hering_msc

Document Sample
hering_msc Powered By Docstoc
					!
          " #




$   ##                #                                         #
                                  %               #               %       &
$   '                     %
                  #   &               #                         %
              #       "       ( & '                       (
                                      %   #       &

$   #             %   #                   )               % %
                  #       &                   #
         ##           #           %                   #         "     (
                              #                               #       &
                  " #




    %        (             (*       +                    "           '                    ##
                   # , &'                            %           #                %   #
                            %                    #           &

    %              (                ("                           #            -
                                                                                  # , &   %
#                       %       (                    (                        &

              (                              %                            .
$           & -                          %                       # ,                           %
    %                  %                         # ,         &                    %
                            &

/                               %        (           (           #
    ##      ) %                                                  #
    ##                               &

$       (                  )%                                        0#                   &
         " #




                       %       #            )       %   (
                   %       0 # %       0#       %
    0)         %   (
#         1            0 #         #   &
              " #




    !                      "               #                                                      $
   &2                     &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& !
     &2&2     $                            &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& !
     &2&                 " &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 3
     &2&4     *           # #                    *       &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 3
   &      '        &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 5
   &4                                                 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 6
     &4&2     '                      7 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 8
     &4&                                  &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 22
     &4&4                                 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 24
     &4&!                "      9                               7 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 2!
   &!                    :                 :/                &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 23
   &3                :            &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 2;
   &;             " ( &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 26
     &;&2     $                    ( #               &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 26
     &;&                            /        $     #       /       &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 28
     &;&4     $    <                #          &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
%    &
$    &                      &                                                             $
  !&2     $    #                               &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& !
  !&      $           1 #                                   &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 3
  !&4     $           1 #                                &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ;
'    &                  &                                                                 (
  3&2                         ( &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 6
  3&                                      "          /      &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 8
  3&4     "        /    &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 42
    3&4&2     '                           &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 42
    3&4&        %                       &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 42
)    &               &                                                                  %
  ;&2     $                        &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 4
    ;&2&2            -      %&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 4
    ;&2&      $                   *        &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 44
  ;&      $    '                          #                  &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 43
    ;& &2     $                  %                          '          &&&&&&&&&&&&&&&&& 4;
    ;& &      $                    '          &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 45
    ;& &4     $              #                  &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 45
*                & +                                                                    %,
              " #
  5&2     $                &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 48
  5&                              =        &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& !
  5&4     $      ( >                                      &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& !2
  5&!     $          #                          &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& !
  5&3     $         (                       &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& !4
  5&;     +     (                            &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& !!
  5&5     $              &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& !!
    5&5&2     $         ( &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& !3
    5&5&      $  ( #                 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& !3
    5&5&4     $                         &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& !;
    5&5&!     $      :           &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& !5
( -                 & +                                                                 $,
  6&2     $          :                           &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& !8
  6&      ?       $     %                             " ( &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 3
    6& &2     $                          :           "      &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 3
    6& &                                    &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 32
    6& &4          #                                  (                       ( &&&&&& 3!
    6& &!          #                                  ( &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 36
,                                                                                       ).
 ./ &                                                                                   )
    !           &                                                                       )%
              0                                                                         )'
 2 &2    $              :           "       &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ;3
 2 &     $            (           :            "       &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 53
 2 &4    $       #              :            "       &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 55
          " #


                /
?   2@    :                  25B
                         0A &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 23
?    @         :       -              26B
                                  % A &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 25
?   4@      # ?                            A B   &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 28
?   !@ ? 1           /$/ ?              A B   &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
?   3@ $                 A#B &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 2
?   ;@ $        %             &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 4
?   5@ $            &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 3
?   6@ + *                              &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 8
?   8@ 0 #                                &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 4
?   2 @                     &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 44
?   22@ *    "              %                          '          &&&&&&&&&&&&&&&&& 45
?   2 @    #                                 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& !
?   24@    #                              (            &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& !2
?   2!@    :                                                 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& !
?   23@    :                            #                   &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& !4
?   2;@ $      :                             (                           &&&&&&&&&& !!
?   25@    :                                    &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& !6
?   26@     0 #                            &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 34
?   28@ /$/ #                                                       ( &&&&&&&&&&& 33
?      @          % 0 #                               ( &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 35
                " #




$                                                #
#           %               %                                                                     (
                                                                     #
    %               #            %                                                                    (       & $
#                                                                  ) %                   1        ##
# ,         (           &

$                                                                  %         %               #                      &
$                                        (                                               %
                                                                 >                   &

$
        #                                                            &
        #                       #                                      %                          %
                            #                            (                                   ) C:
                                     &

                                                 '            2B
                                                              A
    %                       )%               %                           %               %
            %                                                                & '                  ##
                                                                                 &                        %
                                     %                                               #
                                                                             #                                      &
?       # ,                                                                                      # 0) %
                D           E                                                                &

$                                                        #                                       A B#               )
%                                            %               & $                                  %
        %
        >                                                        #                                                  :
            4B
            A )%                                             %                               #                &$
                                                     #
    %                                                #                                                         &




                                                                                                                    2
                    " #
$               #                                      %           '                             ) %
                #
                                      (                '                         &

?                                     #                                                                  (
                %                 #                    "   (       !B
                                                                   A &                           #
                              #                    %           #                                     # , &

        #                                          %               #
'                                                  #                                         %       (            &
                                                                                                 %       )


     #
    # #             & $       #                        (
                                                                                                          #
                                                                                                         # #
            &

$                     (           %                    %   (                                                          %
                                                   %               (         #                                    #
        #                 %                                    % &                                           ##
%                                 "       (                                       #
                                                                                 # #                 )
                              #       &

$                                                                                    %                       # ,
                                              &$                                 (           @

" #                                       (                        # , )
                                          F

" #         4                                                            F

" #         !                                              #
                          F

" #         3                                                                                    %           %
            #                                  F

" #         ;                 #
    #                                                           # , F

" #         5                                                            #               F

" #         6                                  %           %         #
                     #                                                       F
              " #
" #      8                                    %   %
                            #   "   ( F

" #      2          #           # , ) %   %
    %F

" #      22                                       %
%        %          (   &




                                                      4
                        " #

    !                                                     "                                 #

                    #                                                                       #                   # ,
                                                      #
    %           %                                                   #                                       & $
                                                                                            %           %               #
                                            #                       %
            &                       )#              # ,        %        '
    %           %                                                       # , & -                                     # ,
                                                                &                       0               (                   #
(               )                                                                                                   &
        %           %       #                         #                  :
#               %                                   ##                                      &       :
%                       #                                                           )                       # ,
    %                                                           & $
"       (       $                        )      %         %    (         %                      # #             &


2.1 Automobiles
$                                                     %                                                                 # ,
                    #                                                                                       &
                    %                                                                                               #         (
                                                              & $                                                   %
                                    %                                                           #
                                              #                         (                           &


        2.1.1 The early beginnings
            G           '                       #                                           25;3                (
                                             266; .            =                    -
                                        %                                   %                       #                           &
3B
A ?                                                                                                 #                   #
                            & $                                     #
                                #                                               &                                   )
                                                                                #               %




                                                                                                                                !
                     " #
    0                            & -                                   #                %           #
                     & /                                           %                        (
    )                                            #                     #
    #                                        #                                 #
    &                                    (                                         #%
         0                                                         #                            &


        2.1.2 Modern Cars
                         ) %                                                                                )
                             #                   ) %               #
    #                    &   0       #                                                  %
                 )                                           & $
                                     #               )                     #
                     & H                         #
    #                                                    )
#                %                   #                   (
             & $                                                               #
                                 )                   )
                                         0   &

-                    (                                   %
          %                                                        & $             %                    %
                                                                                   *                ##
             &


        2.1.3 Driver Support Systems (DSS)
*                                                                                  (@

                         *       #            #
                                             # #                                                ) %
    #                                                                          &



1                                                                                               *
                                                                                   &




                                                                                                            3
                        " #
                                ##                                               *               #                    #
                                                                 #                                       &



$                       #                                        *
#                       &$                       %                                           %
    286         & -                           # ,                                %
                        %       %       2     ( >) %                 %                                       #
                    #                        ( #                 (                                           #
                 ;B
                &A



$                   %           %       I                                                            )
                                         )                                               ##
                                        & ?       0      #                                               %
    #               )                                            #           #                           (
        #                    & $                         (                                   #
    #           )                                     ##
    #                                                                                    &



                                *       %                        "       #       <                                F
                                        "     #          <                       %       (        &
                                                                                                 " &$              5B
                                                                                                                 # A
                        ) %                                              "       #           <           # ,
"                                                            6   &                                           %
##                                           *                           %       "           #       <       &



