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									   DIPLOMADO INTERNACIONAL EN
   AUTOMATIZACION DE PROCESOS
          INDUSTRIALES

          MODULO V


 Programación del Robot
Mitsubishi con el software
        COSIROP
             Mg. José Antonio Velásquez C.
  PROGRAMACIÓN DE ROBOTS

                               GESTUAL O DIRECTA
                                 Programación por aprendizaje
                                 directo.
                                 Programación mediante un
PROGRAMACIÓN                     dispositivo de enseñanza.
 DE ROBOTS
                               TEXTUAL
                                 Programación textual explícita.
                                 Programación                  textual
                                 especificativa.



             Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
 PROGRAMACIÓN GESTUAL O DIRECTA


La     programación     gestual
consiste en guiar el brazo del
robot directamente a lo largo
de la trayectoria que debe
seguir. Los puntos del camino
se graban en memoria y luego
se repiten. Este tipo de
programación, exige el empleo
del manipulador en la fase de
enseñanza, o sea, trabaja "on-
line".


               Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
PROGRAMACIÓN GESTUAL O DIRECTA




   Programación por
  aprendizaje directo.




            Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
PROGRAMACIÓN GESTUAL O DIRECTA




                           Programación
                           mediante un dispositivo
                           de enseñanza.




       Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
PROGRAMACIÓN TEXTUAL

El programa queda constituido
por un texto de instrucciones o
sentencias, cuya confección no
requiere de la intervención del
robot; es decir, se efectúan
"off-line". Con este tipo de
programación, el operador no
define, prácticamente, las
acciones        del       brazo
manipulado, sino que se
calculan, en el programa,
mediante el empleo de las
instrucciones         textuales
adecuadas.
               Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
PROGRAMACIÓN TEXTUAL

 Programación textual explícita.
En la programación textual explícita, el programa consta de
una secuencia de órdenes o instrucciones concretas, que
van definiendo con rigor las operaciones necesarias para
llevar a cabo la aplicación.




               Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
PROGRAMACIÓN TEXTUAL
  Programación textual especificativa.
  Se trata de una programación del tipo no procesal, en la
  que el usuario describe las especificaciones de los
  productos mediante una modelización, al igual que las
  tareas que hay que realizar sobre ellos.




               Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
Acceder al COSIROP

                                          Para acceder al
                                          COSIROP deberá tener
                                          la llave de seguridad
                                          del software, sin él no
                                          utilizar el programa.
                                          Haga click en:
                                          El botón de Inicio
                                                        Programas
                                                        Cosirop

      Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
  Creación de un Proyecto



Ir al menú File y hacer
click en Project Wizard...
Aparece la siguiente
ventana :




                Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
 Paso N° 1
Ingrese el
nombre deseado
en “Project
Name” en el
campo. Ud.
puede ingresar
cualquier
nombre para el
proyecto, por
defecto aparece
UNTITLED


             Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
  Paso N° 1




En el campo “Program Name” debera ingresar el
nombre o el numero de programa que va a crear.
Ingrese “555”. Este nombre del Programa estara
siempre en la caja de dialogo correspondiente a Carga
y Descarga de las Listas de Posiciones y Programas.


              Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
Paso N° 1

                                                 El botón Browse
                                                 muestra la ruta
                                                 donde vamos a
                                                 grabar el proyecto
                                                 recien creado. El
                                                 Directorio usado
                                                 para guardar este
                                                 Proyecto deberá
                                                 de indicarse en
                                                 “Directory”.



      Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
Paso N° 2

                                             Seleccionar el tipo de
                                             Robot, con el que va a
                                             crear su programa.
                                             Ud. puede elegir
                                             desde la Lista “Robot
                                             Type”. Para nuestro
                                             caso seleccionaremos
                                             el Robot RV-E2.




      Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
  Paso N° 2




Alguno de estos parámetros pueden ser determinados
automáticamente si la PC del COSIROP esta conectada
al Controlador del Robot vía una interface serial, la
correcta interfase serial correcta debe ser escogida
usando la caja de dialogo "Settings/Communications
Port" , la unidad del Controlador debe de estar
prendida.
              Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
    Paso N° 3

Como tercer y ultimo
paso existe una ventana
de cambios "Changes"
que utilizara cada vez
que    modifique     su
programa.
Finalmente       presione
Finalizar "Finish" para
crear su proyecto.



                Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
   Ventanas del COSIROP

 Ventana de
Modelamiento



                                                                  Ventana de
                                                                 Programación

 Ventana de
 Posiciones



               Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
 Configurar el COSIROP

                                                 Para poder tener una
                                                 correcta
                                                 comunicación entre
                                                 el software y el robot
                                                 debemos configurar
                                                 el puerto de
                                                 comunicación serial.

Para ello ingrese al menú Extras – Settings –
Communications Port ...

            Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
  Configurar el COSIROP

Dependiendo donde se
encuentre instalado el
cable de programación, se
seleccionara el puerto
COM1, COM2, COM3 o
COM4. Los demás campos
permanecerán sin
modificaciones.




              Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
  Comunicación con el Robot
Para que hata comunicación entre COSIROP y el Robot,
deberá de seguir los siguientes procedimientos:
  Conectar la interface serial RS-232 (puerto de
  comunicación) de la computadora al controlador del
  Robot. Recuerde de usar el cable que conecte asegurar
  bien el cable de conexión.
  Seleccionar el puerto correcto y establecer los
  parámetros de comunicación de la inteface serial
  apropiada COM 1. Para esto, use el comando
  Estras/Setting/Communicatios Port para abrir la caja
  de dialogo correspondiente a Configuración de
  Puertos (Port Settings).

              Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
Comunicación con el Robot
Asegúrese de conectar el cable que enlaza el
controlador y el Teaching Box.
Desabilite el Teaching Box cambie a “Disable”)
Establezca una conexión lógica entre el COSIROP y el
Controlador del Robot ejecutando el comando
Execute/Init Connection, el cual permitirá la
comunicación para que pueda cargar y descargar
tanto listas de posiciones como programas.




           Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
 Problemas de Comunicación
Si la PC no recibe una respuesta del robot en 2
segundos, verifique lo siguiente:

 El cable que une la PC y el controlador del robot se
 instaló correctamente?
 Configuró    correctamente    los puertos    de
 comunicación en COSIMIR con la Opción Settings
 Communications Port al puerto correcto y en los
 parámetros de la transmisión?
 El Teaching box del robot está apagado?


             Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
Moviendo el Robot RV-E2
                               Seleccionando el comando Jog
                               Operation desde el Menú
                               Execute o haciendo click en el
                               botón Jog Operation en el
                               programa     toolbar,   usted
                               abrirá la ventana de Jog
                               Operation con el cual podra
                               mover el robot Mitsubishi.
                               Ademas usted podra guardar
                               posiciones en la lista de
                               posiciones para que el robot
                               pueda trasladarse entre varios
                               puntos.
      Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
Moviendo el Robot RV-E2
Jog Speed
La velocidad puede ser establecida escribiendo el
valor deseado o mediante la barra de desplazamiento
Jog Increment
El desplazamiento del robot se puede establecer con
valores lineales y rotatorios y cada uno pueden ser
configurados separadamente.




            Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
Moviendo el Robot RV-E2

                                  W: Eje cintura
                                  S: Eje hombro
                                  E: Eje codo
                                  T: Eje muñeca
                                  P: Eje lateral de muñeca
                                  R: Eje rotacional de
                                  muñeca


      Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
Moviendo el Robot RV-E2




      Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
Moviendo el Robot RV-E2




      Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
Moviendo el Robot RV-E2
Teach Buttons
Se encuentran en la parte superior izquierda de la
ventana Jog Operation. El robot se mueve haciendo
click sobre estos botones de acuerdo a las
coordenadas que eligió. Antes de mover el robot
usted debe escoger apropiadamente el Jog Speed y
Jog Increment.

Hand

Se usa para abrir y cerrar la mano o gripper del robot.


            Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
Moviendo el Robot RV-E2
Set XYZ Position
En la ventana “Set XYZ Position”, puede recuperar la
posición actual del robot y su configuración en las
coordenadas XYX y mover el robot hacia una nueva
posición de destino luego de modificar el valor de la
posición mostrada y la configuración deseada. El
robot se mueve hacia el destino en el modo joint.




            Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
Moviendo el Robot RV-E2
Current Position -> Pos. List



                                               Esta opcion permite
                                               almacenar las actuales
                                               coordenadas del robot
                                               en la posicion elegida.




             Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
Creando Posiciones
La primera posición por defecto es el Pos 1,
mientras mas posiciones genere, el robot podrá
moverse a lo largo de mayores de mayores
trayectorias.
Para generar o crear mas posiciones, basta con
mover al robot usando los botones de la ventana
Jog Operation y salvando sus posiciones con el
botón




            Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
 Creando un Programa
Para crear un programa debe de escribirlo en la
ventana destinada para tal fin.




              Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
Instrucciones de Programación
SP (Speed)

Fija la velocidad de operación y tiempo de
aceleración/ desaceleración, como alta (High) o baja
(Low) con la que trabajará el robot; la velocidad tiene
su valor mínimo en O y máximo en 30.

Formato

SP <Nivel de velocidad>, < H o L >




             Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
Instrucciones de Programación
SP (Speed)




             Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
Instrucciones de Programación
 SP (Speed)

  Ejemplo

10 SP 8     *Establece una velocidad de 8.
20 MO 5     *Mover a la posición 5 por interpolación joint.
30 SP 10    *Establece una velocidad de 10.
40 MS 7     *Mover a la posición 7 por interpolación lineal.
50 ED       *Fin del programa.




              Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
 Instrucciones de Programación
  DC (Decrement Counter)

  Disminuye en una unidad el valor del contador. El
  contador debe estar comprendido entre 1 y 99.

  Formato
  DC       < numero de countador >


  Ejemplo

10 SC 21,15 *Establece el valor de 15 al contador 21.
20 DC 21      *Sustrae una unidad al valor de 15.

                Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
Instrucciones de Programación
DJ (Draw Joint )

Gira una articulación en el ángulo especificado

Formato

DJ <articulación>, <ángulo>
1:Cintura                4: Desviación
2: Hombro                5: Elevación
3: Codo                  6: Giro de muñeca



            Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
Instrucciones de Programación
 DJ (Draw Joint )




 Ejemplo
              RV-E3J                                   RV-E2




10 MO 1      *Mover a la posición 3.
20 DJ 1,10 *Girar la cintura 10 grados en el eje positivo.

               Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
Instrucciones de Programación
DP (Decrement Position )

Mueve el robot de la posición actual a una posición
menor o anterior, es decir de manera decreciente.

Formato
DP

Ejemplo
100   MO     3                        *Mover        a   la    posición   3.
110   MO     4                        *Mover        a   la    posición   4.
120   MO     5                        *Mover        a   la    posición   5.
130   DP                              *Mover        a   la    posición   4.
            Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
Instrucciones de Programación
DW (Decrement Position )

Mueve el extremo de la mano a una posición desde
su posición actual, cubriendo la distancia
especificada en las direcciones de los ejes X, Y, y Z
(la distancia es en mm)

Formato
DW[ <DX> ] , [ <DY> ], [ <DZ> ]




             Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
 Instrucciones de Programación
     DW (Decrement Position )

10      DW   200,0,0                *   Mover      200 mm en la dirección X
20      DW   0,200,0                *   Mover      200 mm en la dirección Y
30      DW   -200,0,0               *   Mover      -200 mm en la dirección X
40      DW    0,-200,0              *   Mover      -200 mm en la dirección Y




                Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
Instrucciones de Programación
ED (End )

Finaliza el programa.

Formato
DW[ <DX> ] , [ <DY> ], [ <DZ> ]




            Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
Instrucciones de Programación
ED (End )

Ejemplo




100   SP     3           *Set speed 3
110   MO     3           *Moves to position 3.
120   MO     5           *Moves to position 5.
130   ED                 *Ends the program.
            Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
Instrucciones de Programación
GC (Gripper Close)

Cierra la mano del robot

Formato

GC

Ejemplo
10 MO 10,O    *Mover a la posición 10 con la mano abierta
20 TI 5       *Establecer un tiempo de 0.5 seg.
30 GC         *Cerrar la mano.
40 TI 5       * Establecer un tiempo de 0.5 seg.
50 MO 15,C    * Mover a la posición 15 con la mano cerrada
             Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
Instrucciones de Programación
GO (Gripper Open)

Abre la mano del robot

Formato

GO
Ejemplo
10 MO 10,C    *Mover a la posición 10 con la mano cerrada
20 TI 5       *Establecer un tiempo de 0.5 seg.
30 GO         *Abrir la mano.
40 TI 5       * Establecer un tiempo de 0.5 seg.
50 MO 15,O    * Mover a la posición 15 con la mano abierta
             Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
Instrucciones de Programación
GT (Go To)

Salta al numero de línea indicado

Formato

GT <numero de línea>
Ejemplo
10    MO      1           *Mover a la posición 1.
20    GT      100         *Saltar a la línea 100.
      :
100   MO      12          * Mover a la posición 1.
110   MO      15          * Mover a la posición 1.
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 Instrucciones de Programación
  IC (Increment Counter)

  Aumenta en una unidad el valor del contador. El
  contador debe estar comprendido entre 1 y 99.

