TOUR DE PHUONG ÐÔNG

Tour de Phuong Dong Khoa §iÖn - C¬ §iÖn Tö CLB ROBOT CuéC THI PDU ROBOCUP V 1.1 Ch 1. Gi i thi u: Nh m m c ích h tr cho h at ng nghiên c u khoa h c trong sinh viên ham thích k thu t robot, t o sân chơi v i tiêu chí trí tu , b ích và lành m nh giúp các sinh viên rèn luy n các kĩ năng cơ b n ch t o Robot tham gia cu c thi ABU Robocon, CLB Robot trư ng H Phương ông t ch c cu c thi thi t k Robot vư t qua a hình và chư ng ng i trên l trình mang theo 1 kh i c u ki n v ích, cu c thi mang tên “ Tour de Phuong Dong ”. Tour de Phuong Dong l y tên g i t cu c thi xe p l n nh t vòng quanh nư c Pháp Tour de France. Tour de France thư ng ư c xem như là cu c ua xe p khó khăn nh t th gi i m c dù th t ra a hình ư ng ua không òi h i cao ây ngư i ta ua nhanh hơn hai cu c ua xe p vòng quanh qu c gia khác: hơn, c ng r n hơn và không nhân như ng nhi u hơn t t c các cu c ua xe p khác. Tour de Phuong Dong là cu c hành trình c a các chú Robot khoa iên Cơ iên t xu t phát t KTX trư ng i t ‘Hưng ký’ sang ‘Trung Kính’. Vư t qua quãng ư ng dài 7.89km qua ‘ i La’ g p gh nh t i ngã tư ‘V ng’, qua con ư ng ‘Trư ng Chinh’ nh h p y khói b i và xe c , qua ‘Ngã Tư S ’ ông úc và ngo n nghèo t i Trung kính qua nhi m v cu i cùng vư t cây c u ‘Trung Hòa’ v i d c lên t i 250mm mang theo kh i c u ki n tư ng trưng cho tinh tinh th n và s c tr c a sinh viên khoa i n – Cơ i n t chào m ng k ni m 15 năm thành l p trư ng. Nhi m v c a các i tham gia là thi t k m t Robot vư t a hình và v t c n mang theo kh i c u ki n v ích. M i i s có 1 Robot tham gia thi u và có 8 nhi m v ph i hoàn thành. i u khi n b ng tay ưa Robot vư t ia hình hi m tr m t cách nhanh nh t. i th ng cu c là i hoàn thành 8 nhi m v trong th i gian ng n nh t. 2. Sân thi u 2.1 Quy cách chung - Di n tích t ng th 15m x 8m = 120 m 2 - Di n tích thi u 14m x 7m = 98 m 2 - Các d ng a hình bao g m + B c tư ng Hưng Kí + Vư t núi á i La + Băng qua a hình th t ng Trư ng Chinh + Băng r ng Ngã Tư S + Vư t d c Trung Hòa “ Tour de Phuong Dong ” Design by Ninh_Trinh -1- CLB ROBOT H PHƯƠNG ÔNG Tour de Phuong Dong - V ch tr ng ư c v trên n n c a khu v c chơi, m i v ch tr ng r ng 30mm. - Khu v c chơi ư c chia ra làm hai ph n : + Ph n 1: Vùng ghi i m riêng, m t cho i , m t cho i xanh. ư c gi i h n v i vùng ngoài b ng 1 b c tư ng g cao 100 mm và dày 20mm. + Ph n 2 : Vùng ghi i m chung t i v trí th t nút chai Trư ng Chinh và r ng cây Ngã Tư S . - Gi a hai vùng ghi i m có v ch tr ng chia c t, v ch có b r ng 30mm. Design by Ninh_Trinh -2- CLB ROBOT H PHƯƠNG ÔNG Tour de Phuong Dong - Các khu v c thi u c a Robot g m 1 khu v c kh i ng, 8 nơi ki m soát: 1 cho Robot kh i ng,1 vùng núi á i La, 1 vùng tăng t c, 1 vùng i qua a hình th t nút Trư ng Chinh, 1 vùng r ng cây Ngã Tư S , 1 vùng tăng t c vư t d c, 1 vùng d c c u và 1 vùng tăng t c v ích. - Khu an toàn r ng 500mm bao g m c tu ng bao quanh sân thi 2.2. Khu v c kh i ng - Khu v c kh i ng có kích thư c 1.000 x 1.000mm. - Sàn màu dành cho i , và sàn màu xanh dành cho u. i xanh. 2.3. Khu ki m soát G m 8 khu ki m soát trong khu v c chơi cho m i i. Trư c m i th thách có m t v ch tr ng 30 x 1000 (r ng x dài) dùng ki