    *                                            #                   ,   # ,                 (                   #
+
:-          $               +
                            :-                                   #       $           %
            #                                        6B
                                                     A                           <                           <
        %                       %
        &



-                           *       %                    (                                       0
        %                                            #           *               *




                                                                                                                      ;
                     " #
*            "               8B
                             A & *                                                                              %
1                        $       #       ) %               %
#                                                      #           %                                                &
                             $       #     *                                                                        %
         (                                                                  &
                 *                                                         (                ,                           &
                                                                                        (           *       %
             %                                                                                  (
                      2
                     &A B



-                                ,                                 %                                %
     %                                             #
         #       & $                                       #                                    )
         #       (                                         ) %
         &



$        # ,                                                                                    %
                                                                       )                    *
             0   #                                             ##                   &



$                                              #                                                            # , &
                                                   ) %
                 *                   #
                     %                                                                                  I
 (                                   D              +#         E                                                    &


2.2 Webots

D$           '                                                                  %           #                   %
    # #              #                                                     )#
                       & $
             #                                                                                                     2B
                                                                                                                &E A




                                                                                                                            5
                        " #
$                                                    ) %                                        # ,
D               E                                )       '                    "                     2B
                                                                                                    A )         %
        %                                                                                       &               %
    4* %                                     & $
                        #                            G<              "&                         %           ( %
                                             %                    #                                     )               +           (
22B
A ) %                                                            %                          )       %
                                    &$
                            #                                                   (     & $               #
        #                                                                                                       #
                                                                 ( %                        #
    (                       &

                                                     #       (        -)                        ) . #                       .
                                                             %        # (             ) %                           #
                        %                                &

    # ,             %                                            # %                                                "
                        $                    &                   %                              #           #               %
                                                                              0#
    #       =                                                                           2
                                                                                      & A B$                            %       )
            # , )                                                %        & $         %                             )               )
                                         (           #                                              %
                                &

$                                                                ##                         #               %
                                             F                                    %
                                                                              #             &


2.3 Agents and Multi Agent Systems
                                                     #       #
                                                             %                                              %               &$
        #                                                                 (
                                     # ,             %            #                                         (           &
                                                                                                                    %
            )                                %           (        &




                                                                                                                                    6
                        " #
            %                                     #
                                                 # #                                                         >
             ##                          #                                                       &


        2.3.1 What is an agent?
                                                                 %                                               %
                                                                               )         %                       (
                        #                                                      & $
        #                                                ) %
    # &$                    (                                              #
                                                                          # #                            #
                #       &                (       (                        #                                      ) %
                                                         )                                                               %
                                             #   %                        #              #           &

$                                   (                                     )%
                                    #@



2               #               0

$                           #       (                &                                   ,
#       #                                            )                               #       )                       %
                                    0        &                                 #                             ( #
#       #           )                                            & -
                                         % )
                &



    2           !               #        0

$        #                                                   #
                        %                ( #         (                                   ##
            & $                                                                                          %       ) %
                                                 %                                           %                       %
%                           %                            %                         &"
%                           #       %            (                    (
    #                                    #       0                &




                                                                                                                             8
                " #
    23      !

C
                ,                                                                & $
            0                   #                    &           %                               )
                                                                             0
                                            &$                               %
                                                                         #        #
                            %       &



    24          !

?                           (                                                                        ) %
    #                                       ##                   ##                                              %
#                           & $                                                            %
                                                                                               &




    2"

$               #               (                                                          & $        (
                        #                                    #
                            & -                          (
        #           #                                        (                         )
    #                                   #                ) 0#            %
                    #       %                    #                                &



            (                                                                          " #                   %
+                   H               (D                                   9                           ##              E
24B
A &

?           # ,                                  (                   )             #                 0               )
%           )
                                                                 %                #                      )
                                    & -                  %                                           #




                                                                                                                 2
                        " #
    #                                                               0                   " #         ; $
                                  &

                                                                        )           %
                                      # ,                                       &


        2.3.2 Agent Environments
$                                         (       +                 H           24B
                                                                                A
                            ;                     & $                                   %           %
                                                    # #
                &



$        0                    )                                                          )      @

25

                                                                                                        #
                                                                #                   & -         %
                                  #                         &



    2

                                              %
0                   %                                   #                               %
%       &                                                                                               )
%                                                           %                        %
%                       &



    2-

            #                                               J
#            ) %                      #                             #                       #                &
                                                   #                        #
                    )                                       1           &



    2




                                                                                                            22
                        " #
                                                                               (
                                0               )
        &-          %       )                                                                                  %
        #                                       (
        )                                                                              %
                         #
                        # #             &



    2

*                                                                        %                                     %
                                #                               &                          ) %
                                                                                       ##        )             %
                    )           %                                       & -
    #                                       #                                      %
                )                                                                  1             )       & &
            )                                                       &



    2


                        )           %
                                                    &



                            %                                            ) %           %
                                        %                                              @                       %
        %           %               #                       &




    #
                                                                #                                    &

$                                                               )
                                                        )
                                            1
                            &                       %                        # ,




                                                                                                                   2
                    " #
        #                                 #                            %                       0 #          %
                                      %                                        1                        #
                                                                                               0            &

                 %            (                                                                             )
                (
                              %                                &?      0       #
    (                                             #                                                0#
                &                                                          &

$                                                                      %
                              #                                &
                                      %                    %
                                                                   %
#                             &

$
                                                           )                           #                                )
            )       1             )                                                                                 &

$       (             #                                #
                                                                                               &


    2.3.3 Multi Agent Systems
                                                                       2!B
                                                                       A           D
            #                         #       #                                                # 0
                        #
    #                         J                   E&

                                                                   #                                )
                                      #                                        %
                & $       (
            #             #                            0       #               #           0
                                              #                            #
#                           #                                                                  %
        &                             #
                    %                                                                                           &




                                                                                                                    24
                     " #
$                                                                                                                        =
                         %                                   & $                                   #
                                             =                                 %                           #
         %                                                     & -                     (               # ,
            #
                 &

                                         %                             %                   #            #%
%           )
            (%                                                                                                      #%
                                                         &                         # ,                      #
                                                                                           )
            #                                                                          %                        &

                                                                                               %
    #                                                                              %
                         &               #                                                     1       #%
                                         #                   & $
            #            ) %                                               )
                                         %                                                                  %


#            #                       &

$
    %#                                                   0                     &




        2.3.4 Modern Cars – a multi agent system?
                                                         #         )                                                          I
                         (                   )                                         )                                      )
    (                                                    &
        )                                (
                                 &               %                                                                       %
                                                                                                                     %
                     =       %                                #
                                                                   % &                     %                   1         %
                                                     #                                                 &




                                                                                                                             2!
             " #
                         # , @                                                                & -
                 # ,                                 %                       )
                                 (                   +           )
%                    #                       &


2.4 Multi Agent Protocol (MAP) Language
$                                                                                :
                 %   (       "       #           '               &

D$       :                           %                       #                        23B
                                                                                     EA
     %                                       #                       )                   %   & $
     %       #           %                               0               :               &




/        6       +                           07 *8



     #       %           %                       :                                   %
                 %                       &           (
             %                                                   %               #   #




                                                                                                   23
                 " #
                                                              #   #                     &
            0                                             #       & $           #
%                                    %         (                  &                         #
        #                            %   & $        #                   %
                                     (                  ) %                                 #
%                    (       (                 #          &



$                     ##                           :F                                   :
23B
A               2;B 25B
                A ) A                    26B
                                         A                            :                                 %
                                     (    ) %           25B
                                                        A                                               (
    26B
    A                            %       I                                :                         &

'   %                                                                 :
    0           &


2.5 MagentA Platform
$                        I                                #                         %
                    % 0#                 %                                  &

D   %                        %                                                              #
                           & $                                                  #                   %
                                                        ) %
                          #                 28B
                                         &E A

                                     %                                                          H G<
%   #         &
            A B

$                     (                                  %                %         #           &




                                                                                                            2;
                        " #




/                   6               +           5               7 (8



$                                           #                                        ) %
    (               #         %                         :                                  %
                )%              %                           #                  G<              &

                                            :       #                          %           &

                                        %               %       %
                                                %                      #       & -
                            #                                                                  (
    %   (# #                &*                              #
                        %                                                  # 0             %
            &               %                                                  #
        #               &               %                       #          #
                #                                   #                                      %
                &




                                                                                                   25
                " #
D                                    #                            ' :
                                                                  G *                          =              K /
    #                           :)                   %                ' */                 - :#                  &E
26B
A

                                                                                           #                 ' */
    #                                                        :#           )%
            #               %                &               #                :                    ) %
                                     (   )       #           %                                               %
            &


2.6 Model Checking
$                                        #                                (                    (                  &

D                   (                                             1
                            &EA 2B

            %       %   (       7


        2.6.1 The model checking process
$                   (                                                              ( %
                        #            @



