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					예비보고서
야간 3 조
200289039 정권성 200289041 정현철

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목차
1.개발목표 2.동작원리 3.입출력사양 4.블록도/회로도 5.검증방법 6.구현결과예상
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1.개발목표

• 아트메가128을 이용한 로봇의 움직임 구현 • 서보모터를 제어,로봇의 관절움직임 재현 • 서보 모터를 이용하여 휴먼 로봇같이 사람과 거의 비슷한 동작을 하는 로봇을 구현 시킬수 있다
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2.동작원리

“서보모터는 피드백이 가능하도록 엔코더를 내장한 타입의 모터 입니다.”

“모션 컨트럴러에서 모터 드라이버(앰프)에 디지털 입출력으로 모터의 구동값을 디지털 펄스로 전달하며 서보앰프에서 그값을 카운트하여 아날로스 파형으로 바꾸어 모터로 전달합니다.”

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2.동작원리
-모터가 회전하면서 모 터에 내장된 엔코더는 모터의 회전을 카운트하 여 모터 드라이버(앰프) 로회전값(펄스)를 전달 하고, 모터컨트럴에서 모터드 라이버(앰프)의 엔코더 값을 다시 읽어 모터의 위치결정을 할수있습니 다. 5

3.입출력사양
• HS-422 DELUXE SERVO

스피드
0.21 SEC/60도 AT 4.8VOLT

SIZE
40*20*36mm

OUTPUT TORQUE
3.3KG.CM at4.8v0

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3.입출력사양

※HS-422 DELUXE SERVO 의 그림

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4.블록도/회로도
※블록도

1.코드비젼을 이용하여 동작을 정해줌

2.프로그램 다운로드

3.신호를 받은 모터는 신호값에 따라 회전

4.아트메가128에서 모터로 신호 송신

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4.블록도/회로도
※회로도
m_vpp

SW2 1 2 SW KEY-YM061 SW1 1 2 SW KEY-YM061 1 4 5 U1 VIN OUT 2

CON2 1 2 J1

L1

100UH

FB ON/OFF LM2576/TO

D1 1N5822 VCC

C1 100u

C2 1000u

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4.블록도/회로도
※회로도

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4.블록도/회로도
※회로도

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5.검증방법

 입력한값과 같은 동작이 이루어지는가 확인.  서브모터 센터는 잡았는가?  입력한값에 따른 각도는 얼마정도인가?

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6.구현결과예상
• 사람처럼 움직이는 로봇을 만들수 있다.
• 일상생활에 필요한 청소로봇이나 산업공단에서 쓰이는 로봇에 기술을 적용할수 있다. • 미래에서 보아오던 로봇과 거의 비슷한 모습의 로봇을 구현가능하게 된다.
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감사합니다.

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posted:11/3/2009
language:Korean
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