m soát các vùng. Khi chưa qua vùng th thách ó mà ph m quy s quay v vùng ki m soát trư c ó g n nh t. Design by Ninh_Trinh -3- CLB ROBOT H PHƯƠNG ÔNG Tour de Phuong Dong 2.4. Khu ghi i m 2.4.1. Vùng kh i ng (th thách s 1) Vùng kh i ng (trư c b c tư ng Hưng Kí) g m 1 sân tăng t c cho Robot có kích thư c 1m x 4m, và b c tư ng Hưng Kí. Các Robot b t u kh i ng tham gia cu c ua. Vùng núi á i La Vùng núi á có kích thư c tương ng là: 2500x1000mm (dài x r ng). Bao g m 1000x1000 mm ư ng b ng ph ng, 1500x1000mm núi á. Các i ph i i u khi n Robot băng qua khu v c núi á m t cách nhanh và an toàn nh t. 2.4.2. 2.4.3. Vùng tăng t c Vùng tăng t c qua V ng (trư c vùng th t ng) có kích thư c là: 2500 x 1000mm (dài x r ng). vùng này hai Robot c a 2 i s nhanh chóng ưa Robot c a mình vào vùng tranh ch p t i o n ư ng th t nút. Design by Ninh_Trinh -4- CLB ROBOT H PHƯƠNG ÔNG Tour de Phuong Dong 2.4.4 Vùng nút th t Trư ng Chinh Khu ki m soát 4 (vùng th t nút) nơi hai i cùng i trên m t ư ng. Các Robot s nhanh chóng vư t qua khu này ti p t c ch ng ư ng chinh ph c ích 2.4. 5 Vùng r ng cây Ngã Tư S Hai i s ph i i u khi n Robot b ng tay khéo léo i qua khu v c r ng cây sao cho không b ch m thành. Kích thư c 1000 x 3000 mm ( r ng x dài) 2.4.6 Vùng tăng t c vư t d c Robot c a hai i ph i tăng t c thư c 1000x1000mm (dài x r ng) l c vư t qua d c c u Trung Hòa. Kích Design by Ninh_Trinh -5- CLB ROBOT H PHƯƠNG ÔNG Tour de Phuong Dong 2.4.7 Vùng vư t d c Vùng này òi h i Robot c a các i ph i th t nhanh nh n vư t d c vào vùng tăng t c v ích. Kích thư c ( 1000x250x1000)mm (dài x cao r ng) 2.4.8 Vùng tăng t c v ích Là ch ng ư ng cu i cùng Robot ph i tr i qua trong hành trình mang kh i c u ki n v ích. Kích thư c 1000x 4000mm ( r ng x dài). 3. Th t c c a trò chơi 3.1. Th i gian c a m i tr n u + M i tr n u kéo dài 3 phút + Trong các trư ng h p dư i ây, tr n u s k t thúc trư c 3 phút : 3.1.1 Có m t i giành chi n th ng tuy t i. 3.1.2 Không t các tiêu chuNn cho phép. 3.1.3 Khi tr ng tài phán xét r ng tr n u không th ti p t c. 3.2. Quy nh Robot c a m i i 3.2.1. M i i có th ăng kí 01 Robot v i kh i lư ng c a m i Robot nh hơn ho c b ng 20 kg. 3.2.2. Các robot dùng trong cu c thi ph i do các i t ch t o. 3.2.3. Robot di chuy n b ng tay trong toàn b hành trình di chy n 3.2.4. Robot ư c kh i ng b ng 01 nút b m duy nh t. 3.2.5. Kích thư c c a Robot t i thi u tương ng là: 300x300x100mm (dài x r ng x cao). Và kích thư c c a Robot t i a tương ng là: 500x600x500mm (dài x r ng x cao). Design by Ninh_Trinh -6CLB ROBOT H PHƯƠNG ÔNG Tour de Phuong Dong Lưu ý: Kích thư c t i thi u theo chi u r ng c a hai Robot ư c tính theo kho ng cách gi a hai m t ngoài c a bánh xe (nghĩa là kho ng cách gi a hai m t ngoài cùng c a hai bánh xe ph i l n hơn ho c b ng 300 mm). 3.2.6. i n áp ngu n c a Robot không ư c vư t quá DC 24V. 3.2.7. C m dùng thu c n , l a ho c hóa ch t c h i. 3.2.8. Tia laser ư c s d ng có c p nh hơn c p 2. 3.2.9. Robot không ư c chia nh ra. 3.3. Chu n b Robot 3.3.1. M i i có 1 phút chuNn b cho Robot trư c khi b t u tr n u. 2 thành viên c a m i i ư c vào sân chuNn b Robot. 3.3.2. Sau th i gian chuNn b tr ng tài b t u m ngư c t 5. 