$
                                                                      (            &               # ,
                                             #                                 #
        +
        :-      /       +
                        :-                       /                                                  #
"         !B
        ( A                                                                                    &
                                                         #            "   (            %                 C
&
G           =   &A B



$                       #            #               # #                                                          &
$           #                                                /$/ /            $        #       /         )%
        %                   %                                                                            &    (
                        #                            #            &                    (




                                                                                                                 26
                    " #
                                      (       #                     )                        #
    #                 %                       (            #                             &



9

$                                         #
    ( & H                                                                                #
        &                                                   )                                            ) %
    #                             0       #                                 #                             &

$       #                 "       (
                                                                    #           #                  &


    2.6.2 Automaton and Linear Temporal Logic
$           #                     (
                                  :                    &

D                                             #            ) )/)$)?) %

                              )

                                                  )        ∈ )
/                                     )

$                                 ) T ⊆ (SxLxS ) )

?                                     ) F ⊆ S &EA B



                Initial                   0
                state
                          s0                          s1


                                                                1
                                              2


                                                      s2                5                        Final
                                                                                    s4           state


                                              4                 3



                                                      s3


/           %6                    /                                             7 8




                                                                                                               28
                         " #
/            $           #         /                                                       &             %
             =                 # #                               ) %
                     &

         #                    #                    # #          ) %                                #
             =                                                                             %
                 #                 IL ML           )%                                              (@

    @D                         0           E            @D                  0   24E&

$             %                            %        1                 /$/              @



?                                      :                                       $
                                                                            $ #>       #

 B
A#                                     %           #

ML#                                                     #                   C

#IL ML1                                #       #                    1       + #

#IL 1                                  :       #        1                   :

 B
AML #                                  %                        #           +                  :

   B
MLA#                                                        %   #                      H I#

ML#ILML1                                                    #    #          "
                                                        1

    /            $6/ :                         4        " "/                7 8


         2.6.3 The Verification process
$         #                        "       (                                           (           # I
             I                                                                    #                          /$/
#                        &
#                )
                 & *                                                                                         #
                                               0        #               #                      &
                                       0       #                  #                                      %
                 0       #                                                                     #
                             & $                                      0     #          #               "     (
                 I                                  &
                         " #
                                   &               0    #                                         B
                                                                                                  A#
                          0                @
                 N
    $ O          @


            #
         @@ P IL                               #O
         @@ 2 IL                  $ O
             F
             #O @
             (#
    Q

/            '6 &                                       78
$                             #                     0                       #                 &
0       #                         #                                             #
                                                                                P                         &
                                               #                            #             "   (
                                                %       #           &

$                    %                                  %                       %
                     (                                      #           )       0#                    %
                               #                                    &

$       #                     "        (
        /$/ #                          )                                                          &

                 %                         #                                              &
             #                 :
                     #                     & ?          0    #          #RR         & '
                                                                    (                             &
                                                                (                             0       # &

$                                                   #                   (
        %&




                                                                                                              2
                     " #

%        &

$                                    # ,                                                  %       %
        & -                                                             %
         %       )                                                                                          #
#                                                                                         (       &
                                           (                                                                ) %
                                                 %                 (                              )
                     0           #                       &
    %                    ,            #                      #                        &       %
                                      #                                 #                             ( &

$                                                                           )
                                               & $                                                                  #
                                                         &                                %
                                      #              %                      #                               # ,
( #                                                                              #            #             &
                                                                                              )
#                    #                                                      #                         %     #
#                                                    (                                                          &

                                                                           (
                     ## &

$                            %             #         %                          ) %                         (
             #                                               & $
         %                           (               %
                                                +            *                                              #
              '          : ,                     D+              E) %                                           '
                     2B
                     A & $             %        #                      %                      %        &
       " #




/   )6 &




             4
                    " #

$       &                                                    &

$                                    %
       0#                %                                   '        ) %                              %           ##
                            &

$              #                                                                                       #                    )
                                                     & $                          #                                        #
                                                     %                                                                 #
#                                                        &


4.1 The physical features of the cars
$                   %                                            %           #
%                   #           '            &?                                                                '
C       A 4B                    '            +                                       &
                                                                                  A !B

$                           #                                            )                                                      %
               #                                                     %                     %
           &

                #                   %                                            &$
       =       &2       0 & !3           0 & 4                               0                     0
                                         %                                    &       ;                    %           &$
# #                             %                %                    !                                #
           F                                                     /.               .       #                    -                =@
!& 68       02&555              02& 8;           %           %                    !                        & A 3B$               =
         %                      #                                #                                                         %
             & $         #                                                       >& ?              0       #           #
2                                %                                #
                                                                 # 0                      2;               #
                    %                    #                       #                #
                                                                                 # 0                       3       >            26
( > %                                                            0               #                                 %       & $
                                             #                                                                          %
                                             %                            =           0                    F
    & ! & $             %                                                #                     )                                %




                                                                                                                                     !
              " #
      )               %                                                       %
              &

$                                                                %
#                               & $
%                                              (                          )
                                                     &

?     5           %   #                                  &
                          ##                   %         %%                       &




/     *6 &




4.2 The sensor equipment of the dummy cars
                               1 #                                   0#       &

                                               1 #           %
      +       *           +*             & $       +*
# #       F                            & $     #                                  ,
                  (       (      ) %                                          & $
                          +*




                                                                                      3
                  " #
                                                                                                         & $
                                                        %                                    ) %
            2                          !                    & $                          %
    0                         2                                                                           ,
                                                                           & H
                                           ) %                2 S              #                               %
                              & $                                 =                                  2 S
                                       0                          &

$                                                                               #
                                                                               # 0
                                  &

$                                                       =                           %        %
                  & $                       #
        &                                               #                                    " #               3
$       "                         *          "    &


4.3 The sensor equipment of the model car
$                 1 #                                         %
                                  &$              %                                              &

                                                                                                 %
            # #                                                                              %       )
                                                        (                                (
    #                 &

?               #             %                              ,                      %                      +*
                                                                      )
         %                                                                     &
                                                 ( #                  ) %
,                 %                                                    )
                          #                                                &

$                                           +*                                     & $
                                                  ) %                          %
        & -                                                                                      (&




                                                                                                               ;
            " #
        %                                     ,                                     )
                                                      &         %
    1                        ,        %
    #                       & $                   #                     (
#                   (                 #                    %
    ,                                             %
        (   #                                     (        ,                &
        # ,     %   (             #                   (             &

                                      %           %       C:
                                          )               # ,                   %
        %               &




                                                                                    5
                " #

'       &                                                 &

$                                                               (                               (
                              & $                               % @ $
                              (       >
    &                             (                   %                                                         &

                                          %                     ;


                          &

$                             #                         G<
                    & $                                         %
            #                 #       %                     &


5.1 Accelerating and Braking
$       #                                                 (                     #                                   )
%           #                                                                                               & $
                %
                                  2       )                                                                     %
                                                            5


%                                                                       &                               #
                2                                         #                         %       #               #       &

$                                                         (
                                              %                             %           !           5
                                          1                                     &

$       #               (                         #
                     &                            (                                             #            2
                                                                ,               %                       !
                    %                         !       & $           #
                                  %       2                         &                                   (
                     #                            4                                 %




                                                                                                                    6
                " #
                                                %2          & -
#                   %                           (%                          %                 %   &


5.2 Steering and Staying on the Current Lane
$
              +*                                                          & $
         =              %                   %           #         @



                                        1           2             3


                                        4           5             6



                                        7           8             9


/            (6 #
$                       %
    %                               %                   %                           ( &               %
%                                           )               )                                 &


      R
    !T ;! #                                     &                                             %
%              ;!                       F                             #                       %
                                #                       %       &H
        0#                  )
                                            ##                             ?        0   # @
%        %                                          (
         %                                                            )
                                                                                )       %
                                &                           +*                                        (




                                                                                                      8
                        " #
                                                        )                   %                                                %
        &                       0   # @                                         %                                    (
                        )                                                               ##


    (           #                                   %               &       $            %       #                           %
                0       #                                       &




            1                                   1       2                                                2       3
                    2                                           3                                1
                            3                4                                                                       6
        4                                               5       6                                            5
                5                                                                                    4
                        6
    7                                       7       8                                                                    9
            8                                               9                                            7       8
                    9




                                                    1                                            1
                                                            2                                            2
            1       2       3                                           3                                        3
                                                4                                            4
                                                        5                                            5
            4       5       6                                   6                                            6
                                            7                                            7
                                                    8                                            8
            7       8       9                               9                                            9



/                 -
                ,6 0
$                       0       #   %                                                                    #               (#
                                )                                                                #                               )
%                                       &                                                            %
                            # %                             #                   %
    0           #&

