Docstoc

Fremlaegning_p6_simon

Document Sample
Fremlaegning_p6_simon Powered By Docstoc
					Evaluering og demonstration

           Simon
  Evaluering og demonstration
• Hvad kan systemet?
  – Det er muligt at bakke lastbilen gennem
    komplekse kurver uden at havne i en jack-
    knife, Drive-by-wire.
           De vigtigste krav

1) Den bakkende lastbil er stabiliseret.
             De vigtigste krav
2) Ingen SS-fejl.
  •   Udenfor arbejdspunktet er der en SS-fejl induceret
      af lineariseringen.
                 De vigtigste krav
3)       Settling-distance kravet overholdes ikke.
     •    Formlen         er anvendt for ukritisk
            De vigtigste krav
4) Lastbilen kan bakke lige og i kurver
   indenfor ±30°.
  •   Kan ikke steppe tilbage til 0°.
  Introduktion til demonstration
1) Hastighedsregulator
  – Uden hastighedsregulator, lav hastighed
    fremad (0.35 m/s).
  – Uden hastighedsregulator, høj hastighed
    fremad (1 m/s).
  – Med hastighedsregulator, lav hastighed
    (0.35 m/s).
  Introduktion til demonstration
2) Stabilitet opnået.
  – Lastbilen bakker.
  – SS-fejl pga. bias.
  Introduktion til demonstration
3) SS-fejl fjernes.
  – Estimatoren estimerer de sande vinkler.
  Introduktion til demonstration
4) Komplekse manøvrer
  – Under kørsel foretages sving baglæns.
  Introduktion til demonstration
5) Kørsel i cirkel
   –   Ved step tilbage til 0 grader skrider traktoren,
       estimatoren ”forvirres” og jack-knife indtræffer.

				
DOCUMENT INFO
Shared By:
Categories:
Tags:
Stats:
views:0
posted:10/15/2013
language:Danish
pages:11
huangyuarong huangyuarong
About