Docstoc

Bai tap RBCN

Document Sample
Bai tap RBCN Powered By Docstoc
					BÀI TẬP
                     Z4
                                     X4
l4              4              Z3                       Bài 2
                                     X3




 l3


                           Z2
                                          r3
                                                         Hãy xác định bảng DH
           2


                                     X1X2

      Z1
l1
                                               r1



                      O0                            X0
                     Z4
                                     X4
l4              4              Z3
                                     X3




 l3

                                          r3
                           Z2


           2


                                     X1X2

      Z1
l1
                                               r1



                      O0                            X0
                                    d2                         d3

                          lC2
                                              3
                                                   X2   lC3               X3        Bài 3
          2

                                               O2
                                         C1               C2
                 O1            X1                                              Z3
                                                                     O3
     Z1
                C0                                 Z2
d1
                     Z0

          lC1
                          1
                                                                    Hãy xác định bảng DH
                O0              X0
                                 d2                         d3

                          lC2                   X2   lC3              X3
          2                               3

                                            O2
                                      C1               C2
                 O1         X1                                             Z3
                                                                 O3
     Z1
                C0                              Z2
d1
                     Z0
          lC1
                          1

                O0              X0
             Bài 4




Hãy xác định bảng DH
        Bài 5




Hãy xác định bảng DH
                                   z3


                                                     Bài 6
                                    x3
               2
                              z2
                                              d3




          z1        x1                  x2
     z0                  a2

1


                                             Hãy xác định bảng DH
                                   z3




                                    x3
               2
                              z2
                                             d3




          z1        x1                  x2
     z0                  a2

1
                          a2                                  a3                    d4

                                              X3                               X4              X5  X6
                                     3
          2                                                         4
                                                                               5              6
                                                                                                         Z5  Z6
                               O2  O3
                                                                          O4
                O1   X1                            X2  Z3
                                                                                         O5  O6
     Z1
                                                                          Z4
               Z0                        Z2
d1

          1


                                                             Bài 7
               O0     X0



                                              Hãy xác định bảng DH
                          a2                                 a3                  d4

                                              X3                            X4              X5  X6
                                     3                           4
          2                                                                5             6
                               O2  O3                                                                Z5  Z6
                                                                       O4
                O1   X1                            X2  Z3
                                                                                      O5  O6
     Z1
                                                                       Z4
               Z0                        Z2
d1
          1


               O0     X0
Bài 8
              Hình 3.1 Rôbôt Plannar hai bậc tự do




        Yêu cầu:
        1. Xây dựng phương trình động học thuận
        2. Xây dựng phương trình động học ngược
        3. Xây dựng phương trình động lực học
 1. Phương trình động học thuận
1. Gắn các hệ tọa độ:
2. Hệ tọa độ {Oo} cố định gắn với chân đế Rôbôt.
3. Hệ tọa độ {O1} là hệ {Oo} sau phép quay góc θ1 quanh trục Z0 và tịnh
  tiến đoạn l1 trên trục X0.
4. Hệ tọa độ {O2} là hệ {O1} sau phép quay góc θ2 quanh trục Z1 và tịnh tiến
  đoạn l2 trên trục X1.Đây là hệ tọa độ gắn với tay kẹp- khâu tác động cuối



     y

                   y2    x2



              y1    2
                   x1


         1
                               x
2. Phương trình động học ngược
3. Phương trình động lực học ngược
                  1               1            1
L  K  P  .m1.lc21.12  .J1.12  .m2 .[l1 .12  lc22 .(1   2 ) 2
                                                         2

                  2               2            2
                                  1
2.l1.lc 2 .(12  1. 2 .).c2 ]+ .J 2 .(1   2 ) 2  m1.g.lc1.s1  m2 .g.[l1.s1  lc 2 .s12 ]
                                  2
                  1               1            1
L  K  P  .m1.lc21.12  .J1.12  .m2 .[l1 .12  lc22 .(1   2 ) 2
                                                         2

                  2               2            2
                                  1
2.l1.lc 2 .(12  1. 2 .).c2 ]+ .J 2 .(1   2 ) 2  m1.g.lc1.s1  m2 .g.[l1.s1  lc 2 .s12 ]
                                  2
Bài 9: X©y dùng ®éng häc vÞ trÝ cña robot serpent:
        Robot Serpent gåm 3 khíp chuyÓn ®éng quay vµ mét khíp
chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn.
        + Khíp 1 quay quanh trôc Z0 gãc 1.
        + Khíp 2 quay quanh trôc Z1 gãc 2.
        + Khíp 3 chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn theo trôc Z2 ®o¹n d3.
        + Khíp 4 quay quanh trôc Z3 gãc 4.

                                      l1             l2
                   z0                      z1
                            1                  2
                                                                3
                                 x0                   x1
                                 a1                  a2                x2
                        1                                            d3
                                            2
                                                                z2


                                                                 4

                                                                         x3

                                                                    4
                                                                z3
                                                           z4
Giải:
2. Phương trình động lực học
C¸c phÇn tö cña ph-¬ng trình ®éng lùc häc:

				
DOCUMENT INFO
Shared By:
Categories:
Tags:
Stats:
views:3
posted:2/11/2012
language:
pages:52
manhcuong23188 manhcuong23188
About