$       %               #                                                                                    %
                                            0#                              &       %
    0                   &




                                                                                                                             4
                " #

5.3 Changing Lanes
"                               %                 #
                                              &                   0#
        #                           (     #                                        % %
    #                                             &


    5.3.1 When to change the lane
                                                                       #%
#           &
                    %               #                 #   )                #
            %                             #
                                                                               %
#                           (                                          &


    5.3.2 How to change the lane
                                                                                           )
                %                                             %        & -
                                          #
                                                          &

                                    #     )                        ,
                                                                             %
                                        & $
                                                      ##                       %
        %                           %
                        (                     (                   I- I/              &

$                                   #                                               & $
                                #
 #
# #                     &




                                                                                          42
                        " #

)           &                                                &

?                               #                %
    %                                                        %
                    #                   &                                          #
                                                     %                       & $                             %
        %                                                            %                              '
                ) %                                                           #
                                                                         &


6.1 The Multi Agent System
$                           %                        %       (                                      ) %                  (
                                    %                                                  #                            &
                                                                                                                   ( $
        #               %                                                          %
                #                           %&                   #                                  #
                %               #                                                      #    &


        6.1.1 System Overview
$                                                                                      23
                                &

$           %                                                    F                         +*
            &$                                                                                                               )


                            (                                        &                     %
    8                   &

$                                                                              %                F


%                                       #                    #                                               & $
                                                         %                                           )
                                                         (
    #               %                   &                                                                &




                                                                                                                         4
                 " #
-            #                                            )                       & $


             %                                                                          &

$            %        #               %                           %
    #             &

                                          Top Level

                                          Driver Agent



                                           Middle Level
    Obstacle          Obstacle               Lane                   Overtake            Overtake
     Front             Back                Departure                  Left               Right




                                          Lower Level
                                           Bottom Left
                                                                    Front Left          Front Right
     Back                 Front           Bottom Middle
                                          Bottom Right              Back Left           Back Right


/            .6                   &


        6.1.2 The Agents in More Detail
                                                                            % %             (
#                                           %         #                          (%         #
             #        &

    & "           "

$        %                                 ,                  & $                 (         #
                                                                                      &
    (    %                                                                                          &
%            #               #                                                                  )
                                                              #        F
                                                &




                                                                                                        44
                  " #
    &               "

$                                                                         #                                   &
$                                                                                             %
#                         #             (&

$                                                             #                                       #
            @

    /       *#                "

$                                     ) %             #                                   #                   &
        (                                                             +*
            %                                (                %
                              (                                                           ) %         %
                              #           & $     %
                  %                                                                   )
                                       #
                                      # #                             &



    -           ( "

$               (                                                 (                                       &

$


                                                                                                  &

            ( %
                      &               )       %   %
                                          0                                   &



    -             *

$       %                         #
        ,                                                 #                               &           ( #
                              %                       %                           ,
                              %   & $         %           %
                                                                                                  ,




                                                                                                          4!
                      " #
                      ) %                                   %                                  )                   %
                                            &



    &
$                                               #                       &              #
                            #               )                                          #
             &$        (
%                                                                                & $
#                 %                 %                                                              &
                            #           %
             &                                                                                             (
                                                                                           &
                            %
                  %                                                                            %               %
#                                                                               & -
    (                  #
#                 )                                                         &
%                                                   #                   )                                      %
                                                                #                      (
        (&                      #                               #   )            %             #
##                              # ,         %                                          0           #       &
                  #                                     )                        #
                                                    &


6.2 The Webots and MagentA Implementation

                  ) %       %           %
    #                                 #                                                                '
                       %        ) %                                     #
             &




                                                                                                                   43
                     " #

        6.2.1 The connection between MagentA and Webots
$                %                               %                                  '
          :
        $" >: #                                                            (                                       G<
             & $                         (                   #                           0                     %
    ,                                                        &                 #                       %
                                                                                                   &

                                                                       #
                             %                           (       %
                         '                                        %       & -                      #           '
                                                                 =                        )                            +*
         &$
    (                                                                                    & $
                                         %                       ) %       )
                  %      '                                                                                                 )
                                     %                                          & -                                    %
                                     #                                                             %
              #                                  #                                                         %
             & -                                     %                         (               #                       %
                                                                           (
              &$                                                      #            ,      # 0              #
                                             )
    ,                                            %                                                             &
                                                 0       # 8 S                  2      S %
         0           #           %                                                        )                %
                      82S            2           S                                                 2       S       &
                                         ,                                #        & $


             )                                                                                 &

$             %          #                       %                                       %
                                                     '            @




                                                                                                                       4;
                 " #
        Webots                                         MagentA
        Car Controller                               Top Level                              Legend
                                            Speed                                       Server Thread
                     Speed                              Driver Agent
                                            Steering                                    Client Thread
                     Steering
                                                    Middle Level                        Agent

                                                                                        Data flow


                                                    Lower Level
                                                              Front Obstacle
                                                F                  Detection
                                                              Back Obstacle
                        F                      B                  Detection
                                                            Overtake Control
                        B                      FL                 Front Left
                                                            Overtake Control
                       FL                      BL                  Back Left
                       BL                                   Overtake Control
                                               FR                Front Right
                       FR                                   Overtake Control
                                               BR                 Back Right
                       BR
                                                             Lane Departure
                       LL                      LL               Control Left
                                                             Lane Departure
                       LM                      LM             Control Middle
                                                             Lane Departure
                       LR                      LR              Control Right




/                6                                                                 1


        6.2.2 The car controller in Webots
$                                                                   # 0
                                &
                             #                                                              ) %
    #                                               #                     %         )   %
                            %                                                           #
%           %                           &


        6.2.3 The MagentA implementation
                            #                  %                               G<                    &
        #               %                               #                                            %
            &$                                          #                      )%
                                    '                   & $                    %
    #
            &$




                                                                                                         45
            " #
%       %       %               ) %
        %       #
    '               &                     %
    #                       %         0   #   )%
            #           &




                                                   46
                      " #

*                                     & +

                      #                                     #              %
            I #                   &                    #
%                             %           #                                                        %
                          =                                                    &
                      %                                                                        %
            &                                              #                               %                          )
%                                     #                         #                              #               & $
        #       %                         #                                            #       )           %
                              :                                                #                   &

+                @
                ( $           (               :                                #                               )
                                                                       %
                 :# #         &                                %               U           #   0)
    S                                 &
                                      P


7.1 The sensor agents
$               (                                           F %                                                (
                                      %
                      &                           # 0                              &
%                                             )             (
    &

            #                                      )
                                                  # %                                                  %
                      #                                 %          I       #       %
    1                     &               1
            1                     F           %         %      , #             (
        #                         %                            %                                   1       &

$           :                                      %               ( (             @




                                                                                                                     48
                      " #
    S             N
                  R
        U         R
        '
                                                     MR           U           )S
                                            )U       RL           U           )S
                      "
        $
                      "
    Q

/                 6

                               #                     S                #                                          (
+*                            & $       S                 #
                                                                                         %
             &$           #
    #                     ) %                #                        %                              '               &
                                        %                                 #         )
                          #                                           '            & $           %
        %                           %                                                                    &


7.2 Sensor agent for Initialization
$                                   '                                 %              #
                                                                                             '                       )
                                                                      (& $                       %           %
                                                                              '
    1                                                     #                                      %
                                        ) %          %                                   I2&
        =     %                             %         %                                          '           )
                                        )                                                    '           #
            & $                                               %                                      =
                                                                                         &$
                                                 #
                                                                          &

$       :                                        #                        (    (         @




                                                                                                                 !
                    " #
    S #                     N
                    R
    U       R
        '
                                         MR            U               )S
                                )U       RL             U              )S
                    "
                    -
                                    MR            O)S
                    "
        $
                    "


                            R
    U       R
        '
                                     MR            U               )S
                                )U       RL             U              )S
                    "
        $
                    "
    Q

/           %6                                & ;              &



                                %                                                   =
            (&


7.3 The back/front obstacle detection agent
$                                                                           (
#                       )                               #                       #       &

$           1
                                              #                    &                (
                                                           %                    &

$           :                                                          )
    (                           %             (                %
                &




                                                                                        !2
                      " #
    S                          N
                    R
                                        RL        O)S
            '
                                             )U    MR                      O)S
                      U             R             U
                      '
                                                               MR                U           )S
                                                  )U                       RL            U        )S
                      $
                                   "
            $
                      "
    Q

/               $6        +
$       #                                    #                                           %
                               &
                ) %                                                                                %       &
                                                                           #
                %                   %                                                &


7.4 The lane departure control agent
$                                        #         %
                      &                           #                        #
    1                                                      &                    %
        (                                #             &                                               1
                              ) %                              %                %
    #                              I%                              )                     #
                                                                       &

