × ÑÙ×Ø ÙÔ Ø Ø Ö Ø Ö Ø Ö Ø Ò ¾¼ Ö Ñ × Ô Ö × ÓÒ ¸ Ò ÔÖ Ö ÐÝ
ÖÓÙÒ ¾¼¼ Ö Ñ × Ô Ö × ÓÒ À¼¼ º À ÔØ ×Ý×Ø Ñ× Ö ÕÙ Ö ÑÙ Ö ÙÔ Ø Ö Ø Ó
Ø × Ò× Ò Ö ¸ Ø Ð ×Ø ¼¼ ÀÞ ÙØ ÔÖ Ö Ð ÖÓÙÒ ½¼¼¼ ÀÞ À¼¼ º Ì ×Ô Ö ØÝ Ò Ø
ÙÔ Ø Ö Ø × ÓÖ Ú ×Ù Ð Ò ÔØ Ø ×Ù ×Ø Ø Ø Ø Ð ÖÓ ÓØ ×ÙÖ Ð ×Ý×Ø Ñ × ÓÙÐ
ÑÙÐØ ¹ Ö ÕÙ Ò Ý ×Ý×Ø Ñ ØÓ Æ ÒØÐÝ Ù× Ø ÓÑÔÙØ Ø ÓÒ Ð Ö ×ÓÙÖ × À¼¼¸ ÙÖ¼¼ º ÆÙÑ ÖÓÙ×
Ñ Ø Ó × Ú Ò ÓÒ× Ö ÓÖ Ô Ö ÓÖÑ Ò Ø Ò ×× ÖÝ Ð ÙÐ Ø ÓÒ× ÓÖ Ú ÖØÙ Ð ×ÙÖ ÖÝ Ò Ö Ð¹
Ø Ñ ÈÄÄÏ ¸ ¼¼¸ Ð ¸ Ë ¸ ¼¼¸ À ¸ ̼¼¸ Åļ½¸ ÂÈ º ÔÐ Ù× Ð ÔÔÖÓ
Ø Ø Ö ÕÙ Ö × ÐÓ Ð ÓÖÑ Ø ÓÒ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ ÛÓÙÐ ÔÔÖÓÔÖ Ø Ò ÓÖ Ö ØÓ Ð ÙÐ Ø Ø ÓÒØ Ø
ÓÖ × ÐØ Ý Ø ×ÙÖ ÓÒ ÙÖ Ò Ø ÔÖÓ ÙÖ Åļ½ º Ì Ù× Ó Ú ×Ù Ð Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ ÓÖ ØÖ Ò
Ø ÓÖÑ Ø ÓÒ Ó ×ÙÖ × × Ð×Ó Ò ×ØÙ ÜØ Ò× Ú ÐÝ Î Ê· ¸ ü¼ º
¾ ËÝ×Ø Ñ × Ö ÔØ ÓÒ
Ì Ø ×Ø ÓÖ ÖÖÝ Ò ÓÙØ Ø × ÜÔ Ö Ñ ÒØ× ÓÒ× ×Ø× Ó ÈÀ ÆÌÓÅ ÔØ ÒØ Ö ¹
Ú ´Ë Ò× Ð Ì ÒÓÐÓ ×¸ ÁÒ ºµ¸ × Ú Ò Ö Ó Ö ÓÑ È ¹½¼ ÖÓ ÓØ ÖÑ ×Ý×Ø Ñ ´Å Ø×Ù ×
À ÚÝ ÁÒ Ù×ØÖ ×¸ ÄØ ºµ¸ ¹ Ü × ÓÖ »ØÓÖÕÙ × Ò×ÓÖ ÑÓ Ð ÑÑ »Ì¸ ´ ÌÁ ÁÒ Ù×ØÖ Ð ÙØÓÑ ¹
Ø ÓÒµ¸ Ò Ô Ö Ó Ñ ÖÓ¹ Ñ Ö × ´ ÐÑÓ¸ Ò µº Ì ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ð Ø ×Ø Ò Ð × Ø ÕÙ × ¹
Ø ÓÒ Ó Ñ Ø ÖÓÑ ÓÖÑ Ð Ó Ø Ò ØÖ Ò×Ñ ×× ÓÒ Ó Ø ØÓ Ò ÖÓÑ Ø ÈÀ ÆÌÓÅ
ÔØ Ú º Ì ¬Ö×Ø Ò Ö Ø ÓÒ ÔÖÓØÓØÝÔ × × Ò ×Ù Ø Ø Ø ÐÐÓÛ× Ô Ö Ó Ñ ÖÓ¹ Ñ Ö ×
ØÓ Ó × ÖÚ Ø ÓÖÑ Ø ÓÒ Ó ÖÙ Ö Ñ Ñ Ö Ò º Ì ÓÖÑ Ø ÓÒ × ÓÒØÖÓÐÐ Ò Ñ ×ÙÖ
ÔÖ × ÐÝ Ý Ø ÖÓ ÓØ ÖѸ Û Ð Ø ÓÖ Ø × ÕÙ Ö ÖÓÑ Ø ÓÖ »ØÓÖÕÙ × Ò×ÓÖ ØØ
ØÓ Ø ÖÓ ÓØ Ñ Ò ÔÙÐ ØÓÖ Ò ¹ « ØÓÖº Ì ÓÖ × Ò×ÓÖ × Ù× × Ò ÜØ ÖÒ Ð Ú Ö ¬ Ø ÓÒ ØÓÓÐ ØÓ
ÓÑÔ Ö Û Ø Ø ÓÖ Ø ÓÑÔÙØ ÖÓÑ ÓÙÖ Ú × ÓÒ × ØÙÔº Ì Ö ×ÙÐØ× ÖÓÑ Ø ÓÑÔÙØ ÓÖ
Ú ÐÙ × × ×ÔÐ Ý ÓÒ Ø ÔØ Ú Ò ÙÔ Ø Ò Ö Ð¹Ø Ñ Ø ¿¼ÀÞº ÙÖ ½ Ô Ø× Ø
ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ð ×Ý×Ø Ñ ÓÒ× ×Ø Ò Ó ÖÓ ÓØ ÖѸ ÓÖÑ Ð Ñ Ñ Ö Ò ¸ ØÛÓ Ñ ÖÓ¹ Ñ Ö ×¸ Ò
ÓÖ × Ò×ÓÖ Ú º
Î × ÓÒ Ì Ú × ÓÒ ×Ý×Ø Ñ ÓÑÔÖ × × Ó ØÛÓ Ñ ÖÓ¹ Ñ Ö × Ò ¬Ü ÓÒ¬ ÙÖ Ø ÓÒ¸ Û Ø Ñ
Ø Ò ÕÙ Ö ÖÓÑ Ñ Ö × ÑÙÐØ Ò ÓÙ×Ðݺ Ì ÔÔ Ö ØÙ× ÐÐÓÛ× ¬Ü ×Ø Ö Ó Ö
ÓÒ× ×Ø Ò Ó Ø ØÛÓ Ñ ÖÓ¹ Ñ Ö × ØÓ Ú Û Ö ÙÐ Ö ÓÖÑ Ð ×ÙÖ ´× ÙÖ ½µº Ì
×ÙÖ × Ò Ò× Ö ÖÖ Ý Ó ÓØ× ´ Ø Ð× Ò Ë Ø ÓÒ ¿µ Ø Ø Ö Ù× ØÓ Ð ÙÐ Ø Ø ÓÒØ Ø
¿
ÓÖ ×º
ÊÓ ÓØ ÖÑ Ò ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ì ÖÓ ÓØ ÖÑ ´× ÙÖ ½µ × Ù× ØÓ ÓÒØÖÓÐ Ø ÓÖÑ Ø ÓÒ
Ó Ø Ñ Ñ Ö Ò Ò × ÑÙÐ Ø × Ø Ô× Ù Ó¹Ö Ò ÓÑ ÑÓÚ Ñ ÒØ Ó Ø ÑÓ ÖØ ÑÓ Ð ØØ ØÓ
