Your Federal Quarterly Tax Payments are due April 15th Get Help Now >>

Puma 560 by 0LYqSI

VIEWS: 0 PAGES: 1

									Trabajo de Curso de Robótica




Puma 560: Cinemática Inversa




              Descripción:

                Todos los robots industriales permiten la realización de movimientos rectilíneos de la herramienta.
       Para lograrlo, en la mayoria de los casos es posible la obtención semianalítica de la cinemática inversa de los
       mismos, de forma que dado un punto del espacio cartesiano (posición y orientación) se extrae la posición
       articular de cada eje que lo logra para una configuración articular determinada (hombro a derechas, codo
       arriba/abajo).

               Dado que el robot puma ha sido estudiado extensamente, el trabajo consiste en la programación en
       Matlab tanto de la cinemática inversa como directa del robot puma 560. Par demostrarlo, se realizará una
       trayectoria rectilínea del TCP en el sentido del eje de aproximación de la herramienta reflejando en varios
       puntos del espacio la evolución de las variables articulares.

               Por último se ilustrará y se mostrará el efecto que sobre esta planificación tienen los puntos
       singulares.

               Herramientas:

               Matlab. Toolbox de robótica.

               Nivel: Medio.

               Tutor: Miguel Hernando.




                                                         Dpto. Electrónica, Automática e Informática Industrial
                                                Escuela Universitaria de Ingeniería Técnica Industrial de Madrid

								
To top