$                         %              :                                 %         %@




                                                                                                               !
                 " #
    S            #            N
                 R
                                       RL         O)S
                                       RL         O)S
                                       RL         O)S
        '
                                             )U        MR               O)S
                                            )U        MR                O)S
                                            )U        MR                O)S
                     U             R        #%             U       )U         )U
                     '
                                                               MR             U            )S
                                                  )U                    RL             U            )S
                     $
                                  "
        $
                     "
    Q

/               '6       +                                &
$       #                         #%                                                                                   +*
                                                      (        &                   (
            )                         %                                                                                &
        (                                                      %                   #            &


7.5 The overtaking control agents
                                             D    E2                (        #                                 (
                              1                                           %                              ) %
            #             #                           &$
                         ##        &                                                       #
                     %                            &                                        1                                )
                          F            %              %                                         &




2
 $                                                (                                                                #
!&4 $                         1 #                                        &




                                                                                                                           !4
               " #
    S               N
              R
                               RL            O)S
                               RL            O)S             (
    '
                                     )U              MR               O)S
                                    )U           MR                  O)S       (
               U               R    %                U       )
               '
                                                         MR                U           )S
                                             )U                      RL            U        )S
               $
                           "
         $
               "
    Q

/            )6 &          +                                     &
$       #              %                                         %                               +*
        (%                                                                         &
                           )                 %                                         #                      %
    I%                         &


7.6 Remark for middle level agents
$                  #           # #           %                                                      & $       %
    #                                                            1
        %               &
                       # $                                                                                        %
                                                         1       %                     #                  &


7.7 The driver agent
H%                                                       #                #
    #                                            &

$                                        #                   #                              =         %           %
                                         #                       %                              #     &
        =                      (
'                                                                           #%                                    #
                                         &




                                                                                                                      !!
              " #

        7.7.1 The handshake
$                 (                                                         #
          (                                                                                     #
          (& $                                          1                                                            #
                      ( %                                                       &           )
                  '                         %                                       #
                          #                 &               %                                   ( #
                                      2&                                                                                   #
                                                    & $         #                           (        %
    &


        7.7.2 The keeplane method
$       ( #                                                                             #       %
    #                                                       &$                  %                                (
#                 ) %                                                                                                  &
                                      1
              &                   %                   #                                                  (       %


              >       (       &                           ( %
                                                &           )               1
                  (                                       & $       %                   #%                   %
                                            &                                                                        (
                                      & $           #


                                  (                             (   &                           (            #
    ( )                           #                                                     (
                  '                                         %                                    &

H0        #                                                                             #                                   &
              (           #                           (


                  #                                                              #
                                                                                # #                                  & $
#                                                                       )                                %       #
%                             ( &




                                                                                                                           !3
                " #
$           %   #           %                                       (
        &                   (
    ,               %       #           &                                           #
                                                            &

                                            )                                 ,
                                                #             #     & $
                %                               #       ( %
#       &                                                                 #             #
                                    &


        7.7.3 The changelane method
$                                                                                       &   ,
    1                                               #               & $
                        (   #
                                %                       (       #                   &
                    #
                                                                    %         ) %
                                ( #                 &

                    (       #                               #                  (


            &




                                                                                            !;
             " #

    7.7.4 The MAP definition
S       N
            R
                             RL                   O)S
    '
                                        )U         MR                 O)S
             "       (       U
             "
             "       ( #           )2
             - "
        $
             "


            ( #       )U                     R
                             RL                   O)S             #
                             RL                   O)S
                             RL                   O)S        (
        '
                                        )U             MR             O)S
                                         RL                  O)S
                                         RL                  O)S
             '
                                         )U                 MR              O)S
                                    )U                      MR              O)S
                 U    R                       U        )U          )U
                                             )U              )U
             $
                 U    R?                      U         )I2)I2
             -
                                             )U             MR          O)S        (
                         U
                 "    ( #               )U
                 -
                                                       )U         MR              O)S   (
                                             U
                         "        ( #             )U
                         -                        2
        $
             "       ( #           )U


                             )U              )U                   R
                             RL                   O)S             #
        '
                                        )U         MR                 O)S          #




                                                                                            !5
         " #
             U   %     R         (        U       )U        )U
             "   ( #       )U        %
             - "                     )U                )U
    $
             "                  )U            )U
Q

/       *6       +                            &




                                                                 !6
                      " #

    ( -                                             & +


8.1 Testing the Protocol in Simulation
              #                                % %
%            '                                 %        &
    #                  )                   %
        =                          & $          #                    %
                  #                             &
%                                  #            #            ! ); )6                 2                       #
                      #                                     & *
    ()                                                  &        %                           #                   )
                                    (          %
     #
    # #                                        %                                                                         &

                                       %
 #
# #               @                                                                          &
         (        #                      ( #        &                                                 #
                                                                                                     # #
                  ##           &                                                                     0
( #                                                          & $                 #                       %
                                               %                 #           &               #
                                                                     %                   (                           (
#           & $                                                                  #
                                           &


#            %                                          # &                      0                   #                   #
                           %               #        &

$   #                                                                    #                       )
                                                        #                    '
    %                                    & $                23                                       23
%                                        (                   #                           &                   %
#                      (            #          7                 # ,         %                           #




                                                                                                                         !8
                            " #
        (                                               0                                    #            & $                          %
                                                                                                     &


8.2 Further Testing with the Aid of Model Checking
                                                    %                                0       #               %             #
                    )               #                                                    &$          #                     (
%                               #                   #                    "       (        %                  %
                                        #                &
                )               #                            %                                                         &

*                                       %                                            #                                 #       & $
                %                                                %)                  =                                     (
            &

H                   %                                                #                                     )                   %
                                                                                             %                                             &
$                                   %           #                     %              #                   "         (
    #                                                                        %
#                           &

                                                                                         %       (                 %           )
                                                                     0                                         %                   #
0                                               &                                    )                                             %
                                            )%                   ,           #                                     &

$       :
                                        ##          0&


        8.2.1 The MagentA generated Promela Code
?                                               :                "           #                                             #
%                                                                                &               :
                                                    :                    )
#                       &                                    (                                            :        #
                                            ) %                                          # 0 )                                 %
    #&                          #           %                                                )
    %                                                                            :                       & $




                                                                                                                                       3
                        " #
                                                 )                                       %                       0
                                                     )%                #                         #                     &

            )           :                        %                                                   #
                                      #                                (                 &
                                                 %                 #            &


     8.2.2 A full model for simulation
                                                                                             %                #             )
                                     %                       & $       :
##          0           " #              2 &2 & ?                                                                ) %
                %                                        &                                    (
    :                   (                                          )   %                                     # 0
                                                 %            %                         ( #              (                 #
            & $                                                                     #
                                 #                             &
                                                     #                 %
            & $          #                   %                                                       %       '
                                                     %                                                               &
        #                    #                                                               2 &$
                                         %                                          #                &

$                       %                                              #                                     %       , #
                                  %                                    &$                                            # 0
                                                                                                 &
     (          #            %                       #                                                           #
                    &
#       )                    8                                                                                   #
                                     32 & $                                23                            %
                                                 &                                                                ,
                                                                                              )
                    )                                              %                          %                   4 5;6
        &                                                     %        #                 %
%                           2 )          )                     &
                             %               #




                                                                                                                           32
                " #
                                                 &
              # #                &                                                                             %
                                                                 #                               #             &

                            %             #          "       (                 #                     ( #           (
                                                                               &
                            %                % #                                             #                 %
#               & $                   %                                                  %             #
        %                                                            ) %
                 %              #            %       & $                   %
%                                        #       &       %
                        (                        %                                       1
        & $                      #                                         )
                        %                                                          & ?
    1                            %       %           0                                   %                 %
&                                                                #             %                       1
    #               )                                                                            1
                            %                0                                                   1
                &                    #                           ##                                    (
                                                     &
                                          #
            )                                                1                           )                 %
                                                                                                 & '
                                ( #                                                          )             1
                                                             &         )            0        # )
                                             %                             (
    )                                                                              &$             0
                                                         %                               %
                                      (                                             %
(               1               &$           %                                      #             @




                                                                                                                   3
             " #

        rightOvertake              driver                  front Obstacle




                                   (1)




                                    (2)




                 /       (6        0                        &
$   #                    #                                 %) %
                 % & $                       1
             #                                                      & $
         %                                       1
    (                    & $        %                           (
                 2                           ,        (              1      %
                                                     & $
%                                                1
    (                          &         %                  (
             1                                       1      & $




                                                                            34
                            " #
    %                                                       &                            %           2
        ) %                  %        ##                    0       #
                                                I%
%               )                                                            #
                                                                            # #              &