3.4. Tri n khai Robot và các thành viên trong i khi tr n u b t u 3.3.1 Robot ư c t khu v c kh i ng. 3.3.2 01 thành viên i u khi n Robot sau khi tr ng tài chính hô khNu hi u b t u tr n u. 3.5. Kh i ng l i 3.5.1. M i i có th u c kh i ng l i sau khi tr ng tài cho phép. 3.5.2. Ch 01 thành viên trong i ư c vào kh i ng l i Robot khi tr ng tài cho phép và ph i r i sân ngay l p t c ngay sau khi ã kh i ng l i Robot. 3.5.3. Robot có th ư c mang kh i sân u trư c khi t vào vùng kh i ng l i. 3.5.4. Sau khi t Robot vào v trí kh i ng l i, Robot ch ư c kh i ng b ng m t l n b m công t c. 3.5.5. Khi Robot chưa hoàn thành nhi m ang th c hi n ph i quay l i vùng ki m soát truocs ó kh i ng l i. 3.6. Cách tính i m cho m i tr n 3.6.1. i chi n th ng s giành ư c 2 i m tr n cho m i tr n th ng. 3.6.2. i thua có i m tr n b ng 0. 3.6.3. Trư ng h p 2 i hòa nhau, m i i s giành ư c 1 i m tr n. 3.6.4. Trư ng h p các i có cùng i m tr n thì có th phân th ng thua theo th t ưu tiên như sau: a. i giành ư c nhi u chi n th ng tuy t i hơn. b. i có t ng s i m nhi m v l n hơn. c. i có t ng s l n kh i ng l i ít hơn. 3.7. Chi n th ng tuy t i i giành chi n th ng tuy t i là i có Robot vư t t t c chư ng ng i v t và mang kh i c u ki n v ích (trong vòng 03 phút th i gian tr n u) và tr n u s d ng ngay l p t c. 3.8.Quy t nh i th ng cu c 3.8.1. i giành chi n th ng tuy t i. 3.8.2. N u không có i nào giành ư c chi n th ng tuy t i, tr n u s k t thúc sau 03 phút, i th ng ư c quy t nh theo th t ưu tiên sau: a. i có nhi u i m hơn. b. N u hai i có s i m b ng nhau, thì hai i hòa nhau và m i i giành ư c 01 i m tr n. Design by Ninh_Trinh -7CLB ROBOT H PHƯƠNG ÔNG Tour de Phuong Dong c. N u i chi n th ng không tìm ra ư c, tr n nh b i tr ng tài. us ư c chơi l i ho c quy t 4. Nhi m v c a Robot và cách tính i m Khi tr n u ư c b t u, m i i ph i hoàn thành các nhi m v theo th t sau ây: Ø Lưu ý: Các nhi m v ph i ư c ti n hành chinh ph c l n lư t theo th t . Robot i u khi n b ng tay c a các trư c khi v T ng s ích. i có th t ư c là 15. i m các i không ư c b qua chư ng ng i v t nào 4.1. Vùng kh i ng (1 i m) 4.1.1 Trong quá trình vư t qua vùng kh i ng ( b c tư ng Hưng Ký), Robot không có b t kì b ph n nào ch m vùng thành sân thi u. 4.1. 2 Nhi m v vư t qua vùng kh i ng hoàn thành khi toàn b Robot n m sau khu v c gi i h n c a vùng kh i ng . 4.2. Vùng núi á i La (3 i m) 4.2.1 Robot ph i vư t qua vùng núi á t khu ki m soát 2 cho t i khu ki m soát 3. 4.2.2 Trong quá trình vư t vùng núi á toàn b Robot ph i di chuy n trong vùng không gian c a vùng núi á. 4.2.3 Nhi m v vư t núi á i La hoàn thành khi toàn b thân Robot vư t qua v ch tr ng cu i cùng c a khu núi á i La. 4.3. Vùng tăng t c ( 1 i m) 4.3.1 Trong quá trình vư t qua vùng tăng t c, Robot không có b t kì b ph n nào ch m vùng thành sân thi u. 4.3. 2 Nhi m v vư t qua vùng kh i ng hoàn thành khi toàn b Robot n m sau khu v c gi i h n c a vùng tăng t c. 4.4. Vùng nút th t Trư ng Chinh (4 i m) 4.4.1 Trong quá trình vư t qua vùng nút th t, Robot không có b t kì b ph n nào ch m vùng thành sân thi u. 4.4. 