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					Introduction au circuit de contrôle du quadricoptère

Le contrôleur de quadricoptère est une carte de commande de
vol pour 4 rotors. Son objectif est de stabiliser l'appareil
pendant le vol. Pour ce faire, il utilise le signal des trois
gyroscopes sur la carte électronique (Roulis, tangage et lacet)
et envoie l'information dans le circuit intégré (IC Atmega). Celui-
ci traite les informations selon le logiciel et envoie les signaux
de commande à l'électronique des contrôleurs de vitesse (ESC)
qui sont branchés sur la carte et également relié aux moteurs.
Selon les signaux délivrés par la carte, les contrôleurs vont
accélérer ou ralentir les moteurs afin de maîtriser l’attitude en
vol.

La carte tient également compte des signaux de commande de
la télécommande via les signaux du récepteur (RX), Aileron,
Profondeur, Lacet et Gaz. Après le traitement de ces
informations, le circuit intégré enverra les signaux aux moteurs
correspondants (via les connecteurs M1 à M4 sur la carte).


Configurations de vol

Les configurations de vol du quadricoptère dépendent du
firmware chargé sur la puce.

La configuration livrée est quadricoptère à 4 rotors en croix +.


Montage de la carte de contrôle dans votre
quadricoptère

Le contrôleur utilise des gyroscopes piézo Murata qui sont
moins sensibles aux vibrations que les gyroscopes de type
SMD, mais il peut être utile de monter la carte sur un matériau
amortissant les vibrations. La carte doit être montée avec la
flèche blanche dirigée dans le sens du vol vers l’avant.
Lorsque vous connectez votre récepteur (RX) à la carte de
contrôle, vous devez connecter les signaux de commande
(câble blanc ou jaune) dans l’ordre suivant : les canaux (CH1,
CH2, CH3 et CH4) à partir de votre RX correspondant à
ailerons, profondeur, gaz et gouvernail (lacet). Les broches
rouges (VCC) sont connectées au centre et les noires (GND)
sont connectées aux broches sur le bord extérieur de votre
carte.

Les broches marquées M1 à M4 sont branchées aux
connecteurs 3 broches de vos contrôleurs de moteur (ESC). Ils
suivent les mêmes conventions que les broches du récepteur
(RX) avec les fils blancs raccordés aux broches internes, les fils
rouges au centre et les fils noirs aux broches externes. Les
contrôleurs (ESC) des moteurs sont connectés sur les broches
de M1 à M4 dans l'ordre suivant, selon la configuration de vol
définie par le firmware installé. Notez aussi le sens de rotation
pour chaque moteur. Ceci est réalisé en permutant si besoin
deux des 3 fils reliant le contrôleur (ESC) au moteur afin
d’obtenir une rotation dans la direction opposée.

Quadricoptère (configuration en croix +)
Mise en route           de   la    carte      de   contrôle   de
quadricoptère

1) Vérification des canaux sur l'émetteur :

- Enlever les hélices.
- Allumez l'émetteur, le récepteur et le contrôleur de vol.
- Mettre la commande des gaz à environ 1/4. Les moteurs
doivent démarrer.
- Déplacer le manche de profondeur vers l'avant. Le moteur
arrière doit accélérer. Sinon, inverser sur l’émetteur le sens
d’action de la voie correspondant à la profondeur.
- Déplacer le manche des ailerons vers la gauche. Le moteur
droit devrait accélérer. Sinon, inverser le sens d’action sur le
canal correspondant aux ailerons.
- Déplacer le manche du lacet vers la gauche (gouvernail). les
moteurs avant et arrière devraient accélérer. Si ce n'est pas le
cas, inverser le lacet.

2) Ajustement des gaz sur l'émetteur :

- Allumer l’émetteur, le récepteur et la carte de contrôle.
- Si le voyant ne s'allume pas, baisser complètement le manche
des gaz.
- Si cela n’a aucun effet, inverser la voie des gaz sur l’émetteur
et recommencer.
- La carte doit être armée en déplaçant le manche du lacet à
gauche puis à droite avec les gaz à zéro, la diode (LED) doit
s’allumer.
- Si cela ne marche pas, assurez-vous que les interrupteurs de
mixage ou dual rate sont désactivés sur votre émetteur.