                                                            (                                            #
1           &                         ##                #                                        1                   #
        )                                                                                    F
                                          & $
                                                    &                       #                        #
                                      )                  #                          %                            %
    % %                                     &

                    #                 %                         #                                                #           (
                                                                                                                     )
    %                       #                                                            &                           #
%                                                                       #            )           #                   "       (
                            # #                     %&                           #               %
1                                               %                   0#                           )
#                                                                                                                        #
                        & $                                                                                  %           F
#                       %                                                                                #       %
        %                         %                     %           %                        &-
#                                         :#                    )                #
                 %                #                     "       (
                    &                                                        #                   "       ( %
                #                                                                                #           & $             0
    #%                                                          (                                #
                & $                                         %
                 &


        8.2.3 A simplified model for model checking the
              handshake
                 #                                                       %      #        )
                 (                                                           ()
#




                                                                                                                             3!
                       " #
                               #                                                (& ?
                                                %                                                   (
                   &                                                                            )
                                     %                    & $                                       %
                                                          %       ,
                   1                                ) %           %
               (                 )
                                                                                    & $     :
                       ##            0          2 & &
                                         I2                       #                                     %
                                                                  & $           %                           (
                       (     #                                (                       ) %
                                     1     I2
                   ) %                    #                                                 2
           & $             /$/       #                                      #
    %                        %                  @
    /$/@
        ML # IL             ML 1          VB #
                                          VA P                                  0
    W              # %                   RR2
    W              1           RR2
               N       X
                       > P ML # IL              ML 1      VB # >
                                                          VA P X
    $ O        @


                 Y
         @@ P 1 Y # IL                                  #O !
         @@ P 1             IL            $ O
           F
           #O !@


         @@ P 1             IL                  #O !
           F
    Q

/                "
               ,6 "                                                                   & &               &
$                          (         %                    %             0                 #
                       &




                                                                                                            33
                 " #
$                  %       0   #             %
    0 #     &          0   #
        %              D   E           & $           %       %
    D       EI             %       =             '       &




                                                                 3;
    " #




/     .6   0   & &   &




                         35
                " #

    8.2.4 A simplified model for model checking
                #                                               %                       (
        %            ) %                                             #                  #         &
                                                                 & -
                                                                                   2 &4 & $
                %           1           %            %                       I%
        & '                                 %               (                      #
        %                             ) %           %            #                 &                      %
                        &                                           ( #


                         V
                    RR 2 V                      RR          V
                                                            V            RR4

%                                 (                                                                            &
$                       %                                   (%               %
                                        &

$   /$/ #                                                                                             %
    #                #      & $                                      %             R2                     R2
%                                 #             #                %                            %
                             %                      %                                             %
            &

                                %                                        (
                                                        1                    (                        %
                                  (                                      1     & $
                %                                                    )         %
                    #                 #                                      1          & $
                                                                         #
                                                                                                              (
                    #                                       &

G                   #                           (           #                      %
                    #               %                                                                     %
'       &

$                                                                                                     (
                #                       #               &       ,              %




                                                                                                              36
                " #
        #           "   ( ) %   %       #        %   #       %
%                   %               #       &'
#                                   #       %            =
    0       #   @               # , &




                                                                 38
                    " #

,

            # ,                                               ,
    & $               (                                           #
                                              %           %                   #
#                                         % ) %                   %                   %                   %
                      %       & $                     #                                           #
                                                      %           #               ##              %       %
%                     &                                       %                                    #
                      @ $                 <                                                           #
                ##                                &

$                                                         #                   %                       #
                )                                                     #
                      &                               #
                                                                                      #           & Z
                                                          #           )               %
                                                                      (
%           ( %                                                           &

'                                    (                                                                    #
"       (             #                                                                           #
                & $                                                                   #
        &
                                    #         F               %                           %
                                                                                                              )
                                                                                  %                       (
                                                          &                   %                   # ,
                              %
    #                                                                             &                       # ,
            %                        #
                                    # #                                       #                   "       (
#                         #                                   #
                      #             & -   (           #                   %
#                                    %                    #                   "       (       %
    #                                                                                 #                         &




                                                                                                                    ;
                 " #
        ( %
         #                     #       &

$                                      #       )                   % )
            #          #   (               #           )
    %
#       #                          %               #
                 &$                                %       I   #
                 #                 )       %
         #
        # #
1            &




                                                                    ;2
                     " #

    ./               &

$       # ,          #                       #
                &$                                                                 %
                           #             ) %                  ( %                                        # , &
$               #                #                       % %                                         &
%       %                                                                                           & '
                                 )           0   #                                             C:
                 )         #                                               #                             $       (
                 & ?     0     #
                     #                                                             %
                                                                 %                                   &
    #                                    )                       (#                )
%                          & $                   ,                     #
#                                    # ,                 &

                 :                                                     #                                         %
                               # , & ?                                                     (
            # , )                                                                  #           &             %
        #                                                          )
            #                        %                   #&      %
                     %         #
#                          %                         &

                                                                                                    ##
        #                                        &$              #                 "       (             0
                                                 #           & -                   ( #
#                                        %                   #             "           (   %
                           #                                                                   %             :
            &                                                      :                                 #
                 #                                       #
            &-                       #               "        (
                 %                                                             &




                                                                                                                     ;
                  " #

       !                                      &

2B
A '              F %%%&                                   &

AB                F        @>
                          # >                     #               &        &    &          >
                                                                                        & ( %>                          &

4B "
A                    #        '                   )           *                +                  F       ?
                                                                                                          [ 0                           I
:           DF         @>
                      # >                 #               &       &    &           >
                                                                                & ( %>                          &

!B #
A                         "       ( F                 # >#
                                                       @>                           &        %
                                                                                          ># >                      # &

3B
A                                     \               F           D*                C                                                        D
             @>%%%&
            # >                                   &           >                     >                     >     > &

;B &* * (
A    &                            )          #
                                          & ]#F [                                         I                                         #
                                                              #                          EF       :       "
+      )<                 5 5F 286;

5B &
A " & $               #               & F D
            . %                                   :                            F 288

6B &I &
A                                      &
                                      C +                               :
                                                                      F [                         @ <                       ^
                 _            ^                                                 `_ 7 <                                          (
'a              DF       $]                                                      ]                    F 2883

8B
A %%%&                        I           =&

[10]   “* $+ H " # 0
            -                                                                                                       @           %
                 ! )                      %               %           EF

     @>%%%&
    # >                  %I           &           > % >4                            3I                I             &

22B
A  +            (F         @>
                          # >                 (&

2
A B Z=               ]        )                                                  F D %                                                  $
       EF
     @>%%%&
    # >                   &                   &           >
                                                          +                             > #           =
                                                                                                      >         2           &

24B
A                     +           ) :                     H                F D                                              9
 ##                                               EF :                                                                      )       4

2!B:
A                         )                       <                   FD                                        @
            /                 :           #               EF                                  +               ) < & 6F




                                                                                                                                            ;4
                    " #
23B
A         "             #                 '        F     D            I             *                 :                 EF
     @>
    # >             #        &        &   &          >
                                                  & ( %>                    &

2;B
A  "                #       '             F D*                :                         I                          EF

     @>
    # >             #        &        &   &          >
                                                  & ( %>                    &

25B
A  "                #       '             FD            "         (             I           '                     EF

     @>
    # >             #        &        &   &          >
                                                  & ( %>                    &

26B "
A                   #            '            )                   ( F D                     I             I
 0#                              EF #

28BDavid Booth, Hugo Haas, Francis McCabe, Eric Newcomer, Michael
A
Champion, Chris Ferris, David Orchard; “Web Services Architecture” ; W3C;
http://www.w3.org/TR/ws-arch/
A B
     @>,
    # >         &       &        %
                                 >                      >         2&
                                                                  > >               >       >     ' &

A 2B                         "        ( ) G&) -               C                 ) *             & :     F D
"     (    EF           $:            F 2888

A BC                &
                    G            =            F D$          #                   "     ( EF                I'             F
    !

