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Document Sample
고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 :
Networked GAFAS
*GAFAS is an abbreviation of GNSS Algorithm For Accuracy and Safety
July 11 ,2007
Hyung Keun Lee
E-mail: hyknlee@kau.ac.kr
WWW: http://nisl.kau.ac.kr
요약문
실시간 동적 측위는 GPS/GNSS의 활용에 있어서 정적 후처리 측위에 비하여 넓은 응용 분야를
가진다.
본 발표에서는 다중경로와 같은 비 호의적인 신호 환경에서 실시간 동적 측위를 안정적으로 수
행하기 위한 소프트웨어 패키지 GAFAS (GNSS Algorithm For Accuracy and Safety)를 소개하
고자 한다. GAFAS 는 ANSI-C의 형태로 구현되어 있으므로 어떠한 형태의 수신기 하드웨어에
도 설치가 가능하며 또한 유무선 또는 인터넷 연결에 의한 별도의 서버에 의해서도 실시간 또는
RINEX형태의GPS/GNSS 측정 데이터의 처리 서비스가 가능하다.
GAFAS 는 이중 주파수 측정치 선형 조합, Ephemeris 해석에 의한 위성 위치 결정, 고장검출,
standalone 위치, differential 위치결정, 직렬 통신을 통한 실재 수신기 데이터 인터페이스,
RINEX(Receiver INdependent EXchange Format) 파일에 대한 인터페이스, TCP/IP를 통한 네
트워크 인터페이스, 그리고 그래픽을 활용한 사용자 인터페이스 등을 위하여 약 200여 개의 모
듈로 구성된다.
본 발표에서는 특히 고정밀 DGPS 기능을 구현하기 위하여 GAFAS 를 활용하여 근래에 진행중
인 DGPS 수신기 네트워크의 설계 및 구현을 다루었다. 소개되는 DGPS 수신기 네트워크는 한
개의 Broadcaster, 다수의 Server, 그리고 상당수의 Client로 구성된다.
구현된 DGPS 수신기 네트워크의 개형에서 Server는 기준국 수신기 데이터를 획득하고 가공하
여 Broadcaster로 전달하는 기능을 수행하며, Client는 GPS 수신기를 탑재한 항공기, 차량, 핸
드폰, PDA, 노트북 등 다양한 형태의 이동기기에 소프트웨어 기능으로 설치되어 정밀위치를 계
산하는 기능을 수행한다. Broadcaster는 DGPS 수신기 네트워크의 핵심적인 요소로서 다수의
기준국들과 대용량 다수의 client들을 등록 및 관리하고 실시간에 연결하여 주는 역할을 수행한
다.
2 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
1
Recent Trends:
GNSS Receiver Networks
4 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
2
5 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
Summary : SBAS
위성
GPS
무결성/보정신호
측위신호
사용자 수신기
Uplink
안테나
기준국 수신기 망
주처리국
(GPS L1, L2, 1 Hz) 무결성/보정정보
6 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
3
Summary : GBAS
GPS
측위신호
사용자 수신기
활주로
무결성/보정신호
VHF
안테나
기준국 수신기 망 주처리국 무결성/보정정보
(GPS L1, L2, 1 Hz)
7 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
Summary : GRAS
GPS
측위신호
사용자 수신기
무결성/보정신호
VHF
안테나 망
기준국 수신기 망 주처리국 무결성/보정정보
(GPS L1, L2, 1 Hz)
8 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
4
Prediction : Future GPS/GNSS Network
Galileo GLONASS GPS 위성 1 위성 2
기준국 수신기 망 1
(GPS/Galileo, L1, L2, L5, 10 Hz)
사용자 수신기
유형 2
사용자 수신기
유형 1
주처리국 1 Uplink
안테나 1
VHF Uplink
VHF 안테나 2 안테나 2
안테나 1
정보융합센터 2 무결성/
기준국 수신기 망 2 주처리국 2 보정정보 1
(GPS L1, L2, 1 Hz)
무결성/
보정정보 2
정보융합센터 1
9 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
GNSS Algorithm For Accuracy & Safety
GAFAS
5
Requirements of GNSS Algorithm
Safety
Accuracy
Availability
Immunity to Dynamics
Real-Time Capability
11 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
What is GAFAS ?