Ø× Ò ¹ « ØÓÖº Ì ÖÓ ÓØ ÖÑ × ¹ Ö × Ó Ö ÓÑ Ò Ò ÓÔ Ò ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ö Ø ØÙÖ º Ì
ÓÙÖ Ð Ý Ö ÓÒØÖÓÐ Ö Ø ØÙÖ × Ñ ÙÔ Ó Ø ÖÓ ÓØ ÖѸ × ÖÚÓ ÓÒØÖÓÐÐ Ö¸ Ø ÑÓØ ÓÒ ÓÒØÖÓÐ
Ö ¸ Ò Ø ÙÔÔ Ö ÓÒØÖÓÐ ÓÑÔÙØ Öº Ì ÓÒØÖÓÐ ×Ó ØÛ Ö × Ú ÐÓÔ Ù× Ò Î ×Ù Ð ··º
À ÔØ Ú Ì ÔØ Ú ÓÒ× ×Ø× Ó ÈÀ ÆÌÓÅ ÅÓ Ð ½º º Ì × ÑÓ Ð × × Ü
Ö × Ó ÔÓ× Ø ÓÒ Ò ¿ Ö × Ó ÓÖ º À ÔØ Ö Ò Ö Ò × Ô Ö ÓÖÑ Ù× Ò
Î ×Ù Ð ·· Ò Ø Ó×Ø Ë Ã ´ Ú ÐÓÔ Ý Ë Ò× Ð µº ÓÖ Ð ÙÐ Ø ÓÒ× Ö Ô Ö ÓÖÑ Ø ½¼¼¼
ÀÞ × ÓÒ Ø ×ÙÖ ÓÖÑ Ø ÓÒ Ñ ×ÙÖ Ý Ø Ú × ÓÒ ×Ý×Ø Ñº Ì Ñ Ñ Ö Ò × Ö ÔÖ × ÒØ
Ú ×Ù ÐÐÝ Ò Ø Ú ÖØÙ Ð ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ Ù× Ò ÇÔ Ò Ä¸ Û × ÙÔ Ø Ø Ö Ø Ó ÔÔÖÓÜ Ñ Ø ÐÝ ¿¼
ÀÞº Ì Ù× Ö × Ð ØÓ ÒØ Ö Ø Û Ø Ø Ú ÖØÙ Ð ÓÖÑ Ð ×ÙÖ Ø ÖÓÙ Ø ÈÀ ÆÌÓÅ Ú
Ò ÜÔ Ö Ò × Ø × Ñ ÓÖ × × Ø Ó× ÔÔÐ Ý Ø ÖÓ ÓØ ÖÑ ÓÒ Ø Ñ Ñ Ö Ò º
¿ Î × ÓÒ ËÝ×Ø Ñ
Ì ×Ø Ö Ó¹Ú × ÓÒ ×Ý×Ø Ñ Û × × Ò ØÓ ÔÖÓÚ Ö Ð¹Ø Ñ ØÖ Ò Ó ÔÓ ÒØ× ÓÒ Ø ×ÙÖ Ó
ÒÝ ÓÖÑ Ð Ó Øº Ì ÐÓ Ø ÓÒ Ó Ø × ÔÓ ÒØ× × Ù× ÓÖ Ð ÙÐ Ø ÓÒ Ó ÓÒØ Ø ÓÖ × ÓÒ Ø
×ÙÖ º Ì × Ö ÕÙ Ö × ½µ ÙÖ Ø Ð Ö Ø ÓÒ Ó Ñ Ö ³× ÒØ ÖÒ Ð Ò ÜØ ÖÒ Ð Ô Ö Ñ Ø Ö׸
× Û ÐÐ × Ø × Ð Ò Ó Ø ×Ø Ö Ó¹Ö ¸ ¾µ Ñ Ø Ó Ó Ô Ö ÓÖÑ Ò Ø ÓÖÖ ×ÔÓÒ Ò Ó Ú Ò
×ÙÖ ÔÓ ÒØ× Ò × ÕÙ Ò Ó Ñ × ÕÙ Ö Ý Ø Ú × ÓÒ ×Ý×Ø Ñ¸ Ò ¿µ Ñ Ø Ó Ó Ð ÙÐ Ø Ò
Ø ¿¹ Ñ Ò× ÓÒ Ð ÐÓ Ø ÓÒ Ó ×ÙÖ ÔÓ ÒØ Ú Ò Ø ÕÙ Ö ÖÓÑ ×Ø Ö Ó Ñ Ô Öº
¿º½ Ñ Ö ÅÓ Ð
ÐÐ Ñ ×ÙÖ Ñ ÒØ× Ñ Ý Ø Ú × ÓÒ ×Ý×Ø Ñ Ö Ö Ú Ù× Ò ×Ø Ò Ö Ô Ò ÓÐ Ñ Ö
ÑÓ Ð ÌÎ º Ì Ö ÕÙ × Ø Ñ Ö Ô Ö Ñ Ø Ö× Ö Ó Ø Ò Ø ÖÓÙ Ð Ö Ø ÓÒ ØÓ Ð ÙÐ Ø Ø
ÔÓ× Ø ÓÒ Ó ÒÝ ÔÓ ÒØ Ò ×Ô Ú Ò Ø× ÐÓ Ø ÓÒ Ò ×Ø Ö Ó Ô Ö Ó Ñ × ÕÙ Ö Ý Ø Ú × ÓÒ
×Ý×Ø Ñº Ì Ô Ö Ñ Ø Ö× Ó Ø Ò ÙÖ Ò Ø Ð Ö Ø ÓÒ ÔÖÓ ÙÖ ´ Ñ Ö Ó Ð Ð Ò Ø ¸ ×Ô Ø
Ö Ø Ó¸ Ò ÔÖÓ Ø ÓÒ ÒØ Öµ Ò Ð Ø Ö ÓÒ×ØÖÙ Ø ÓÒ Ó Ø ÔÓ ÒØ Ò Ø Ö Ñ Ò× ÓÒ Ð ×Ô
ÓÒØÓ Ø Ñ ÔÐ Ò Ó Ø Ñ Ö ´× ÙÖ ¾µº Ú Ò Ø ÜØÖ Ò× Ô Ö Ñ Ø Ö× Ó Ø ×Ý×Ø Ñ¸
Ò Ñ ÐÝ ÖÓØ Ø ÓÒ Ñ ØÖ Ü¸ ʸ Ò ØÖ Ò×Ð Ø ÓÒ Ð Ú ØÓÖ¸ ̸ Ø ÐÓ Ø ÓÒ Ó Ú Ò ÔÓ ÒØ´×µ Ò ×Ô ×
Ð ÙÐ Ø Ý ØÖ Ò ÙÐ Ø ÓÒº
Ì × Ð ÙÐ Ø ÓÒ× Ú Ø ÐÓ Ø ÓÒ Ó ÔÓ ÒØ Ö Ð Ø Ú ØÓ Ø Ð Ø Ñ Ö Ö Ö Ò Ö Ñ ¸ Û Ø
Ø× ÓÖ Ò Ø Ø Ñ Ö ³× Ó Ð ÔÓ Òظ Ò ÐÓ Ø Ò Ø ÔÓ× Ø Ú Þ¹ Ü × ÒÓÖÑ Ð ØÓ Ø Ñ ÔÐ Ò º
Ë Ò Ø ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ó Ø Ñ Ö Ö Ö Ò Ö Ñ × ÙÒ ÒÓÛÒ¸ Ò Ø ÓÒ Ð Ð Ö Ø ÓÒ ×Ø Ô ×
Ö ÕÙ Ö ØÓ ¬Ò Ø ÜØÖ Ò× Ô Ö Ñ Ø Ö× Ó Ø Ð Ø Ñ Ö ¸ Ê Ò Ì ØÛ Ò Ø Ð Ø Ñ Ö
º º¸
Ö Ö Ò Ö Ñ Ò ÒÓÛÒ ÛÓÖÐ Ö Ö Ò Ö Ñ º Ì ÐÓ Ø ÓÒ Ó Ø Ð ÙÐ Ø ÔÓ ÒØ Ö Ð Ø Ú ØÓ
Ø Ò ÛÖ Ö Ò Ö Ñ ÒØ Ò Ö Ú Ý ÜØÖ Ò× Ñ Ö Ô Ö Ñ Ø Ö× ´Ù× Ò Ê Ò Ìµº Ë Ò