A 4BD'                           C        E) +              !& & 2F %%%&                          &

A !BD'              +                                  E) +               !& & 2F %%%&                        &

A 3B%%%&                          I       =&




                                                                                                                        ;!
                          " #

                                                                       0

12.1 The full model (Promela Code)
W            +
            * <
W           / H * :2
W            *
            ? $
W               * $4
W           /* $ !
W           +* $3
W           + ;
W           +/5
W           + +6
W            ?
            + 8
W            ?
            +/2
W            ?
            + + 22
W            //
            + 2
W           +/       24
W            /+
            + 2!
W                    ?
                    ? +2
W               CH$       23
W           $       - $3


    # RN                    )           )    QF



X
> C             <               X>
                           $
                      A C H BR A              ? B
                                             ? +    N   # )   )   QF
            R I2F
            R F
        R F
                R I2F
        (           R I2F
            R I2
                #     R F


#       #
N


    X
    >                     X>
                R I2F
                    R I2F
                    R I2F
                     #R I2F
                    R I2F
                    R I2F
                    R F
        R I2F
                R F
                R F
            2R                       *   B
                                     A +<F




                                                                           ;3
                                 " #
0        2F


    #         @
            R F
                         //B
                       A+ P                          + )
                                                   )* < F
        277                     ) +//)              F


    @@                 R
                       P I2 IL
                              //B
                            A+ P                     + )
                                                   )* < F
                       R2F
        #              bH $bF
                   ( #               F
    @@                IL
                        #        F
    F


( #               @
         R F
        R F
                                      V
                                 RR 2 V                      RR      V
                                                                     V         RR4 F
            R2F
                       ?    P
                       A * $B                             + )
                                                        )* < F
                       /      B
                       A H * :P                               + )
                                                            )* < F
                            P
                       A * $B                             + )
                                                        )* < F
            2@


    @@                      RR           YY        27 A
                                                     7                 *
                                                                     )? $)          B IL
            277                        *
                                     )? $)                   F
                            /* $B
                            A   P                             + )
                                                            )* < F
                            +    P
                            A * $B                            + )
                                                            )* < F
        X
        >                                         X>


         @@              7
                       27 A                       )/* $)             BYY       7
                                                                             27 A          )+* $)   B IL
                   277                       )/* $)              F
                   277                       )+* $)              F
                        R F


                  @@                 RR2 IL
                   #                     @
                            ccF


                       @@                    RR2 IL


                            @@                    RR2 IL
                                     R 2F
                                         ccF
                                                    (F
                            @@               IL
                                             R2F
                                                       2F
                            F
                       @@                    RR4 IL




                                                                                                           ;;
                         " #
                    @@                 RR2 IL
                             R I2F
                               ccF
                                           (F
                    @@            IL
                                  R2F
                                           2F
                    F
               @@                 RR IL


                    @@                 RR2 IL
                             R 2F
                               ccF
                                           (F
                    @@                 RR2 IL
                             R I2F
                               ccF
                                           (F
                    @@            IL
                                  R2F
                                           2F
                    F
               F
          @@            IL
                         R2F
                                  2F
          F
     @@            IL          cc
     @@             RR 2 IL


          @@                  RR2 IL
              #              2@
                    ccF
          @@            IL
                         R2F
                        R F
                                  2F



@@            IL
               @


     @@                   RR       V
                                   V              2
                                                RR YY      7
                                                         27 A   )/ H * :)    B
                                                                            # IL
              277                 )/ H * :)         #F


          @@                    RR
                               # 2 IL
              #               @
                        ccF
                         R F
                        ( #            F
          @@            IL
                         R F
                                   F




                                                                                   ;5
                                " #
                  F
             @@            IL


                  @@                     RR       V
                                                  V             V
                                                            RR2 V   RR   YY     7
                                                                              27 A   ) * $)   B IL
                          277                 ) * $)            F
                      #              4@
                           ccF
                                    RR F
                             ( #              F
                  @@            IL
                      #              !@
                           ccF
                                    RR F
                             ( #              F
                  F
             F


        F
                  R F
                 ( #            F


                 (@
                 R F
                       /      B
                       A H * :P                           + )
                                                        )* < F
            277                 )/ H * :)                  #F


        @@             RR           YY                  #RR2 IL
                       R2F
                                (F
        @@             RR 2 YY                          #RR IL
                       R F
                       R                  c       F
                      ( #            F
        @@            IL
                                (F


Q


#            #               #
N
                 R I2F
              O R I2F
              O R I2F
              O R I2F
                  2R                      /      B
                                          A H * :F
    0        2F


        #@
                             //B
                           A+ P                            )
                                                   )/ H * : F
                             / P
                           A+ B                               )
                                                      )/ H * : F
                             /+ P
                           A+ B                            )
                                                   )/ H * : F
             277                    )+//)         OF
             277                      /
                                    )+ )          O F




                                                                                                     ;6
                           " #
            277              /+
                           )+ )    OF


        @@             #    R2
        @@             #    R
        F


        @@         7
                 27 A             + ) IL
                                )* < B
                 277          + )
                            )* < F
                           *   B
                           A +<P          )/ H * :)       #   F
                       #
        @@         IL (#
        F
                   #


Q


#        #
N
             R I2F
             O R I2F
             O R I2F
                 2R              +    F
                                 A * $B
    0       2F
                  R I2F


        #@
                           B
                       A+ + P        )+* $) F
                         ?B
                       A+ + P       )+* $) F
            277            )++)    OF
            277               ?)
                           ) ++    OF


        @@             R2
        @@             R
        F


        @@         7
                 27 A             + ) IL
                                )* < B
                 277          + )
                            )* < F
                           *   B
                           A +<P          )+* $)      F
                       #
        @@         IL (#
        F
                   #


Q


#        #
N
             R I2F
             O R I2F
             O R I2F
                 2R              /* $B
                                 A   F
    0       2F
                  R I2F




                                                                  ;8
                           " #

    #@
                          P
                      A+ /B               )/* $) F
                        ? P
                      A+ /B              )/* $) F
            277            ) + /)       OF
            277               ?
                           ) + /)       OF


        @@             R2
        @@             R
        F


        @@          7
                  27 A              + ) IL
                                  )* < B
              277               + )
                              )* < F
                          *   B
                          A +<P               )/* $)       F
                       #
        @@         IL (#
        F
                   #


Q


#        #         (          N


                  2R                     F
                                    A * $B
    0        2F
              R I2F
                      R I2F


    #@
                      P
                   A+ B                 ) * $) F
        277               ) +)      F


    @@                R2
    @@                R
    F


    @@          7
              27 A                  + )
                                  )* < BIL
             277                + )
                              )* < F
                        *   B
                        A +<P                ) * $)    F
                      #
    @@            IL (#
    F
                  #



Q



#        #                    N


                  2R                ?    F
                                    A * $B
    0        2F
              R F




                                                               5
                                  " #
                             R F


        #@
                            ?P
                          A+ B                 *
                                             )? $) F
            277                     ?
                                 ) +)    F


        @@                   R2
        @@                   R
        F


        @@             7
                     27 A               + )
                                      )* < BIL
                 277                   + )
                                     )* < F
                              *   B
                              A +<P               *
                                                )? $)         F
                             #
        @@               IL (#
        F
                         #



Q


#               #
N
                     2R                   //B
                                        A+ F
    0           2F


        #            @
        X
        > :                  <
                          + O /X>


            @@               R
            @@               R2
            @@ (#
            F


            @@             7
                         27 A             + ) IL
                                        )* < B
                     277               + )
                                     )* < F
                                 *   B
                                 A +<P           ) +//)   F
                              #
            @@             7
                         27 A          + ) IL
                                     )* < B
                     277            + )
                                  )* < F
                              #
            @@            IL (#
            F
                          #      F


        #@
        X
        > :                  <
                          + O /X>


            @@               R
            @@               R2
            @@ (#
            F
            @




                                                                  52
                           " #
        @@         7
                 27 A                 )
                              )/ H * : BIL
                 277                 )
                             )/ H * : F
                           /      B
                           A H * :P         )+//)           F
                       #
        @@         IL (#
        F
                   #
Q


#           #          (
N
                R F
                 2R                B
                               A+ + F
    0       2F


        #@
        X
        > :          <
                  + O /X>


        @
        @@         7
                 27 A         )+* $) BIL
                 277         )+* $) F
                           +    P
                           A * $B         ) ++)     F
                       #
        @@         IL (#
        F
                   #
Q


#           #
N
                R F
                 2R              / F
                               A+ B
    0       2F


        #@
        X
        > :          <
                  + O /X>


        @
        @@         7
                 27 A                 )
                              )/ H * : BIL
                 277                 )
                             )/ H * : F
                           /      B
                           A H * :P           /
                                            )+ )        F
                       #
        @@         IL (#
        F
                   #
Q


#           #
N
                R F
                 2R              /+ F
                               A+ B
    0       2F




                                                                5
                           " #
        #@
        X
        > :          <
                  + O /X>


        @
        @@         7
                 27 A                 )
                              )/ H * : BIL
                 277                 )
                             )/ H * : F
                           /      B
                           A H * :P           /+
                                            )+ )     F
                       #
        @@         IL (#
        F
                   #
Q


#           #
N
                R F
                 2R              ?F
                               A+ B
    0       2F


        #@


        @
        @@         7
                 27 A           *
                              )? $) BIL
                 277           *
                             )? $) F
                           ?   P
                           A* $B             ?
                                          ) +)   F
                       #
        @@         IL (#
        F
                   #
Q


#           #          (
N
                R F
                 2R               F
                               A+ B
    0       2F