• GAFAS is an abbreviation of
“GNSS Algorithm For Accuracy and Safety”
It can be implemented on any GNSS receiver
hardware
It can be tailored to various GNSS application
areas
– Aerospace: safety-critical landing
– Surveying: accuracy-critical cm-level surveying
– Civil: positioning in urban area
12 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
6
Three Key Functions of GAFAS
1. Fault Detection 3. Information Fusion
Channel
1
Fault
Detector
Channel
2
Fault Position-Domain
Detector Hatch Filter
Channel
J
Fault
Detector
Any kind of
Channel
GNSS
Selector Γk
receiver
hardware
2. Fault Isolation
13 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
Variational Algorithm Structure
...
~1
ρk ~1
ρ k −1 ~1
ρ k−B ~1
ρk ~1
ρ k −1 ~1
ρ k−B
Detection
Receiver and
Channel 1 Test Statistic
Channel 1 Isolation
~ ~ ~ ~ ~ ~
Φ1k Φ 1 −1
k Φ1 −B
k
of Fault 1 Φ1k Φ 1 −1
k Φ1 −B
k
...
... Conventional
~
ρ k2 ~
ρ k2−1 ~
ρ k2− B ~
ρ k2 ~
ρ k2−1 ~
ρ k2− B
Detection Filter
Receiver and
Channel 2 Test Statistic
Channel 2 Isolation
~ ~ ~2 ~ ~ ~2 for
Φ2k Φ 2 −1
k Φ k−B of Fault 2 Φ2k Φ 2 −1
k Φ k−B
...
Dynamic
.
.
. .
.
. .
.
. Positioning
...
~
ρ kJ ~
ρ kJ−1 ~
ρ kJ− B ~
ρ kJ ~
ρ kJ−1 ~
ρ kJ− B
Detection
Receiver and
Channel J Test Statistic
Channel J Isolation
~J ~J ~J ~J ~J ~J
Φk Φ k −1 Φ k−B of Fault J Φk Φ k −1 Φ k−B
...
14 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
7
GAFAS Software Modules
Mode Setting
Interface - Monte-Carlo Simulation
- Covariance Analysis
for - Real Data Processing
Customized
Channelwise File Format
GNSS Signal
Generation RINEX
Channelwise Positioning
File Fault Detection Fault Isolation
Filter Filter
Satellite User Interface
Trajectory Trajectory
Generation Generation
Iono. Tropo. Serial Port Integer
Error Error Iono-free Wide-
Generation Generation Interface Combi. lane
Ambiguity
Resolution
Divergence Integer
Narrow-
Multipath Satellite -free Ambiguity
lane
Error Blockage Combi. Validation
Geration Scenario
Network
Interface
Error Computation
And Report
* The GAFAS source code (ANSI-C) consists of approx. 200 subroutines performing any kind of requirements
15 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
Networked GAFAS 의 구성 및 기능
8
GAFAS 를 활용한 수신기망 구성 (1/2)
Mode Setting
- Monte-Carlo Simulation
Interface - Covariance Analysis
for - Real Data Processing
Customized
File Format
Channelwise
GNSS Signal
Generation
RINEX
Channelwise Positioning
File Fault Detection Fault Isolation
Filter Filter
Satellite User
Interface
Trajectory Trajectory
Generation Generation
Iono. Tropo. Serial Port Integer
Error Error Iono-free Wide-
Generation Generation
Interface Combi. lane
Ambiguity
Resolution
Divergence Integer
Narrow-
-free Ambiguity
Multipath Satellite lane
Combi. Validation
Error Blockage
Geration Scenario
Network
Interface
Error Computation
And Report
Broadcaster
Client
Server
17 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
GAFAS 를 활용한 수신기망 구성 (2/2)
client type 1
Server 1
client type 3
Server 2 Broadcaster Server N
Server 3
client type 2
Server 4
18 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
9
Server의 기능 (1/2)
– Linux 와 Windows 용으로 개발
① ② ③
– 정확히 알려진 위치에서 연속적인
④
관측을 통해 Navigation data,
Observation data를 생성
Broadcaster 로 전송
① Broadcast 연결버튼
② 접속을 위한 설정버튼
③ GPS 연결 및 GPS data 수신,
RINEX file 생성을 위한 버튼
④ Broadcast 와의 연결 상태
Display
19 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
Server의 기능 (2/2)
– GPS 연결, 데이타 생성
① GPS 수신기로부터의 데이타
Display
② 시리얼 포트 설정
③ GPS 연결(Serial port) 및 데이터
전송(TCP/IP)을 위한 버튼
① ②
④ 생성된 데이터에 대한 status 창
③
④
20 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
10
Server의 Flow Chart
Server start
Id, password,
setting 입력
인증?
no
yes
GPS 연결
NAV. message
수신(receiver)
OBS. message
수신(receiver)
RINEX file 생성
NAV. message
송신(TCP/IP) yes
raw measurement no ephemeris
수신(GPS) update?