  Formato
  IC       < numero de contador >


  Ejemplo

10 SC 21,15 *Establece el valor de 15 al contador 21.
20 IC 21      *Aumenta una unidad al valor de 15.

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Instrucciones de Programación
ID (Input Direct)

Establece el ingreso de datos para realizar
comparaciones y mediciones.

Formato
ID            [<numero de bit de entrada>]




             Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
      Instrucciones de Programación
      ID (Input Direct)

      Ejemplo
100     ID                *Extrae los datos de entrada en el registro interno.
110     EQ 100,130        *Si el dato es igual a 100, salta a la línea 130.
120     ED                *Si no fin del programa.
130     MO 1              *Mover a la posición 1.
140     ID 100            *Extrae los datos de entrada en el registro interno.
150     TB +3,180         *Si el bit 3 esta en ON, entonces salta a la línea 180.
160     TB +5,200         *Si el bit 5 esta en ON, entonces salta a la línea 200.
170     ED                *Si no fin del programa.
180     MO 2              *Mover a la posición 2.
190     ED                *Fin del programa.
200     MO 3              *Mover a la posición 3.
210     ED                *Fin del programa.

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Instrucciones de Programación
IP (Increment Position)

Mueve el robot a una posición predefinida con un
número de posición mayor o superior que la actual.
Formato
IP
Ejemplo
10    MO     5           *Mover a la posición 5.
20    MO     4           *Mover a la posición 4.
30    MO     3           *Mover a la posición 3.
40    IP                 *Mover a la posición 4.
50    IP                 *Mover a la posición 5.
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Instrucciones de Programación
MC (Move Continuous )

Mueve el robot en forma continua a través de las
posiciones intermedias definidas.

Formato
MC <# de posición A>, <# de posición B >




            Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
 Instrucciones de Programación
     MC (Move Continuous )

     Ejemplo




10      SP 10 *Establece una velocidad de 10.
20      MO 1 *Mover a la posición 1 en interpolación joint.
30      MC 5,8 *Mover continuamente desde la posición 5 a la 8 en
                interpolación lineal.

                  Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
Instrucciones de Programación
MJ (Move Joint)

Gira cada junta el ángulo especificado desde la
posición presente

Formato
MJ [<Ángulo de giro cintura>] , [<Ángulo de giro
hombro>] , [<Ángulo de codo>], [<Ángulo de
inclinación>], [<Ángulo de giro>]




            Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
  Instrucciones de Programación
   MJ (Move Joint)

    Ejemplo




                  RV-E3J                                             RV-E2




10 MJ 90,0,0,0,0 ;Gira la articulación de la cintura en + 90 grados.
20 MJ 0,-30,0,0,0 ;Gira la articulación del hombro en - 30 grados.

                   Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
 Instrucciones de Programación
  MO (Move)

  Mueve el extremo de la mano a una posición
  especificada con mano abierta o cerrada.

  Formato
  MO <Número de posición>, [< O o C >] ,

  Ejemplo
10 SP 10     *Establece una velocidad de 10.
20 MO 20,C   *Mover a la posición 20 con el gripper cerrado.
30 MO 30,O   *Mover a la posición 30 con el gripper cerrado
               Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
Instrucciones de Programación
MR (Move R)

Mueve la mano del robot a través de posiciones
predefinidas bajo interpolación circular.
Formato
MR <Número de posición>, <Núm. de puntos
intermedios> , < O o C>




            Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
  Instrucciones de Programación
   MR (Move R)

   Ejemplo




10 SP 8        ; Establece una velocidad de 8.
20 MO 1        ; Mover a la posición 1 por interpolación joint.
30 MR 10,20,30 ; Mover a la posición 10 por interpolación lineal.
               Dibuja un arco determinado por las posiciones 10,20
               y 30 por interpolación circular.
40 MS 3        ; Mover a la posición 3 por interpolación lineal.
50 ED          ;Fin del programa.
                  Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
Instrucciones de Programación
 MRA (Move R A )

  Mueve la mano a la posición especificada por
  interpolación circular.