        #@


        @
        @@         7
                 27 A         ) * $) BIL
                 277         ) * $) F
                                P
                           A * $B         ) +)   F
                       #
        @@         IL (#
        F
                   #
Q


#           #          (
N
                R F
                 2R                F
                               A+ /B




                                                         54
                           " #
    0       2F


        #@
        X
        > :          <
                  + O /X>


        @
        @@         7
                 27 A        )/* $) BIL
                 277        )/* $) F
                        /* $B
                        A   P          ) + /)   F
                       #
        @@         IL (#
        F
                   #
Q


#           #
N
                R F
                 2R             ?B
                              A+ + F
    0       2F


        #@
        X
        > :          <
                  + O /X>


        @
        @@         7
                 27 A        )+* $) BIL
                 277        )+* $) F
                        +    P
                        A * $B            ?)
                                       ) ++     F
                       #
        @@         IL (#
        F
                   #


Q


#           #
N
                R F
                 2R             ? F
                              A+ /B
    0       2F


        #@
        X
        > :          <
                  + O /X>


        @
        @@         7
                 27 A        )/* $) BIL
                 277        )/* $) F
                        /* $B
                        A   P             ?
                                       ) + /)   F
                       #
        @@         IL (#
        F
                   #




                                                    5!
                                     " #
Q


        N
                         F
                                         F
                     (                   F
                                 F
                             F
                                     F
                     (               F
                 (               F
                                 F
                     ( F
                          F
                         # F
                                         F
                                             F
                                 F
Q




12.2 The handshake model (Promela Code)
W                +
                * <
W                 //
                 + 2
W                         ?
                         ? +2
W                    CH$
W               $         - $3


        # RN                                 )           )    QF



X
> C                  <                           X>
                                      $
                                 A C H BR A                    ? B
                                                              ? +    N   # )   )   QF
                     R I2F
    %                    R F
    %        2R F
                R F
                 R I2F


#           #
N


    X
    >                                X>
                     R I2F
            R F
                 2R                                   *   B
                                                      A +<F
    0       2F


        #        @
                 %        2R F
                           //B
                         A+ P                             + )
                                                        )* < F
        277                          ) +//)             F




                                                                                        53
                                       " #

        @@                    R
                              P I2 IL
                                    //B
                                  A+ P                 + )
                                                     )* < F
                              R2F
            #                bH $bF
            %            2R2F
                          ( #                 F
        @@                   IL
                              #           F
        F


    ( #                  @
            R2


Q



#            #
N
                                  R I2F
                     2R                             //B
                                                  A+ F
    0           2F


        #            @
                     %                    R F
        X
        > :                     <
                             + O /X>


            @@ (#
            @@                    R
            @@                    R2
            F


            @@             7
                         27 A                       + ) IL
                                                  )* < B
                     277                        + )
                                              )* < F
                                      *   B
                                      A +<P                ) +//)   F


                     @@               R
                                      P I2 IL
                                          %          R2F
                                                                        @@   IL
                                                                                  (#F
                 F
                                  #
            @@             7
                         27 A                   + ) IL
                                              )* < B
                     277                 + )
                                       )* < F
                                  #
            @@                IL (#
            F
                             #        F


        #@
    (#F


Q




                                                                                        5;
                          " #


    N
                 F
                      F
Q


12.3 The simplified model (Promela Code)
W            +
            * <
W           / H * :2
W            *
            ? $
W            * $4
W           /* $ !
W           +* $3


    # RN                   )             QF



X
> C          <                 X>
                      2
                     RA B           N    #)       )        QF
                  2B
                 RA            N        #)    )   QF
                  2B
                 RA            N        #)    )   QF
                       2B
                     #RA            N        #)       )    QF
                  A
                 R 2B          N        #)    )   QF
                  A
                 R 2B          N        #)    )       QF
            R 2F
            R F
        R F
    %              R F
        R F
              R 2F
             #       R F
                     R F
                   R F
                     R F
        (            R F
        %              R F
        %             R F
        (%             R F


#       #
N


    X
    >                  X>
                 R F
                 R F
                     #R F
                 R F
                 R F
                 R F
        R F
             R F




                                                                55
                                " #


0                     F



( #               @
     %                    R F
    (%                    R F
         %                R F
         R F
     R F
                                     V
                                RR 2 V                RR       V
                                                               V         RR4 F
         R2F
              P                   + )
                                )* < F
                      #P               + )
                                     )* < F
              P                   + )
                                )* < F


             2@
                      R F


    @@                     RR       YY              7A
                                                     7               *
                                                                   )? $)         B IL
                          77               *
                                         )? $)             F
                      P               + )
                                    )* < F
                      P               + )
                                    )* < F
                  %             R 2F



         @@                      7
                                7A              )/* $)             BYY           7
                                                                                 7A     )+* $)   B IL
                               77            )/* $)            F
                               77            )+* $)            F


              @@                    RR2 IL
                  #                 @
                           R 2F


                      @@                RR2 IL


                           @@                RR2 IL
                                    R 2F
                                        R 2F
                                               (F
                           @@           IL
                                        R2F
                                               2F
                           F
                      @@                RR4 IL


                           @@                RR2 IL
                                    R I2F
                                        R 2F
                                               (F
                           @@           IL
                                        R2F




                                                                                                        56
                         " #
                                            2F
                    F
               @@                 RR IL


                    @@                 RR2 IL
                             R 2F
                                  R 2F
                                            (F
                    @@                 RR2 IL
                             R I2F
                                  R 2F
                                            (F
                    @@            IL
                                  R2F
                                            2F
                    F
               F
          @@            IL
                         R2F
                                  2F
          F
     @@            IL


          @@                 RR2 IL
              #              2@
                    R 2F
          @@            IL
                         R2F
                                  2F



@@            IL
               @


     @@                  RR        V
                                   V               2
                                                 RR YY            7
                                                                  7A        )/ H * :)      B
                                                                                          # IL
                        77                 )/ H * :)         #F
               %             R 2F


          @@                    RR
                               # 2 IL
              #               @
                        R 2F
                         R F
                        ( #            F
          @@            IL
                         R F
                                   F
          F
     @@            IL


          @@                   RR          V
                                           V           V
                                                   RR2 V          RR   YY       7
                                                                                7A      ) * $)   B IL
                          77                 ) * $)      F
                    (%             R 2F
                    R2F




                                                                                                   58
                                   " #
                         #             4@
                               R 2F
                                      R F
                                ( #             F
                     @@           IL
                         #             !@
                               R 2F
                                      R F
                                ( #             F
                     F
                F


        F
                     R F
                    ( #           F


                    (@
                    R F
                          #P                 + )
                                           )* < F
                         77                )/ H * :)              #F


        @@                RR          YY                #RR2 IL
                          R2F
                                   (F
        @@                RR 2 YY                       #RR IL
                          R F
                          R                 c       F
                         ( #           F
        @@               IL
                                   (F


Q


#            #                  #
N
    0                     #F


        #@


            @@                #        R2
            @@                #        R
            F


            @@                     7A
                                  #7                   + )
                                                     )* < BIL
                                 7
                                #7                    + )
                                                    )* < F
                               P             )/ H * :)            #    F
                               #
            @@            IL (#
            F
                          #


Q




                                                                           6
                              " #
#            #
N


    0            F


        #@


            @@                 R2
            @@                 R
            F


            @@            7
                         7A            + )
                                     )* < BIL
                         77          + )
                                   )* < F
                         P          )+* $)          F
                         #
            @@       IL (#
            F
                     #


Q


#            #
N
    0            F


        #@


            @@                R2
            @@                R
            F


            @@            7
                         7A           + )
                                    )* < BIL
                     77              + )
                                   )* < F
                         P          )/* $)      F
                         #
            @@       IL (#
            F
                     #


Q


#            #       (        N


    0                F


        #@


        @@       (            R2
        @@       (            R
        F


        @@                7
                         7A           + )
                                    )* < BIL
                     77              + )
                                   )* < F




                                                        62
                                  " #
                      P                   ) * $)    (   F


             @@           (               R
                                          P I2 IL
                                  %           R2F
                                                            @@   IL
                                                                      (#F
         F
                      #
    @@            IL (#
    F
                  #



Q



#        #                            N


    0             F


    #@
             %                    R F


    @@                            R2
    @@                            R
    F


    @@                7
                      7A                     + )
                                           )* < BIL
                  77                        + )
                                          )* < F
                      P                     *
                                          )? $)         F


                      #
    @@            IL (#
    F
                  #



Q


    N
                      F
                              F
                          F
             (                F
                              F
                  # F
Q




                                                                            6

				
DOCUMENT INFO
Shared By:
Categories:
Tags:
Stats:
views:0
posted:2/14/2012
language:
pages:89