보정데이터
생성 및 전송
21 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
Client의 기능 (1/2)
– Broadcaster 로부터 보정데이터 수신
– GPS 수신기로부터 GPS 데이터 수신
– Processing 결과를 지도에 표시 및 ②
파일로 저장 가능 ①
① File 저장 경로, Broadcast 접속, GPS 연결 ④
을 위한 Serial port 설정
② 연결버튼
③ 결과 Display 용 지도 ③
④ Broadcast 에서 다운 받을 수 있는 파일
Display (post processing에 사용) ⑥
⑤ 설정된 디렉토리내에 저장되어있는 파일 표
시
⑥ GPS 연결 및 data processing을 위한 버
⑤
튼
22 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
11
Client의 기능 (2/2)
– GPS 연결 및 Data Processing
②
– Processing Method ①
⑤
(1) Standalone Positioning
④
(2) Single Differential(SD) Positioning
• time sync를 위한 buffer 생성
• 초기위치계산(standalone) 후 SD 로 전환
③
① 위도, 경도, 고도 표시
② 수신기로부터 GPS 데이터 수신
③ Processing 방법 선택
④ 현재 처리중인 데이터와 buffer에 저장된 데이터를
Display
⑤ Processing status Display (사용된 위성의 개수, 연결중
이 Server 이름 등)
23 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
Client의 Flow Chart
Client start
Id, Password,
setting 입력
no
인증?
yes
NAV. 데이터
DB 저장
수신(TCP/IP)
GPS 연결
초기위치결정 NAV. 데이터 수신
전송(TCP/IP) (TCP/IP)
yes
보정데이터 수신 ephemeris
(TCP/IP) no update?
이동국, 기준국
데이터 동기
DGPS processing
결과출력
24 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
12
Broadcaster의 기능
– Web server (Apache)
• 사용자 정보 확인 및 관리
• 관측데이터(RINEX) 파일 다
운로드가능
– DataBase (MySQL)
• Server 의 ID, 위치 저장
• Client 의 신상정보 저장
• 관측 데이터 저장
– TCP/IP
• Client / Server와 연결
• Client 와 Server 간의 모든
data stream 을 관리
• 12 시간 간격으로
Ephemeris 데이터 저장
25 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
Broadcaster의 Flow Chart
Broadcaster start
no
Client (Server)
와 연결?
yes
DB 검색, 사용자 인증 GPS연결
no Nav. data 생성 DB(buffer) 저장
server?
Client 초기위치 yes
수신(TCP/IP) Obs. data 생성 NAV. data 갱신
yes
최단거리의
server 검색(DB) no ephemeris
update?
Nav. data 생성 Nav. data 수신
DB(buffer) 저장
및 송신(Buffer) (TCP/IP)
보정데이터 송신 보정데이터 수신
(TCP/IP) (TCP/IP)
26 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
13
Experiment Results
Experiment: CORS DATA
Visible Satellites Satellite set addages or outages
21 21
PRN number
PRN number
18 18
17 17
15 15
14 14
3 3
2.705 2.71 2.715 2.72 2.725 2.73 2.735 2.74 2.705 2.71 2.715 2.72 2.725 2.73 2.735 2.74
time (sec) 5 time (sec) 5
x 10 x 10
28 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
14
Experiment: Epoch-by-Epoch SD Solution
epoch-by-epoch SD solution
3
error
upper sigma val.
lower sigma val.
2
1
error (m)
0
-1
-2
-3
2.705 2.71 2.715 2.72 2.725 2.73 2.735 2.74
time (sec) 5
x 10
29 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
Experiment: Float Solution by PD Hatch Filter
GAFAS float solution
1
error
0.8 upper sigma val.
lower sigma val.
0.6
0.4
0.2
error (m)
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
2.705 2.71 2.715 2.72 2.725 2.73 2.735 2.74
time (sec) 5
x 10
30 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
15
Experiment: Integer Solution without Search Process
GAFAS integer solution without integer search Satellite set addages or outages
error
0.25
upper sigma val.
