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                            <Y - Y

                  Source                        I/O-8                 I/O-7              I/O-6             I/O-5
              Arrêt Logiciel                      0                     0                  0                 1
              Drive Enabled                       0                     0                  1                 0
             Arrêt d'Urgence                      0                     1                  0                 0
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                                        '                         *                                    *
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                                                                            <         \                 >
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                                '         . C                                  ' ,




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IJ "         1                             AAA,         ,

@J
I "          #                             AAA,                ,

8J
I 4                                        AAA,Q , ',

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I %F             #   B                     # 3Y
                                              YAAA,            #          F ,       ,

6J
I &                                        AAA, ' ,

5J
I      *         /                         AAA,                , Y

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I ! C        !$!                           AAA,                , Y

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I ! C / &                                     Y
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                                               AAA, '', Y A8

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                                                                               Y

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                                                               # 3YAAA, W , 'Y 6+

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"     #


      <+".

/*      Version finale du programme de la carte de sécurité :
 *      Détection front montant sur RB0 et lecture du portB
 *      -> activation arrêt d'urgence et affichage codé
 *      2 modes de fonctionnement dans le main
 *      -> 1° : voyant clignotant pour réinitialisation
 *      -> 2° : voyant fixe pour fonctionnement normal
 */
 #pragma chip PIC16F877
 #include "int16cxx.h"
      //définition des entrées-sorties
 #pragma char PORT_S @ PORTD //port de sorties
 #pragma char PORT_E @ PORTC //port d’entrées
 #pragma char PORT_AU @ PORTB //port d’entrée des défauts

#pragma bit AR_UR @ PORT_S.4       //sortie d’arrêt d’urgence
#pragma bit voy_marche @PORT_S.5   //sortie voyant
#pragma bit rearm @ PORT_E.0       //entrée de réarmement

char flags_AU;

#pragma origin 4
interrupt int_server(void)
{
     char n,PORT_AU_Temp;

      int_save_registers

      if(INTE){                 //front sur B0 (Arrêt d'urgence global)
      if(INTF){
            PORT_AU_Temp = PORT_AU & 0xFE;
            n = 0;        ////// Test entrée active //////
                if(PORT_AU_Temp !=0)
                {
                        while(!PORT_AU_Temp.0)
                        {
                                n++;
                                PORT_AU_Temp /= 2; //décalage à droite
                        }
                }
                switch (n)     ////// Codage sorties //////
                {
                case 1:
                        flags_AU = 15;       //normalement rien
                        break;
                case 2:
                        flags_AU = 1;       //Arrêt logiciel
                        break;
                case 3:
                        flags_AU = 2;       //Drive Enabled
                        break;
                case 4:
                        flags_AU = 4;       //Arrêt d'urgence
                        break;
                case 5:
                        flags_AU = 9;       //FDC_jGauche
                        break;
                case 6:
                        flags_AU = 10;      //FDC_jDroite
                        break;



    $%$&     "   '                                               ( @: (
"           #


                          case 7:
                                     flags_AU = 12;     //FDC_Pelvis
                                     break;
                          default:
                                     flags_AU = 15;     //mauvaise détection
                                     break;
                          }
                          PORT_S = flags_AU;     ////// Mise à jour sorties //////
                          AR_UR = 1;
                          INTE = 0;
                          INTF = 0;
                }}
                int_restore_registers
    }

    #include "delay.h"

    void main(void)
{
    OPTION = bin(11000000);
    ADCON1 = 0x06;                              //pas d'analogique

    PORTA   =    0;
    TRISA   =    0;
    PORTB   =    0;
    TRISB   =    0xFF;
    PORTC   =    0;
    TRISC   =    0x01;
    PORTD   =    0;
    TRISD   =    0;

    AR_UR = 0;
    flags_AU = 0;
    INTE = 1;                                  //interruption RB0 active
    GIE = 1;                             // Global interrupt enable

    if(PORT_AU !=0)                    //test au démarrage
          {INTF = 1;}
    while(1)
    {
       if(!flags_AU)              ////// Arrêt d'urgence ? //////
       {                                 //oui
            if(rearm)             ////// Réarmement ? //////
            {                            //oui
                if(!PORT_AU)      ////// Plus de défauds ? //////
                {                        //oui
                  flags_AU = 0; ////// Redémarrage du robot //////
                  PORT_S = 0;
                  INTF = 0;
                  INTE = 1;
              }                        //non
            }                            //non
          voy_marche=!voy_marche; ////// Clignottement voyant //////
          DelayMs(255);
         }
       else                              //non(normal)
       {
          voy_marche = 1;          ////// Allume voyant //////
       }
    }
}



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