Ø Ö Ð Ø Ú ÔÓ× Ø ÓÒ Ñ ×ÙÖ Ñ ÒØ × Ó ÒØ Ö ×ظ Ø × ÒÓØ Ò ×× ÖÝ ØÓ ×Ø Ñ Ø Ø ØÖ Ò×Ð Ø ÓÒ Ð
Ú ØÓÖ ØÛ Ò Ø Ð Ø Ñ Ö Ö Ö Ò Ö Ñ Ò Ø ÛÓÖÐ Ö Ñ º
¿º¾ ÁÑ Ê Ø ¬ Ø ÓÒ
Í× Ò Ø ÓÑ ØÖ ÓÒ×ØÖ ÒØ× Ó Ø ×Ø Ö Ó Ö Ò Ø Ð Ö Ø ÓÒ Ô Ö Ñ Ø Ö׸ Ø × Ö
ÓÖ ÓÖÖ ×ÔÓÒ Ò ÔÓ ÒØ× Ò ×Ø Ö Ó Ñ Ô Ö ×Ö Ù ØÓ ÓÒ Ñ Ò× ÓÒ Ð × Ö º Ì × ×
ÓÑÔÐ × Ý ÔÖÓ Ø Ò ÓØ Ñ ÔÐ Ò × ÓÒØÓ ÓÑÑÓÒ ÔÐ Ò Ø Ø × Ô Ö ÐÐ Ð ØÓ Ø × ÐÒ
Ó Ø ×Ø Ö Ó Ö º Ì × Ö ÓÖ ÔÓ ÒØ ÓÖÖ ×ÔÓÒ Ò × × Ø Ò Ô Ö ÓÖÑ ÐÓÒ × Ò Ð × Ò
Ð Ò ÌÎ ¸ È ¸ À º
¿º¿ Ç Ø ÌÖ Ò
ÁÒ ÓÒ × Ø Ó ÜÔ Ö Ñ ÒØ׸ Ò ÖÖ Ý Ó Ö ÙÐ Ö ÓØ× ØØ ØÓ Ø ×ÙÖ Û Ö ØÖ Ý
Ø ×Ø Ö Ó Ú × ÓÒ ×Ý×Ø Ñº Ì ÖÖ Ý Ó ÓØ× Û Ö Ñ ØÓ × ÑÙÐ Ø Ø ÐÓ Ø ÓÒ Ó ÒÓ × Ò
¬Ò Ø Ð Ñ ÒØ Ñ × º Ì ÐÓ Ø ÓÒ Ó Ø ÓØ× Ò Ø Ñ × ÓÑÔÙØ Ù× Ò ×Ø Ò Ö ÐÓ
Ò ÐÝ× × Ø Ò ÕÙ × ÌÎ ¸ Ò Ø ÒØÖÓ Ó ÓØ × Ù× ØÓ ØÖ Ø ¿¹ ÔÓ× Ø ÓÒ Ó Ø
ÓÖÖ ×ÔÓÒ Ò ÒÓ ÔÓ ÒØ ÓÒ Ø ×ÔРݺ ÁÒ ÒÓØ Ö × Ø Ó ÜÔ Ö Ñ ÒØ׸ ÓÖÖ Ð Ø ÓÒ ØÖ Ò
Ð ÓÖ Ø Ñ × ÑÔÐ Ñ ÒØ ØÓ ØÖ ×Ô ¬ ÔÓ ÒØ× ÓÒ Ø ÜØÙÖ ×ÙÖ º
¿º ËØ Ö Ó Î × ÓÒ Ð ÓÖ Ø Ñ
Ì ×Ø ÖØ Ò ÔÓ ÒØ Ò Ø ×Ø Ö Ó Ú × ÓÒ Ð ÓÖ Ø Ñ × ØÓ Ò Ö Ø Ø Ò ×× ÖÝ ÐÓÓ ÙÔ Ø Ð ×
ÓÖ Ñ ÔÔ Ò ÖÓÑ Ø ÓÖ Ò Ð Ñ ÔÐ Ò ØÓ Ø Ö Ø ¬ ÔÐ Ò º Ì × ÐÐÓÛ× ÒØ Ò× ØÝ Ú ÐÙ × Ò
Ø Ö Ø ¬ Ñ ÔÐ Ò ØÓ ÓÑÔÙØ Ø ÖÓÙ Ð Ò Ö ÒØ ÖÔÓÐ Ø ÓÒ Ó Ø ÐÓ× ×Ø ÔÓ ÒØ× Ò
Ø ÓÖ Ò Ð Ñ º Ò Ö ØÖ ÖÝ ÔÓ ÒØ ÓÒ Ø Ñ × × Ð Ø ÓÖ ØÖ Ò Ò ¾¼ Ü ¾¼ Ô Ü Ð
Û Ò ÓÛ Ó ×ÙÖÖÓÙÒ Ò ÒØ Ò× ØÝ Ú ÐÙ × × ÓÙÒ ÓÖ Ø × ÔÓ Òغ ÇÒ Ø × Û Ò ÓÛ × ÓÙÒ ¸ Ø
ØÖ Ò ÐÓÓÔ × Ò Ø Ø º Ì ÔÓ ÒØ × ÐÓ Ø Ò Ø ÓÖ Ò Ð Ð Ø Ñ Ø ÖÓÙ ËË ÓÖÖ Ð Ø ÓÒº
Ì Ñ ÓÓÖ Ò Ø × Ó Ø × ÔÓ ÒØ × Ø Ò ØÖ Ò× ÓÖÑ ØÓ Ø Ö Ø ¬ Ñ ÓÓÖ Ò Ø × Ú Ò
×× Ò ÐÓÓ ÙÔ Ø Ð º Ò ËË ÓÖÖ Ð Ø ÓÒ × Ô Ö ÓÖÑ ÓÖ Ø ÔÓ ÒØ Ò Ø Ö Ø ¬ Ö Ø Ñ º
Ì Ö Ø ¬ Ø ÓÒ ÔÖÓ ×× Ò ÖÖÓÛ× Ø × × Ö ØÓ × Ò Ð × ÒÐ Ò ¸ Û × Ø Ú ÖØ Ð ÓÑÔÓÒ ÒØ Ó
Ø ÔÓ ÒØ× ÐÓ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ø Ñ º Ì ¿ ÐÓ Ø ÓÒ Ó Ø ÔÓ ÒØ × Ø Ò ÓÙÒ Ý ØÖ Ò ÙÐ Ø ÓÒº
Ò ÐÐݸ Ø ÓÖÖ Ð Ø ÓÒ Û Ò ÓÛ × ÙÔ Ø ØÓ Ø ÙÖÖ ÒØ ×ÙÖÖÓÙÒ Ò ÒØ Ò× ØÝ Ú ÐÙ × Ó Ø ÔÓ ÒØ
ÒØ Ð Ø Ñ º
À ÔØ ÁÒØ Ö Ø ÓÒ
À ÔØ ÐÐÓÛ× Ù× Ö ØÓ ÜÔ Ö Ò Ø × Ò× Ó ØÓÙ Ó Ö ÑÓØ Ó Ø× ÒÓØ Ò Ö Ø
ÓÒØ Ø Û Ø Ø ÙÑ Ò Ò º ÓÖ Ö Ð ×Ø ÔØ ÜÔ Ö Ò ¸ ÓÒØ Ø ÓÖ × ÑÙ×Ø ÓÑÑÙÒ ¹
Ø ØÓ Ø ÔØ Ú Ø Ö Ø Ó Ø Ð ×Ø ¼¼ ÀÞº ÓÖ Ò Ðݸ Ø ÈÀ ÆÌÓÅ ÔÖÓÚ × Ø
ÔØ Ò Ø Ú × ÓÒ ×Ý×Ø Ñ ÔÖÓÚ × Ø ÓÖ × Ò× Ø ÓÒ Ó ÓÖÑ Ò Ó Øº ÓÖ
×Ø Ñ Ø ÓÒ Ø ÖÓÙ Ú × ÓÒ × ÓÑÔÙØ × ÓÒ Ø ÑÓ ÙÐÙ× Ó Ð ×Ø ØÝ Ó Ø Ñ Ñ Ö Ò Ò Ø
ÓÖÑ Ø ÓÒ Ö ÓÖ Ý Ô Ö Ó Ñ ÖÓ¹ Ñ Ö ×º Ì Ó Ð Ò ØÓ ÑÓ Ð ÓÖÑ Ð ×ÙÖ
Ù× Ò Ú × ÓÒ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ Ò ÐÐÓÛ Ò Ø Ù× Ö ØÓ ÒØ Ö Ø Ò Ö Ð ×Ø Û Ý Û Ø Ø ×ÙÖ º