0.2 lower sigma val.
21
PRN number
0.15 18
17
15
14
0.1
0.05
error (m)
0
3
-0.05 2.705 2.71 2.715 2.72 2.725 2.73 2.735 2.74
time (sec) 5
x 10
-0.1
-0.15
Compared with GAFAS,
-0.2 existing commercial softwares
-0.25 cannot provide
this level of solution continuity
2.705 2.71 2.715 2.72 2.725 2.73 2.735 2.74
time (sec) 5
x 10
31 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
Experiment: 국토지리정보원 DATA (서울-수원)
32 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
16
SYDNAV GPS CLOCK BIAS
37.2756
15
37.2756
37.2756
10
37.2756
37.2756 5
37.2755
37.2755 0
37.2755
-5
37.2755
37.2755
127.0542 127.0542 127.0542 127.0542 127.0543 127.0543 127.0543 500 1000 1500 2000 2500
33 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
standalone positioning results raw position solutions
8
X error
25 Y error
Z error 6
GDOP
20
PDOP
HDOP 4
15 TDOP
N error
E error 2
error (m)
error (m)
10 E error
0
5
-2
0
-5 -4
-6
8.3532 8.3533 8.3534 8.3535 8.3536 8.3537 8.3538 8.3539 8.354 8.3531 8.3532 8.3533 8.3534 8.3535 8.3536 8.3537 8.3538 8.3539 8.354 8.3541
time (sec) 8 time (sec) 8
x 10 x 10
34 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
17
float solutions integer solutions
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
error (m)
error (m)
0 0
-0.2 -0.2
-0.4 -0.4
X error
-0.6 -0.6 Y error
Z error
-0.8 -0.8 0.1*Condition Number
0.1*(Num. Vis. SV)
-1 -1
8.3532 8.3533 8.3534 8.3535 8.3536 8.3537 8.3538 8.3539 8.354 8.3532 8.3533 8.3534 8.3535 8.3536 8.3537 8.3538 8.3539 8.354
time (sec) 8 time (sec) 8
x 10 x 10
35 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
Experiment : Comparison with Parity Method
direct
signal
reflective material
reflected
signal
GPS
receiver
Error Variance for Parity Method(Iono. and Tropo. error included):
– PR : 7.5 m
– CR : 0.71 m
Error Variance for Proposed Method(only thermal noise included):
– PR : 1.5 m
– CR : 0.025 m
36 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
18
Summary : Parity Method
y = Hx + v : GPS measurement equation
⎡ R1 ⎤ ⎡x X⎤
H = QR = [Q1 Q2 ]⎢ ⎥
⎢ ⎥, R1 = ⎢
⎢
⎥
⎥, QT Q = I
⎢O ⎥
⎣ ⎦ ⎢O
⎣ x⎥
⎦
Q T y = Q T Hx + Q T v = Q T QRx + Q T v = Rx + Q T v , v ~ (O , σ 2 I )
y, v ∈ R m×1 , H ∈ R m×4 ( m > n ), x ∈ R 4×1 , Q 1 , R1 ∈ R 4×4 , Q 2 ∈ R m×( m − 4 )
−1
x = R1 Q1T y ,
ˆ x ∈ R 4×1
ˆ : least square positioning solution
4 3 2
( m − 4 ) ×1
p := T
Q2 y= T
Q2 v , p∈R : parity vector
5
1
x
* Magnitude of Parity Vector: 6
→ Fault Detection
* Direction of Parity Vector:
→ Fault Idenitification
37 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
Experiment : Static Standalone Positioning
Comparison of Test Statistics
38 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
19
Comparison of Fault Decision(PFA=0.25 for both methods)
39 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
Comparison of Position Error Distribution
40 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
20
Experiment : Standalone GPS
36.4462
36.444
36.446
36.442
No consideration magnified 36.4458
36.44 36.4456
on multipath error
36.4454
36.438
36.4452
36.436
36.445
36.434
36.4448
127.402 127.404 127.406 127.408 127.41 127.412 127.414 127.416 1 127.4066
127.406227.4064 127.4068 27.407
1 127.407427.4076
127.4072 1 127.4078
36.448
36.4462
36.446
36.446
36.444
Exclusion of 36.442 magnified 36.4458
multipath-affected
36.44 36.4456
channel
36.438
36.4454
36.436
36.4452
36.434
36.445
36.432
127.404
127.4 127.402 127.406127.408127.41127.412127.414127.416127.418 127.4062
127.4064 127.4068127.407127.4072
127.4066 127.4076
127.4074 127.4078
41 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
SV1.TXT SV20.TXT
1 1
nsrho
nsrho
0.5 0.5
0 0
100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
1 1
SV4.TXT SV28.TXT
1 1
nsrhophat
phat
0.5 0.5
nsrho
0.5 0.5
0 0
100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0.010 0.010
100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
1 1
SV7.TXT SV24.TXT
pwr
pwr
0.005 0.005
10
1
nsrhophat
phat
0.5 0.5
abnormally
nsrho
0 0
5
0.5 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0 0
0
0.01
100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0
0.01
100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 large values
100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
1 1
SV13.TXT
pwr
pwr
0.005 0.005
1
phat
0.5
nsrhophat
0.5
0 0
0.5 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0 0
100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0
0.01 0.01
100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
1
pwr
0.005
pwr
0.005
phat
0.5
0 0
100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0
100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0.01
pwr
0.005
0
100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
42 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
21
Experiment: Kinematic DGPS
4S-Van (Mobile Mapping System, courtesy of ETRI, Korea)
43 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
400 340
CDGPS Horz. Traj.
