Dynamics of Mobile system

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					             移動システムの力学・
<#>
      Dynamics of mobile systems
移動システムのモデリング

         pベースリンク:6自由度
           n 直度:3
           n 回転:3
         pチェイン:普通の定義
         p外力
運動方程式・Equation of motion

p古典的な運動方程式



p移動システムの運動方程式[Fujimoto et al. (1998)], [Yoshida
  et al. (1995)]
         移動システムの力学同定・
<#>
      Mobile system identification
同定モデル ・最小同定モデル




regressor   base parameters   joint torque          external efforts
matrix                                       Jacobian
移動システムの力学同定

p一般法の際は:
 n 一般座標       ー 関節角度
 n 外力         ー 関節トルク


→しかし、関節トルクの計測は困難:
 動力伝達モデル、摩擦モデル、トルクセンサなど必
 要




                        6
移動システムの力学同定
p 提案同定法:ベースリンクの運動法廷式しか使用しな
  い




p 必要性
 n   証明: dim(col(YOB)) = dim(col(YB)) [ROBOMEC 2008]
センサー

p全て内界
 n エンコーダ
 n ジャイロセンサ
 n 力センサ

p全て外界
 n モーションキャプチャー+逆運動学計算
 n 床半力

p盛り合わせ
 n 内界と外界のコンビネーション、なんでもOK
同定

p最少二乗法
 n 条件数
 n 標準偏差
p検討必要:
 n 分かる・計れるパラメータと比較
 n 検討図

				
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posted:7/27/2013
language:Japanese
pages:9
Jun Wang Jun Wang Dr
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