ÍÐØ Ñ Ø ÐÝ Ø Ó Ð × ØÓ Ù× Ø × ÔØ ÒØ Ö Ø ÓÒ× Ò Ñ Ò Ñ ÐÐÝ ÒÚ × Ú ÔÖÓ ÙÖ ×º ÁÒ
Ô ÖØ ÙÐ Ö¸ Ø ÔØ Ú Ò Ù Ø ÖÑ Ó ÖÓ ÓØ ØÓ Ø × Ö ÐÓ Ø ÓÒ Ò
Ö Ð Ý Ø ÒØ Ö Ø ÓÒ Ó Ø Ø Ø Ð × Ò×ÓÖ× Ø Ø× Ø Ô ØÓ Ø ÓÔ Ö ØÓÖº Ì Ð ÓÖ Ø Ñ× Ú ÐÓÔ
Ò Ø × ÛÓÖ Ö ×× ÒÙÑ Ö Ó Ö Ø Ð ××٠׸ ×Ù × ½µ Ô Ý× Ð ÑÓ Ð ÓÖ Ø ×ÙÖ Ø Ø
ÙÖ Ø ÐÝ × ÑÙÐ Ø × Ø ØÙ Ð ÓÖ × ÜÔ Ö Ò Ý Ø ÓÔ Ö ØÓÖ¸ ¾µ Ñ Ò× Ó ÔØ ÐÐÝ Ò
Ú ×Ù ÐÐÝ Ö Ò Ö Ò Ø ÓÖÑ Ð Ñ Ñ Ö Ò ÒØ Ò ØÓ Ö Ø Ö Ð ×Ø ÒØ Ö Ø ÓÒ ÜÔ Ö Ò ¸
Ò ¿µ ÓÐÐ × ÓÒ Ø Ø ÓÒ × Ñ Ø Ø Û ÖÒ× Ø ÓÔ Ö ØÓÖ Û Ò ÓÒØ Ø × Ñ Û Ø Ø ×ÙÖ º
º½ ËÙÖ ÅÓ Ð ¹ ÓÖ Ð ÙÐ Ø ÓÒ
ÁÒ Ø ÜÔ Ö Ñ ÒØ׸ Ø ×ÙÖ ÓÖÑ Ø ÓÒ × ÓÑÔÙØ Ý ÐÓ× ¹ ÓÖÑ ÓÖ ¹ ×ÔÐ Ñ ÒØ
Ö Ð Ø ÓÒ× Ô ÓÖ Ö ÙÐ Ö Ñ Ñ Ö Ò Û Ø ¬ Ù Ð× Ø ÒÓÛÒ ÐÓ Ø ÓÒ׺ Ì × Ö Ð Ø ÓÒ× Ô × ×
ÓÒ ÓÒ ÒØÖ Ø ÐÓ ¸ ϸ ÔÔÐ ÓÚ Ö ×Ñ ÐÐ Ö ¼½ º Ì ÒÓØ Ø ÓÒ ÓÖ Ø × ÜÔÖ ×× ÓÒ ×
× ÓÛÒ Ò ÙÖ Ò Ø Ö Ð Ø ÓÒ× Ô × Ú Ò Ý
Ý
¿Ï ´ ¾ Ô¾µ¾ ´½ ¾µ ´ º½µ
¾ Ø¿
Û Ö Ý × Ø ×ÔÐ Ñ ÒØ Ó Ø Ñ Ñ Ö Ò Ø Ø ÐÓ ÔÓ Òظ × Ø ÑÓ ÙÐÙ× Ó Ð ×Ø Øݸ Ø
× Ø Ø Ò ×× Ó Ø Ñ Ñ Ö Ò ¸ × Ø ÔÓ ××ÓÒ³× Ö Ø ÓÒ¸ × Ø Ö Ù× Ó Ø Ñ Ñ Ö Ò ¸ Ò
Ô ×Ø Ö Ð ×Ø Ò Ó ÒØÖ ÐÓ Ò º Ì Ò Ö Ð ÜÔÖ ×× ÓÒ ÓÖ Ø Ø ÓÒ Ù ØÓ Ø
ÔÔÐ ÐÓ Ï Ø Ò Ö ØÖ ÖÝ ÔÓ Òظ ׸ ÓÒ Ø Ñ Ñ Ö Ò × Ú Ò Ý
Ý
¿Ï ´½ ¾µ Ô¾Ö¾ Ö¾ ½ · ¾ ÐÒ ÔÖ¾
¾
´ º¾µ
Ø¿ ¾ ½ ½
Ö
Í× Ò Ø × ÔÔÖÓ ¸ ÓÖ Ð ÙÐ Ø ÓÒ× Ø ÒÓ Ò Ö ×ÔÓÒ× ØÓ Ø ÔÔÐ ÓÖÑ Ø ÓÒ
ÓÒ Ø Ñ Ñ Ö Ò × Ó Ø Ò Ý Ø ×Ø Ö Ó Ú × ÓÒ ×Ý×Ø Ñ Ù× Ò ÕÙ Ø ÓÒ ´ º½µ Ò Ø Ñ Ø Ö Ð
ÔÖÓÔ ÖØ × Ó Ø Ñ Ñ Ö Ò º ÁÒ Ø ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ð × ØÙÔ¸ Ø ÓÑÔÙØ ÓÖ × Ý Ø Ú × ÓÒ ×Ý×Ø Ñ
× ÓÑÔ Ö ØÓ Ø ÓÖ Ñ ×ÙÖ Ñ ÒØ× Ý Ò ØÙ Ð ÓÖ × Ò×ÓÖ ØØ ØÓ Ø Ø Ô Ó Ø ÖÓ ÓØ
ÖÑ ´× ÙÖ ½µº
º¾ ÓÐÐ × ÓÒ Ø Ø ÓÒ
ÓÖ Ö Ð ×Ø ÔØ ÜÔ Ö Ò ¸ Ø × Ò ×× ÖÝ ØÓ Ø Ø Ø ÓÐÐ × ÓÒ× ØÛ Ò Ø ÔØ
ÒØ Ö Ú Ò Ø ÖÒ Ö ÓÖÑ Ð ×ÙÖ º Ì ×ØÝÐÙ× Ó Ø ÈÀ ÆÌÓÅ × Ö ÔÖ × ÒØ
× × Ò Ð ÔÓ ÒØ Ò Ø Ö Ô ×ÔРݺ Ì Ø × Ó Ø ÓÐÐ × ÓÒ Ø Ø ÓÒ Ð ÓÖ Ø Ñ × ØÓ Ø ÖÑ Ò
Û Ò Ø ×ØÝÐÙ× ´ÔÓ Òص × Ò ÓÒØ Ø Û Ø ÒÝ Ó Ø × Ñ ÒØ× Ó Ø ×ÙÖ ¬Ò Ý Ø ÒÓ
ÐÓ Ø ÓÒ׺ Ì ×Ø Ô× Ò Ø ÓÐÐ × ÓÒ Ø Ø ÓÒ Ð ÓÖ Ø Ñ Ö ÒÙÑ Ö Ø ÐÓÛº
½º ÙÖ Ò Ø Ö Ø ÓÒ Ó Ø × ÖÚÓ ÐÓÓÔ¸ Ø ×Ø Ò ØÛ Ò Ø ÙÖÖ ÒØ ÈÀ ÆÌÓÅ ÔÓ× Ø ÓÒ
Ò ÒÓ × Ð ÙÐ Ø ´ ÓÖ Ø × ÜÔ Ö Ñ ÒØ׸ Ø ×ÙÖ × Ö ÔÖ × ÒØ Ý ÒÓ ×¸ ¿½
ÓÛ Ý Ø ÓØ× ÓÒ Ø Ñ Ñ Ö Ò Ò ½ ÓÒ Ø ÓÙÒ Öݸ Û Ö ××ÙÑ ØÓ Ö Ñ Ò
×Ø Ø ÓÒ Öݵº
¾º Ì ×Ø Ò × ØÛ Ò Ø ÒÓ × Ò Ø ÈÀ ÆÌÓÅ Ö ÖÖ Ò Ò × Ò Ò ÓÖ Ö¸ Ø
¬Ö×Ø Ø Ö Ð Ñ ÒØ× Ó Ø × Ð ×Ø Ö Ø Ø Ö ÐÓ× ×Ø ÒÓ × ØÓ Ø ÈÀ ÆÌÓź
¿º Ì ÓÐÐ × ÓÒ Ó Ø ÈÀ ÆÌÓÅ Û Ø Ø Ö Ò ÐÓ× Ý Ø × ÒÓ × × ÓÙÒ Ý Ð ÙÐ Ø Ò