200 PD, Hatch Gain, Horz. Traj.
North-South Direction (m)
North-South Direction (m)
330
0
-200 320
-400
310
-600
-800
-400 -200 0 200 400 600 800 300
330 340 350 360 370 380 390
East-W est Direction (m)
East-W est Direction (m)
44 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
22
8 Num. Visible SV
CDGPS Vertical Traj.
PD, Hatch Gain, Vertical Traj.
7
6
Position (m) / # SV
5
4
3
CDGPS(Integer Solution)
2
1
2.5
RD, Hatch Gain
0 PD, Kalman-type Gain
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
PD, Hatch Gain
2 Time (sec)
Range-Domain Hatch Filter
Error Distance (m)
1.5
Position-Domain Kalman-Type Filter
Position-Domain Hatch Filter
1
0.5
0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
Time (sec)
45 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
Experiment: Carrier-Phase Differential GPS
Horizontal Trajectories Vertical Trajectories
0.636 80
Commercial Commercial
GAFAS 75 GAFAS
0.636
70
65
0.6359
60
Lat(rad)
0.6359 55
50
0.6358
45
40
0.6358
35
0.6357 30
2.2236 2.2236 2.2237 2.2237 2.2238 2.2238
4.5 4.51 4.52 4.53 4.54 4.55
Long(rad) 5
x 10
46 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
23
Magnified Vertical Trajectories Commercial
GAFAS
36 36
35
34
Height(m)
34
33
32
32
31 30
4.52 4.522 4.524 4.526 4.525 4.53 4.535
5 5
x 10 x 10
38 80
70
36
Height(m)
60
34
50
32
40
30 30
4.534 4.536 4.538 4.54 4.54 4.542 4.544 4.546 4.548
time(sec) 5 time(sec) 5
x 10 x 10
47 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
Experiment: Broadcaster와 Server 사이의 통신
②
① Linux 에서 구현된 Server
② Broadcast 화면
①
48 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
24
Experiment: 단일차분 기능 연동
① 실험위치
(가시성 부족, 다중경로오차 환경)
② 측위 결과
③ 측위에 사용된 위성수
① ④ Server GPS data
⑤ Client GPS data (buffer)
⑥ Processing method
② ③
④
⑤
⑥
49 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
Concluding Remarks
25
GAFAS is composed of three functions of
- fault detection
- fault isolation
- information fusion
for real-time kinematic positioning
In desinging GAFAS, most significant emphasis is given to fault
detection function
In desinging and implementing GPS/GNSS network, the GAFAS
modules can be flexibly integrated into a broadcaster, several servers,
and various types of clients
GAFAS can be tailored to any application area including
- Standalone GNSS
- DGNSS
- GNSS/INS
- GNSS/DR
51 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
GAFAS Related References
Conferences
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52 고정밀 GPS 처리를 위한 소프트웨어 개발 : Networked GAFAS
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– Position-Domain Hatch Filter and Its Performance Analysis for Differential GNSS, H. K. Lee
and C. Rizos, IEEE Tr. Aerospace & Electronic Systems, Accepted for Publication, 2007
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