3) Réglages initiaux de l'émetteur :

- Profondeur (tangage) : 50%
- Ailerons (roulis) : 50%
- Gouvernail (lacet) : 100%

4) Etalonnage des gaz pour les contrôleurs de moteur (ESC) :

- Sur la carte, tourner potentiomètre de lacet à zéro.
- Allumez l’émetteur.
- Mettre la manette des gaz à fond.
- Allumez le récepteur et la carte de contrôle.
- Attendez jusqu'à ce que les contrôleurs fassent 2 bips après le
bip initial. (Cela dépend du modèle de contrôleur)
- Placer le manche des gaz à zéro, les contrôleurs doivent faire
1 bip.
- Eteignez la carte de contrôle de vol.
- Remettre le potentiomètre de lacet dans sa position d’origine.

5) La valeur initiale des potentiomètres de gain pour les gyros
est de 50%. Augmenter jusqu'à ce que le quadricoptère
commence à osciller rapidement en vol, puis réduisez jusqu'à
ce qu'il soit de nouveau stable. Les translations rapides
nécessitent un gain légèrement inférieur.

Si le gain est trop faible, le quadricopère devient difficile à
contrôler et risque de se retourner à tout moment.

6) Vérification du sens des gyroscopes :

- Enlever les hélices.
- Allumez l’émetteur, le récepteur et la carte de contrôle.
- Mettre la commande des gaz à environ 1/4. Les 4 moteurs
doivent démarrer.
- Pencher le quadricoptère vers l’avant, le moteur avant doit
accélérer, sinon inverser le sens d’action du gyroscope de
profondeur (tangage).
- Pencher le quadricoptère vers l’avant, le moteur avant doit
accélérer, sinon inverser le sens d’action du gyroscope de
profondeur (tangage).
- Pencher le quadricoptère vers la gauche, le moteur gauche
doit accélérer, sinon inverser le sens d’action du gyroscope
d’aileron (roulis).
- Tourner le quadricoptère sur le plan horizontal dans le sens
des aiguilles d’une montre, les moteurs avant et arrière doivent
accélérer, sinon inverser le sens d’action du gyroscope de
gouvernail (lacet).


7) Inversion du sens d’action des gyroscopes :

- Ajuster le potentiomètre de gain d’ailerons (roulis) sur zéro.
- Allumez l’émetteur, le récepteur et la carte contrôleur de vol.
- La LED clignote rapidement 10 fois.
- Sur l’émetteur, déplacez le manche correspondant au
gyroscope vous souhaitez inverser.
- La LED va clignoter continuellement.
- Eteignez la carte de contrôle de vol.
- Si d’autres gyroscopes doivent être inversés, recommencer à
l'étape 7, sinon remettre le potentiomètre de gain d’ailerons
(roulis) dans sa position d’origine.

8) Vérification finale :

Placez le quadricoptère sur le sol, à une distance de sécurité et
augmentez lentement les gaz jusqu’à la moitié de la course.
Maintenez fermement le quadricoptère quand vous commencez
à accélérer car c’est à ce moment que la carte de contrôle
étalonne ses gyroscopes et ils doivent être immobiles.
Si le quadricoptère tente de se retourner, vérifiez les hélices et
le sens de rotation des moteur, ainsi que le sens d’action des
gyroscopes et des commandes. Une légère inclinaison est
normale.
Sinon, essayez d’incliner le quadricoptère. Il doit résister à vos
mouvements. Augmenter le gain des gyros augmentera la
résistance aux actions extérieures.
Si le quadricoptère commence à osciller, réduire le gain. Vous
ne devriez pas besoin de réduire le gain en dessous de 40%.

Remarque: la procédure correcte pour décoller du sol est la
suivante :
1 : Le quadricoptère doit être immobile.
2 : Augmenter les gaz. Dès que les gaz sont au dessus de zéro,
l'étalonnage des gyroscopes a lieu.
3 : Décollez ! et n'oubliez pas de mettre les gaz à zéro si vous
perdez le contrôle. Vous aurez beaucoup moins de dommages.

NOTE : Ne pas utiliser d'hélices plus grandes que celles dont
vous avez besoin. Des hélices plus légères donnent une
réponse plus rapide et plus de stabilité. Essayez d'obtenir le vol
stationnaire à environ la moitié de la couse des gaz (de 1/3 à
2/3 des gaz). Utilisez des hélices de diamètre adapté, des
moteurs de différents Kv ou jouez sur le nombre d’éléments de
la batterie pour obtenir les meilleurs résultats.

				
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posted:1/5/2013
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