Ø Ò Ð × ØÛ Ò Ø Ð Ò × ØÛ Ò ÒÓ Ò Ø ÈÀ ÆÌÓÅ Ø ×ÙÑ Ó Ø × Ò Ð ×
× ÕÙ Ð ØÓ ¾ ¦ ¯¸ ÓÐÐ × ÓÒ × ÒØ ¬ º
ºÌ ÓÖ × ÒØ ØÓ Ø ÈÀ ÆÌÓÅ × ÓÙÒ Ø ÖÓÙ Ò ÒØ ÖÔÓÐ Ø ÓÒ ÙÒ Ø ÓÒ × ÓÒ Ø
Ð ÙÐ Ø ÓÖ Ú ÐÙ Ø ÒÓ º
ÜÔ Ö Ñ ÒØ×
º½ Ê Ð¹Ì Ñ ÓÖ ×Ø Ñ Ø ÓÒ ÓÖ ÓÖÑ Ð Å Ñ Ö Ò
Ì Ó Ð Ó Ø ¬Ö×Ø × Ø Ó ÜÔ Ö Ñ ÒØ× Û × ØÓ Ú Ö Ý Ø Ø Ø Ú × ÓÒ ×Ý×Ø Ñ Ò ÓÖÖ ØÐÝ
Ñ ×ÙÖ ÓØ Ø ÓÖÑ Ø ÓÒ Ò Ø ÓÖ × ÔÔÐ ØÓ ÓÖÑ Ð Ñ Ñ Ö Ò º Ì ÓÖÑ Ø ÓÒ
Ó Ø ÓÖÑ Ð Ñ Ñ Ö Ò × Ñ ×ÙÖ Ý ØÖ Ò Ò ÖÖ Ý Ó ÓØ× ØØ ØÓ Ø× ×ÙÖ º Ì
ÒØÖÓ Ó ÓØ Ö ÔÖ × ÒØ× ÒÓ ÓÒ Ø ×ÙÖ Ø Ø Ò Ø Ò Ù× ØÓ Ö ÓÒ×ØÖÙ Ø Ø
×ÙÖ ÓØ Ú ×Ù ÐÐÝ Ò ÔØ ÐÐÝ Ò Ú ÖØÙ Ð ÒÚ ÖÓÒÑ Òغ × ÑÔÐ Ó ×Ø Ö Ó Ô Ö Ó Ñ ×
ÖÓÑ Ø × ÜÔ Ö Ñ ÒØ × × ÓÛÒ Ò ÙÖ º
Ì ÖÓ ÓØ × ÔÓ× Ø ÓÒ Ò ×Ù Û Ý Ø Ø Ø ÓÖÑ× Ø Ñ Ñ Ö Ò Ò Ö Ø ÓÒ ÒÓÖÑ Ð ØÓ
Ø ÓÒØ Ø ×ÙÖ º Ì ÓÖÑ Ø ÓÒ Ó Ø Ñ Ñ Ö Ò × Ø Ò ÔÖÓ Ö ×× Ú ÐÝ Ò Ö × Ò ¼º ÑÑ
Ò Ö Ñ ÒØ× ´ ÖÓÑ ¼ ¹ Ñѵº ÓÒ ÙÖÖ ÒØÐݸ Ö Ó Ö ÓÑ ÓÖ × Ò×ÓÖ ØØ ØÓ Ø ÖÓ ÓØ
Ò ¹ « ØÓÖ Ñ ×ÙÖ × Ø ÓÖ × ÜÔ Ö Ò Ý Ø ÖÓ ÓØ Û Ð ÓÖÑ Ò Ø Ñ Ñ Ö Ò º Ì
×Ø Ö ÓÚ × ÓÒ ÔÔ Ö ØÙ× × ÔÓ× Ø ÓÒ ÔÔÖÓÜ Ñ Ø ÐÝ ¾ ¼ÑÑ ÖÓÑ Ø Ñ Ñ Ö Ò ØÓ Ò Ð Ö Ð¹Ø Ñ
ÕÙ × Ø ÓÒ Ó Ø ÓØ× ¬Ü ØÓ Ø Ñ Ñ Ö Ò º
ÁÒ ÓÖ Ö ØÓ Ð ÙÐ Ø Ø ×ÙÖ ÓÖ ¸ ÔÖ ÓÖ ÒÓÛÐ Ó Ø Ñ Ø Ö Ð ÔÖÓÔ ÖØ × × Ò º ÁÒ
Ø × × Ø× Ó ÜÔ Ö Ñ ÒØ׸ Ò Ð Þ ÓÖÑ Ð Ñ Ñ Ö Ò ´ Ô ÓÐÓ Ý Ö Ò ÖÙ Ö Û Ø ÔÓ ××ÓÒ³×
Ö Ø Ó¸ ¼º Ò Ø ÑÓ ÙÐÙ× Ð ×Ø Øݸ ¾ º¾ ÅÈ × Ù× µº Ì Ö Ù× Ó Ø Ñ Ñ Ö Ò × ¿ ÑѸ
Û Ø ØÓØ Ð Ó ¿½ ÓØ× ÔÓ× Ø ÓÒ Ø ½ ÑÑ ÒØ ÖÚ Ð ÓÖ ÞÓÒØ ÐÐÝ Ò ½¼ÑÑ ÒØ ÖÚ Ð Ú ÖØ ÐÐݺ
Ì Ö ÔÖ × ÒØ Ø Ú Ö ×ÙÐØ× ÖÓÑ ØÖ Ò Ø ×ÔÐ Ñ ÒØ Ó Ø ÒØ Ö ÒÓ Ó Ø Ñ × Ö
× ÓÛÒ Ò ÙÖ º Ì Ö × ÓÓ Ñ Ø ØÛ Ò Ø ×ÔÐ Ñ ÒØ Ó Ø ÒÓ × Ñ ×ÙÖ Ý
Ø Ú × ÓÒ ×Ý×Ø Ñ Ò Ø Ø ÓÑÔÙØ ÖÓÑ Ø ÓÖÛ Ö Ò Ñ Ø × Ó Ø ÖÓ ÓØ ÖѺ Ì Ö ×ÙÐØ× ÓÖ
Ø ÓÖ Ñ ×ÙÖ Ñ ÒØ× Ñ Ý Ø Ú × ÓÒ ×Ý×Ø Ñ Ò Ø ÓÖ × Ò×ÓÖ ÑÓÙÒØ ÓÒ Ø ÖÓ ÓØ ÖÑ
Ö × ÓÛÒ Ò ÙÖ º × × Ò¸ Ø ÓÖ ÓÑÔÙØ Ý Ø Ú × ÓÒ ×Ý×Ø Ñ ´ × ÓÒ Ø Ó × ÖÚ
×ÔÐ Ñ ÒØ Ó Ø Ñ Ñ Ö Ò Ø ÒÓ µ Ò Ø Ó× Ó Ø Ò ÖÓÑ Ø ÓÖ × Ò×ÓÖ ØØ ØÓ
Ø ÖÓ ÓØ ØÓÓÐ Ø Ô × Ö Ñ Ö Ð Ò Ø× × Ñ Ð Ö Øݸ ÓÒ× Ö Ò Ø ×Ô Ö Ø Ñ Ø Ó × ÓÖ ×Ø Ñ Ø Ò
ÒØ Ö Ø ÓÒ ÓÖ º
º¾ ËØ Ö Ó ÌÖ Ò Ó ÈÓ ÒØ ÓÒ ËÙÖ Ì ÖÓÙ ÓÖÖ Ð Ø ÓÒ
ÁÒ Ø × ÓÒ × Ø Ó ÜÔ Ö Ñ ÒØ׸ ÑÓÖ ÖÓ Ù×Ø Ñ Ø Ó ÓÖ ØÖ Ò ÔÓ ÒØ ÓÒ Ø Ó Ø³×
×ÙÖ Û × ÑÔÐ Ñ ÒØ º ÁÒ Ø × ÜÔ Ö Ñ ÒØ׸ ÓÖÖ Ð Ø ÓÒ ØÖ Ò Ñ Ø Ó × Ö Ò × Ø ÓÒ ¿
× Ù× º Ò× Ó Ñ ÖÙ Ö ÑÓ Ð Ó Ø ÖØ Ø ××Ù × ØØ ØÓ Ø ÖÓ ÓØ Ò ¹ « ØÓÖ ´×
ÙÖ µ Ò Ø Ü¸ ݸ Ò Þ ÑÓØ ÓÒ Ó Ø ÖÓ ÓØ Ø Ô × ÓÑÑ Ò ØÓ ÑÓÚ Ò ÔÖ × Ö
Ñ ÒÒ Ö ´Ü´Øµ ½¼ Ó× Ø¸ ݴص ½¼ × Ò Ø¸ Ò Þ´Øµ ½¼´ Ó× Ø · × Ò Øµµº Ì Ú × ÓÒ ×Ý×Ø Ñ × Ù×
ØÓ ØÖ ÔÓ ÒØ ÓÒ Ø ÑÓ Ð ×ÙÖ Û Ð Ø ÖÓ ÓØ Ò ¹ « ØÓÖ × Ñ ØÓ ÑÓÚ Ø Ö Ø Ó