  Formato
  MRA <Número de posición>, < O o C>




              Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
 Instrucciones de Programación
     MRA (Move R A)

     Ejemplo




         10 MO   1,O     *Mueve a la posición 1.
20   MRA 2,O     *Mueve a la posición 2 por interpolación circular.
30   MRA 3,C     *Mueve a la posición 3 por interpolación circular.
40   TI 3        * Esperar 0.3 segundos.
50   MRA 4       * Mueve a la posición 4 por interpolación circular.
60   MRA 5       * Mueve a la posición 5 por interpolación circular.
70   ED          * Fin del programa.

                   Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
Instrucciones de Programación
MS (Move Straigt)

Mueve el brazo hasta una posición determinada a
través ciertos puntos intermedios utilizando una línea
recta.
Formato
MS <Número de posición>, <Núm. de puntos
intermedios> , < O o C>




             Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
Instrucciones de Programación
MS (Move Straigt)

Ejemplo




           Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
     Instrucciones de Programación
     MS (Move Straigt)

     Ejemplo

10    SP   15      * Establece una velocidad de 15.
20    MO   1       *Mover a la posición 1 por interpolación joint.
30    MS   5       *Mover a la posición 5 por interpolación lineal.
40    MS   6       *Mover a la posición 6 por interpolación lineal.
50    MS   7       *Mover a la posición 7 por interpolación lineal.
60    MS   8       *Mover a la posición 8 por interpolación lineal.
70    MS   5       *Mover a la posición 5 por interpolación lineal.

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Instrucciones de Programación
SC (Set Counter)

Carga un valor determinado en un contador en
cuestión; si el Valor es omitido se establece en 0

Formato
SC <Número de contador>, [<Valor>]

Ejemplo
10 SC 21,10 * Establece el valor 10 al contador 21.
20 IC 21    * Añade 1 al contador 21.
30 CP 21    * Establece el valor del contador 21 en el
            registro interno.
40 ED       * Fin del programa
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Instrucciones de Programación
SP (Speed)

Fija la velocidad de operación y tiempo de
aceleración/ desaceleración, como alta (High) o baja
(Low) con la que trabajará el robot; la velocidad tiene
su valor mínimo en O y máximo en 30.

Formato

SP <Nivel de velocidad>, < H o L >




             Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
Instrucciones de Programación
SP (Speed)




             Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
Instrucciones de Programación
 SP (Speed)

  Ejemplo

10 SP 8     *Establece una velocidad de 8.
20 MO 5     *Mover a la posición 5 por interpolación joint.
30 SP 10    *Establece una velocidad de 10.
40 MS 7     *Mover a la posición 7 por interpolación lineal.
50 ED       *Fin del programa.




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Instrucciones de Programación
 TBD (Test Bit Direct)

  Ocurre un salto en el programa si el estado de un bit
  es igual al indicado.
  Formato
  TBD <+ / -> <# de bit>, <# de línea>
  Ejemplo
  10 ID * Extrae los datos de entrada en el registro interno.
  20 TBD +1,100 ;Si el bit 1 esta en ON, entonces salta a la línea 100
  30 MS 1       *Mover a la posición 1 por interpolación lineal.
  40 ED         *Fin del programa.
    :
  100    MO 10 *Mover a la posición 10.
                Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
Instrucciones de Programación
TI (Timer)

Detiene el movimiento del robot durante un período
de tiempo especificado.
Formato
TI <Contador de tiempo>
Ejemplo
 10   MO   1,O     *Mover a la posición 1.
 20   TI   5       *Esperar 0.5 segundos.
 30   GC           *Cerrar gripper.
 40   TI   10      *Esperar 1.0 segundos.
 50   MO   2       *Mover a la posición 2.
 60   ED           *Fin del programa.
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  Precauciones
Mantener la suficiente iluminación que produzca un
trabajo más fácil en el ambiente de los operadores.
Mientras una persona opera el robot con el COSIROP, las
demás deben guardar distancias del mismo.
Debe tener mucho cuidado y actuar con buen juicio al
momento de mandar ordenes al robot desde el
COSIROP.




               Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.
  Precauciones
Recuerde que la única manera de detener el robot es
activando la parada de emergencia que se encuentra en
el Teaching Box, Controlador del Robot o en el Panel de
Operación.
Realice un listado de las tareas programadas con
cualquier modificación debe ser guardada por ejemplo en
una computadora personal.




               Docente URP: Mg. Ing. José Antonio Velásquez C.

								
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