2 Nhi m v vư t qua vùng kh i ng hoàn thành khi toàn b Robot n m sau khu v c gi i h n c a vùng nút th t. 4.4.3 Trong quá trình di chuy n không ư c c n tr s di chy n c a i b n. Khi có b t kì hành vi nào s b kh i ng l i t i vung ki m soát trư c. 4.5. Vùng r ng cây Ngã Tư S (2 i m) 4.5.1 Trong quá trình vư t qua vùng vùng r ng cây, Robot không có b t kì b ph n nào ch m vùng thành sân thi u. 4.5. 2 Nhi m v vư t qua vùng vùng r ng cây hoàn thành khi toàn b Robot n m sau khu v c gi i h n c a vùng r ng cây. 4.5.3 Trong quá trình di chuy n không ư c c n tr s di chy n c a i b n. Khi có b t kì hành vi nào s b kh i ng l i t i vung ki m soát trư c. Design by Ninh_Trinh -8CLB ROBOT H PHƯƠNG ÔNG Tour de Phuong Dong 4.5.4 Trong quá trình di chuy n không ch m vào các cây ư c b trí s n. 4.6. Vùng tăng t c vư t d c (1 i m) 4.6.1 Trong quá trình vư t qua vùng vùng tăng t c vư t d c, Robot không có b t kì b ph n nào ch m vùng thành sân thi u. 4.6. 2 Nhi m v vư t qua vùng vùng tăng t c vư t d c hoàn thành khi toàn b Robot n m sau khu v c gi i h n c a vùng vùng tăng t c vư t d c. 4.7. Vư t d c (2 i m) 4.7.1 Trong quá trình vư t qua vùng vư t d c, Robot không có b t kì b ph n nào ch m vùng thành sân thi u. 4.7. 2 Nhi m v vư t qua vùng vư t d c hoàn thành khi toàn b Robot n m sau khu v c gi i h n c a vùng vư t d c. 4.7.3 Trong quá trình di chuy n không ư c ch y ngoài vùng d c. 4.8. Vùng tăng t c v ích (1 i m) 4.8.1 Trong quá trình vư t qua vùng tăng t c, Robot không có b t kì b ph n nào ch m vùng thành sân thi u. 4.8. 2 Nhi m v vư t qua vùng tăng t c v ích hoàn thành khi toàn b Robot n m sau khu v c gi i h n c a vùng tăng t c v ích. 5. Nhi m v c a ngư i i u khi n Robot 5.1. M i i có th có nhi u thành viên nhưng khi thi u ch có 02 thành viên ư c phép vào sân chuNn b cho Robot. 5.2. Các thành viên khác trong i có th i u ch nh Robot bên ngoài sân u, giúp mang Robot ra sân thi u, nhưng không ư c tham gia vào tr n u. 5.3. Các thành viên trong i không ư c ch m vào Robot trong su t tr n u tr trư ng h p kh i ng l i. 6. C nh cáo, vi ph m M t i bu c ph i kh i ng l i cho m i l i vi ph m dư i ây: 6.1.B t c ph n nào c a Robot xâm ph m vào Vùng an toàn, ho c vùng không gian phía trên nó. 6.2.B t c ph n nào c a Robot xâm ph m vào Vùng ghi i m riêng c a i phương, ho c vùng không gian phía trên nó(vư t qua tư ng ngăn cách gi a hai vùng ghi i m). 6.3.Robot bám vào Bi n báo và n báo l i d ng di chuy n. 6.4. i có thành viên bư c vào sân thi u khi chưa có s cho phép c a tr ng tài. 6.5. i có Robot xu t phát trư c khi tr ng tài hô khNu hi u b t u tr n u. 6.6.Robot va ch m và gây c n tr di chuy n c a i phương. Robot b va ch m ư c quy n không kh i ng l i. 7. Tru t quy n thi u M t i s b tru t quy n thi u n u ph m vào 01 trong các lu t sau: 7.1. i tham gia thi u c tình hu ho i ho c làm h ng sân thi u, trang thi t b , cũng như Robot c a i phương. Design by Ninh_Trinh -9CLB ROBOT H PHƯƠNG ÔNG Tour de Phuong Dong 7.2. i kh i ng h ng 2 l n trong 1 tr n u. 7.3. i không tuân theo ch d n ho c c nh cáo c a tr ng tài. 7.4.Robot c a i vư t qua ư ng bao ngoài c a vùng an toàn (trên như trên không). 7.5. i có nh ng hành ng không p trên sân thi u. t cũng BAN CH NHI M CLB ROBOT Design by Ninh_Trinh - 10 - CLB ROBOT H PHƯƠNG ÔNG