ÔÔÖÓÜ Ñ Ø ÐÝ ¼Ñѻ׺
× ÑÔÐ Ó Ø ×Ø Ö Ó Ñ Ô Ö ÕÙ Ö Ý Ø Ú × ÓÒ ×Ý×Ø Ñ × × ÓÛÒ Ò ÙÖ º Ì Ð
ÖÓ××¹ Ö ÐÓ Ø × ÔÓ ÒØ ´Ô ÒØÓÑ Ó ÓÖÓÒ ÖÝ Ô Ö Ð Ú ×× Ðµ ØÖ Ý Ø Ú × ÓÒ ×Ý×Ø Ñ
Ò Ñ º Ì Ö ×ÙÐØ× Ó Ø × ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ö × ÓÛÒ Ò ÙÖ º Ì ¬ ÙÖ Ð ÖÐÝ Ô Ø× Ò
Ü ÐÐ ÒØ Ñ Ø Ò Ó Ø ØÖ Ò Ð ÓÖ Ø Ñ Û Ø Ø ÖÓ ÓØ ÑÓØ ÓÒº
Í× Ò ÔÙÐ× Ø Ð Ø Ò ÖØ ÑÓ Ð¸ ÓÖÖ Ð Ø ÓÒ × ØÖ Ò Ð ÓÖ Ø Ñ × ÑÔÐ Ñ ÒØ
Ò Ø Ö ÓÖ ÑÓØ ÓÒ Ó Ø Ö ÔÖ × ÒØ Ø Ú ÔÓ ÒØ × ÜÔ Ø ÐÝ ÑÓÖ ÓÑÔÐ Ü ´× ÙÖ ½¼
ÓÖ Ô Ö Ó ×Ø Ö Ó Ñ × Ò ÙÖ ½½ ÓÖ Ø ÓÑÔÐ Ü ÑÓØ ÓÒµº
ÓÒ ÐÙ× ÓÒ×
Ú × ÓÒ ×× ×Ø ÔØ ÒØ Ö Ø ÓÒ ×Ý×Ø Ñ Ô Ð Ó Ö ÓÒ×ØÖÙ Ø Ò ÓÖÑ Ð ×ÙÖ Ò
Ú ÖØÙ Ð ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ × ÑÔÐ Ñ ÒØ º Ì × ×Ý×Ø Ñ × Ñ ÒÝ ÔÓØ ÒØ Ð ÔÔÐ Ø ÓÒ× Ò Ú ÖØÙ Ð
ØÖ Ò Ò Ò Ò Ó× ÓÔ »Ð Ô ÖÓ× ÓÔ ×ÙÖ Öݸ Û Ö ÔØ Ò ÔØ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ Ö Ò Ö ÐÐÝ
Ð Ò º Ì ÜÔ Ö Ñ ÒØ× × Ö Ö Ú ÖÝ Ò ÓÙÖ Ò Ò Ú Ö Ý Ø Ð ØÝ ØÓ ½µ ØÖ Ø
ÓÖÑ Ø ÓÒ Ó ×ÙÖ Ò Ö Ð¹Ø Ñ × ÓÒ Ø ¿ ÑÓÚ Ñ ÒØ Ó ¬Ü ÔÓ ÒØ× ÓÒ Ø ×ÙÖ
Ò Ö Ò Ö Ø Ñ Ñ Ö Ò Ò Ö Ð¹Ø Ñ Ò ÔÖÓÚ ÔØ ØÓ Ø Ù× Ö Ò ¾µ ÑÔÐ Ñ ÒØ
ÖÓ Ù×Ø ØÖ Ò Ð ÓÖ Ø Ñ Ø Ø × Ô Ð Ó ÙÖ Ø ÐÝ ØÖ Ò Ø ÐÓ Ø ÓÒ Ó ×Ù ÔÓ ÒØ× ÓÒ
Ø ÜØÙÖ ×ÙÖ ×Ù × ÙÑ Ò ÓÖ Òº
Ò ØÙÖ Ð ÔÖÓ Ö ×× ÓÒ Ó Ø × ÜÔ Ö Ñ ÒØ× × ØÓ ÑÔÐ Ñ ÒØ ÑÓÖ Ö Ð ×Ø Ô Ý× Ð ÑÓ Ð Ò
ÓØ ÓÖÑ Ð ×ÙÖ Ó Ø Ø Ò Öغ Ì × ÛÓÖ × × Ú Ö Ð ÔÔÐ Ø ÓÒ× Ò ÖÓ Óع ×× ×Ø
×ÙÖ ÖÝ Ò Ø Ö × Ó Ö ÓØ ÓÖ ÔÖÓ ÙÖ ×¸ ×ØÖÓ ÒØ ×Ø Ò Ð ×ÙÖ Öݸ Ò Ò ÙÖÓ×ÙÖ Öݺ ÁÒ
ÓÖ Ö ØÓ Ú Ú ÖØÙ ÐÐÝ ÖÖ ×Ø Ñ ¹ Ö Ú Ò Ö ×ÙÖ ÑÑÓ Ð Þ Ø ÓÒ¸ ÓÑÔÙع
Ò Ô ØÝ Û ÐÐ Ö ÕÙ Ö ØÓ ÓÑÔ Ò× Ø ÓÖ Ø ÐÝ Ú Ö Ð Ö ÑÓØ ÓÒ Ô ØØ ÖÒ׺ ×
Ø ×ÙÖ ÓÒ ÛÓÖ × ÓÒ ÑÓØ ÓÒ¹ Ö Ñ ¸ Ø Ø Ö Ø ×ÙÖ Ö Ñ Ò× ÑÓ Ð ¸ Ö ÕÙ Ö Ò Ø Ø Ø
ÖÓ ÓØ ÓÖÖ Ø ÙØÓÑ Ø ÐÐÝ ÓÖ Ø ×Ô Ø Ð Ú Ø ÓÒº Ð ÖÐݸ ÓÑÔÙØ Ö Ò Ò ×ÙÖ ÖÝ Ò
Ò Ô ÖØ ÙÐ Ö Ò Ó× ÓÔ ØÒ ÖØ ÓÖÓÒ ÖÝ ÖØ ÖÝ ÝÔ ×× Ö Ø Ò × Ò Ø× Ò Ò Ýº ÁÑ
Ù Ø Ò ÕÙ × ÓÖ ÑÙÐØ Ú ×× Ð Ö Ø Ò Ö Ñ Ò ÐÐ Ò ÛÓÖØ Ý Ó ÔÙÖ×٠غ ÁØ × ÓÒ Ú Ð
Ø Ø ×× Ø ÖÓÙ Ø Ö Ø ×Ø ÓÖ ØÖ Ò× ÓÑ Ò Ð ÔÔÖÓ Û ÐÐ ÐÐÓÛ Ö Ø Ö Ö Ò Ó ÖÓ ÓØ
Ø Ð Ñ Ò ÔÙÐ Ø ÓÒ Ò ÓÒØÖÓк
ÒÓÛÐ Ñ ÒØ
Ï Ö Ø ÙÐÐÝ ÒÓÛÐ Ø ×ÙÔÔÓÖØ Ó Ñ Ö Ò À ÖØ ××Ó Ø ÓÒ Ö ÒØ ¼½ ¼¿ Í Ò
Æ Ø ÓÒ Ð Ë Ò ÓÙÒ Ø ÓÒ Ö ÒØ Á ¹¼¼ ¿¼ ÓÖ Ø × ÛÓÖ º
Ê ÖÒ ×
À ƺ Ý Ò º À Ò× Òº Ê Ø ¬ Ø ÓÒ Ó Ñ × ÓÖ ÒÓ ÙÐ Ö Ò ØÖ ÒÓ ÙÐ Ö ×Ø Ö Ó
Ú × ÓÒº ÁÒ Ø ÁÒØ ÖÒ Ø ÓÒ Ð ÓÒ Ö Ò ¸ ÚÓÐÙÑ ½¸ Ô × ½½ß½ ¸
ÓÒ È ØØ ÖÒ Ê Ó Ò Ø ÓÒ
½ º
À ÇÐ Ú Ö Êº ×ØÐ Ý Ò Î Ò ÒØ À ÝÛ Ö º ÅÙÐØ Ö Ø ÔØ × ÑÙÐ Ø ÓÒ Ú Ý ÓÙ¹
ÔÐ Ò ¬Ò Ø Ð Ñ ÒØ Ñ × × Ø ÖÓÙ ÒÓÖØÓÒ ÕÙ Ú Ð ÒØ׺ ÁÒ ÈÖÓ Ò × Ó ½ Á
ÁÒØ ÖÒ Ø ÓÒ Ð ÓÒ Ö Ò ¸Ô × ß ¸½ º
ÓÒ ÊÓ ÓØ × Ò ÙØÓÑ Ø ÓÒ
À¼¼ Ǻ ʺ ×ØÐ Ý Ò Îº À ÝÛ Ö º × Ò ÓÒ×ØÖ ÒØ× ÓÖ ÔØ ×ÙÖ ÖÝ × ÑÙÐ Ø ÓÒº ÁÒ
ÈÖÓ Ò × Ó ¾¼¼¼ Á ÁÒØ ÖÒ Ø ÓÒ Ð ÓÒ Ö Ò ÓÒ ÊÓ ÓØ ¸Ô ×
× Ò ÙØÓÑ Ø ÓÒ
¾ ß¾ ½¸ ¾¼¼¼º
¼¼ Ò Ð Ð× Ö Ò Å Ö Ù× Àº ÖÓ×׺ ÁÒØ Ö Ø Ú × ÑÙÐ Ø ÓÒ Ó ×ÙÖ Ð ÙØ׺ ÁÒ ÈÖÓ ¹
Ò × Ó Ì Ø È ¬ ÓÒ Ö Ò ÓÒ ÓÑÔÙØ Ö Ö Ô × Ò ÔÔÐ Ø ÓÒ׸ ¾¼¼¼ ¸
Ô × ½½ ß½¾ ¸ ¾¼¼¼º
ÙÖ¼¼ Ö ÓÖ º ÙÖ º À ÔØ × ××Ù × Ò Ú ÖØÙ Ð ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ׺ ÁÒ ÓÑÔÙØ Ö Ö Ô ×
ÁÒØ ÖÒ Ø ÓÒ Ð ÈÖÓ ¸ ¾¼¼¼º Ò ×
Å Ä Êº º Ó Ò¸ ź º Å ¸ º º ÓÒ Ö¸ Ò Êº º Ä Ò Ö Ò Ùº Å Ò Ñ ÐÐÝ ÒÚ × Ú
Ö º ÉÙ Ð ØÝ Å Ð ÈÙ Ð × Ò ÁÒ º¸ ½ º
×ÙÖ ÖÝ
̼¼ ÅÙÖ Ø Ò ÚÙ×Ó ÐÙ Ò Ö Ò Ì Ò º ÅÙÐØ Ö Ø × ÑÙÐ Ø ÓÒ ÓÖ ¬ Ð ØÝ ÔØ
ÒØ Ö Ø ÓÒ Û Ø ÓÖÑ Ð Ó Ø× Ò Ú ÖØÙ Ð ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ׺ ÁÒ ÈÖÓ Ò × Ó ¾¼¼¼
Á ÁÒØ ÖÒ Ø ÓÒ Ð ÓÒ ¸ Ô × ¾ ß ¾ ¸ ¾¼¼¼º
Ö Ò ÓÒ ÊÓ ÓØ × Ò ÙØÓÑ Ø ÓÒ
Ð Àº Ð Ò ØØ º ÌÓÛ Ö Ö Ð ×Ø ×Ó Ø¹Ø ××Ù ÑÓ Ð Ò Ò Ñ Ð × ÑÙÐ Ø ÓÒº ÈÖÓ Ò ×
Ó Ø ¸ ´¿µ ½¾ß ¾¿¸ Å Ö ½ º
Á
Рº º Ð Ø Ö ×º Å Ò ¹ ×Ø Ô ÓÖÛ Ö ÓÖ ÛÖ Ì ÔÖÓ ÔÓ ÒØ Ó Ú Ûº
Â Ö ÓØ ÓÖ Î × Ò ×Ø ¸ ½½´ µ ½ß ¸ ½ º
Ì Ë¼½ ÒÖ Çº Ö Ò ¸ Ð Ü Ò Ö ÌÛÓÑ Ðݸ Ì ÑÓØ Ý Âº ÖØ ¸ Ò Â «Ö Ý º ËÑ Ø º Ò Ø
Ð Ñ ÒØ Ñ Ø Ó × ÓÖ Ö Ð¹Ø Ñ ÔØ Ó ×Ó Ø¹Ø ××Ù ÑÓ Ð× Ò Ú ÖØÙ Ð Ö Ð ØÝ
× ÑÙÐ ØÓÖ׺ ÁÒ ÈÖÓ Ò × Ó ¸ Ô × ¾ ß¾ ¿¸
¾¼¼½ Á ÓÒ Ö Ò ÓÒ Î ÖØÙ Ð Ê Ð ØÝ
¾¼¼½º
½¼
ÂÈ ºÂ Ñ× Ò ºÃº È º ÖØ Ó¸ ÙÖ Ø Ö Ð Ø Ñ ÓÖÑ Ð Ó Ø׺ ÁÒ ÓÑÔÙØ Ö
Ö Ô × ´ Å ËÁ Ê ÈÀ ½ ÓÒ Ö Ò ÈÖÓ Ò ×¸ Ô × ß ¾¸ ½ º
Ã È ÖÛ Ò Ã Ú ¸ Ë Ò ÖÓ ¸ È ÙÐ È ¸ Ò ÖÒ ÖÓ º Ò ØÓÑݹ × Ð
Ø ××Ù ÑÓ Ð Ò Ù× Ò Ø ¬Ò Ø Ð Ñ ÒØ Ñ Ø Ó º ÁÒ ÈÖÓ Ò × Ó Ø ½ Á
ÓÒ Ö Ò ¸ Ô × ¾½ß¾ ¸ ½ º
ÓÒ Î ×Ù Ð Þ Ø ÓÒ
Åļ½ º º Å Ò ÓÞ Ò º Ä Ù Öº Ê Ð ×Ø ÔØ Ö Ò Ö Ò ÓÖ ÐÝ ÓÖÑ Ð Ú ÖØÙ Ð
Ó Ø׺ ÁÒ ÈÖÓ Ò × Ó ¾¼¼½ Á ÓÒ Ö Ò ÓÒ Î ÖØÙ Ð Ê Ð ØÝ ¸Ô ×¾ ß¾ ¸
¾¼¼½º
ÆÌ ÄºÈº Æ Ð Ò º Ì ÐÑ ÒÒº Ê Ð Ø Ñ ÑÙ× Ð ÓÖÑ Ø ÓÒ× Ù× Ò Ñ ××¹×ÔÖ Ò ×Ý×Ø Ñ׺
ÓÑÔÙØ Ö Ö Ô ¸ Ô × ½ ß½ ¸ ½ º
× ÁÒØ ÖÒ Ø ÓÒ Ð
È ºÎº È Ô Ñ ØÖ ÓÙ Ò ÌºÂº ÒÒ ×º Ô ÔÓÐÓ Ö Ð Ò ×Ø Ñ Ø ÓÒ Ò Ö Ø ¬ Ø ÓÒ ÓÖ
×Ø Ö Ó Ñ Ô Ö׺ Á ÌÖ Ò× Ø ÓÒ× ÓÒ ÁÑ ¸ ´ µ¸ ½ º
ÈÖÓ ×× Ò
ÈÄÄÏ ºÃº È ¸ º Ä Ò ¸ º º ÄÐÓÝ ¸ Ò ÊºÂº ÏÓÓ Ñº Ñ ¸ Ø Ð ÖÓ ÓØ ØÚ Ñ ¹
×ÙÖ Ñ ÒØ Ð Øݺ ÁÒ ÈÖÓ Ò × Ó Ø Ë ÜØ ÁÒØк ËÝÑÔº ÓÒ ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ð ÊÓ ÓØ ¸ ×
½ º
Ë À ÖÚ Ð Ò ØØ ËØ Ô Ò ÓØ Ò Ò Æ ÓÐ × Ý º Ê Ð¹Ø Ñ Ð ×Ø ÓÖÑ Ø ÓÒ×
Ó ×Ó Ø Ø ××Ù × ÓÖ ×ÙÖ ÖÝ × ÑÙÐ Ø ÓÒº Á ÌÖ Ò× Ø ÓÒ× ÓÒ Î ×Ù Ð Þ Ø ÓÒ Ò ÓÑÔÙØ Ö
Ö Ô × ¸ ´½µ ¾ß ¿¸ ½ º
ÌÎ º ÌÖÙ Ó Ò º Î ÖÖ º ÁÒØÖÓ Ù ØÓÖÝ Ì Ò ÕÙ × ÓÖ ¿¹ ÓÑÔÙØ Ö Î × ÓÒ º ÈÖ ÒØ
À Ðи ½ º
Î Ê· ˺ Î ÙÐ ¸ ˺ Ö¸ Ⱥ Ê Ò Ö¸ ʺ ÓÐÐ Ò׸ Ò Ìº Ã Ò º Ì Ö ¹ Ñ Ò× ÓÒ Ð × Ò
ÓÛº ÁÒ ÁÒØ ÖÒ Ø ÓÒ Ð ÓÒ Ö Ò ÓÒ ¸ Ô × ¾¾ß ¾ ¸ ½ º
ÓÑÔÙØ Ö Î × ÓÒ
¼½ Ϻ º ÓÙÒ Ò Êº º Ù ÝÒ ×º ÊÓ Ö ³× ÓÖÑÙÐ × ÓÖ ×ØÖ ×× Ò ×ØÖ Ò º Å Ö Û À Ðи
¾¼¼½º
¼¼ Ò Ù Ò Ò ÂÓ Ò ÒÒݺ À ÔØ ÒØ Ö Ø ÓÒ Û Ø ÐÓ Ð ÓÖÑ Ø ÓÒ׺ ÁÒ ÈÖÓ¹
Ò × Ó ¾¼¼¼ Á ÁÒØ ÖÒ Ø ÓÒ Ð ÓÒ Ö Ò ÓÒ ÊÓ ÓØ × Ò ¸Ô ×
ÙØÓÑ Ø ÓÒ
¾ ¾ ß¾ ¿¿¸ ¾¼¼¼º
½½
ü¼ º Ò Ò º Ã Ñ Ñ ØØÙº ÁÒØ Ö Ø ¿ × Ò ÓÛ Ò ×ØÖÙ ØÙÖ Ö ÓÚ ÖÝ ÖÓÑ
ÑÙÐØ Ú Û Ñ × ÕÙ Ò ×º ÓÑÔÙØ Ö Î × ÓÒ Ò ¸ Ô × ß ½¸
È ØØ ÖÒ Ê Ó Ò Ø ÓÒ
¾¼¼¼º
½¾
Ä ×Ø Ó ÙÖ ×
¯ ÙÖ ½ Ì ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ð ×Ý×Ø Ñ ÓÖ Ú ×Ù Ð Ò ÔØ × ÖÚÓ Ò Ó Ø ÓÖÑ Ð Ñ Ñ¹
ÖÒº
¯ ÙÖ ¾ Ñ Ö ÑÓ Ð ÓÖ ×Ø Ö Ó Ú × ÓÒ ×Ý×Ø Ñº Ì ÒØ Ö× Ø ÓÒ Ó Ö Ý× Ö ÛÒ Ø ÖÓÙ
Ñ Ö ³× Ó Ð ÔÓ ÒØ Ò × Ò ÔÓ ÒØ È Ú × Ø ÔÓ ÒØ³× ÐÓ Ø ÓÒ Ò ¿ ×Ô º
¯ ÙÖ ¿ ÐÓÛ ÖØ ÓÖ ×Ø Ö Ó ÓÖÖ Ð Ø ÓÒ ØÖ Ò Ð ÓÖ Ø Ñº
¯ ÙÖ Ø ÓÖ Ø Ð ÑÓ Ð ÓÖ Ñ Ñ Ö Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ ÓÖ ÐÓ ¸ ϸ ÓÒ ÒØÖ Ø ÓÒ Ò
Ö Ó Ö Ù׸ ÖÓº
¯ ÙÖ ËØ Ö Ó Ô Ö Ó Ñ × ´Ð Ø Ò Ö Ø Ñ Ö µ ÕÙ Ö Ý Ú × ÓÒ ×Ý×Ø Ñ ÓÖ ØÖ Ò
Ø ÓÖÑ Ø ÓÒ Ó ÖÙ Ö Ñ Ñ Ö Ò º
¯ ÙÖ Ê ×ÙÐØ× Ó Ø Ñ ×ÙÖ ×ÔÐ Ñ ÒØ Ó Ø ÒØ Ö ÒÓ Ó Ø Ñ × Ý Ø Ú × ÓÒ
×Ý×Ø Ñ ÐÓÒ Û Ø Ø ×ÔÐ Ñ ÒØ Ó Ø × Ñ ÒÓ Ý Ø Å Ø×Ù × ÖÓ Óغ
¯ ÙÖ Ê ×ÙÐØ× Ó Ø ÓÖ Ñ ×ÙÖ Ñ ÒØ× ÖÓÑ Ø Ú × ÓÒ ×Ý×Ø Ñ Ò Ø ÓÖ × Ò×ÓÖ Ù
ØÓ Ñ Ñ Ö Ò ÓÖÑ Ø ÓÒº
¯ ÙÖ ËØ Ö Ó Ô Ö Ó Ñ × ÕÙ Ö Ý Ú × ÓÒ ×Ý×Ø Ñ ÓÖ ØÖ Ò ÔÓ ÒØ ÓÒ Ø ×ÙÖ
Ó ÖØ ÑÓ Ð Ù× Ò ÓÖÖ Ð Ø ÓÒº
¯ ÙÖ Ê ×ÙÐØ× Ó Ø ÓÖÖ Ð Ø ÓÒ ØÖ Ò ÜÔ Ö Ñ Òغ
¯ ÙÖ ½¼ ËØ Ö Ó Ô Ö Ó Ñ × ÕÙ Ö Ý Ú × ÓÒ ×Ý×Ø Ñ ÓÖ ØÖ Ò ÔÓ ÒØ ÓÒ Ø ×ÙÖ
Ó Ö Ð ×Ø ÖØ ÑÓ Ðº
¯ ÙÖ ½½ Ê ×ÙÐØ× Ó Ø ØÖ Ò Ó ÔÓ ÒØ ÓÒ Ö Ð ×Ø ÖØ ÑÓ Ðº
½¿
ÙÖ ½
ÙÖ ¾
ÙÖ ¿
ÙÖ
½
ÙÖ
6
+ : Vision
5 . : Robot
4
Displacement (mm)
3
2
1
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Number of Points Sampled
ÙÖ
½
3
+ : Data from the force sensor
2.5
. : Data from the vision force measurement
2
1.5
Load (N)
1
0.5
0
−0.5
−1
−1 0 1 2 3 4 5
Displacment (mm)
ÙÖ
ÙÖ
+ : Vision
− : Robot
20
10
Z Axis
(mm)
0
−10
−20
20
10 20
0 10
0
Y axis (mm) −10 −10
−20 X axis (mm)
−20
ÙÖ
½
ÙÖ ½¼
0.6
0.4
0.2
0
z (mm)
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
4
3 2.5
2 2
1.5
1 1
0 0.5
0
−1 −0.5
y (mm)
x (mm)
ÙÖ ½½
½
Related docs
