INITIATION AU GRAFCET
DESS GI– Supervision – Spécification d'un système
Définition
• Le Grafcet est un outil graphique de
définition pour l'automatisme
séquentiel, en tout ou rien.
• Il utilise une représentation graphique.
• Un Grafcet est composé d'étapes, de
transitions et de liaisons.
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La liaison
• Une LIAISON est un arc orienté (ne
peut être parcouru que dans un sens).
A une extrémité d'une liaison il y a
UNE (et une seule) étape, à l'autre
UNE transition. On la représente par
un trait plein rectiligne, vertical ou
horizontal.
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l'étape
• Une ETAPE correspond à une phase
durant laquelle on effectue une
ACTION pendant une certaine DUREE
(même faible mais jamais nulle).
L'action doit être stable, c'est à dire
que l'on fait la même chose pendant
toute la durée de l'étape.
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l 'étape
• On représente chaque étape par un
carré, l'action est représentée dans un
rectangle à gauche, l'entrée se fait
par le haut et la sortie par le bas.
• On numérote chaque étape par un
entier positif, mais pas nécessairement
croissant par pas de 1, il faut
simplement que jamais deux étapes
différentes n'aient le même numéro.
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• Si plusieurs liaisons arrivent sur une
étape, pour plus de clarté on les fait
arriver sur une barre horizontale, de
même pour plusieurs liaisons partant
de l'étape.
• Cette barre horizontale n'est pas une
nouvelle entité du Grafcet, elle fait
partie de l'étape, et ne représente
qu'un "agrandissement" de la face
supérieure (ou inférieure) de l'étape.
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• Une étape est dite active lorsqu'elle
correspond à une phase "en
fonctionnement", c'est à dire qu'elle
effectue l'action qui lui est associée.
On représente quelquefois une étape
active à un instant donné en dessinant
un point à l'intérieur.
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La transition
• Une TRANSITION est une condition
de passage d'une étape à une autre.
Elle n'est que logique (dans son sens
Vrai ou Faux), sans notion de durée.
• La condition est définie par une
RECEPTIVITE qui est généralement
une expression booléenne (c.à.d avec
des ET et des OU) de l'état des
CAPTEURS
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• On représente une transition par un
petit trait horizontal sur une liaison
verticale.
• On note à droite la réceptivité, on peut
noter à gauche un numéro de transition
(entier positif, indépendant des
numéros d'étapes).
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• Dans le cas de plusieurs liaisons
arrivant sur une transition, on les fait
converger sur une grande double barre
horizontale, qui n'est qu'une
représentation du dessus de la
transition. De même pour plusieurs
liaisons partant sous une transition.
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exemple simple
• le chariot initialement en G
R A
Départ
G D
Conditions initiales
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Règles d'évolution
• R1 : Les étapes INITIALES sont celles
qui sont actives au début du
fonctionnement.
• R2 : Une TRANSITION est soit
validée, soit non validée (et pas à
moitié validée).
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Règles d'évolution
• Une transition est validée lorsque
toutes les étapes immédiatement
précédentes sont actives (toutes
celles reliées directement à la double
barre supérieure de la transition). Elle
ne peut être FRANCHIE que
lorsqu'elle est validée et que sa
réceptivité est vraie. Elle est alors
obligatoirement franchie.
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• R3 : Le FRANCHISSEMENT d'une
transition entraîne l'activation de
TOUTES les étapes immédiatement
suivante et la désactivation de
TOUTES les étapes immédiatement
précédentes
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• R4: Plusieurs transitions
SIMULTANEMENT franchissables
sont simultanément franchies.
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divergence en ou
• si 1 active et si a seul, alors
désactivation de 1 et activation de 2, 3
inchangé
• si a et b puis 1 active alors
désactivation 1, activation 2 et 3 quel
que soit leur état précédent. (règle 4)
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convergence en ou
• Si 1 active et a sans b, alors activation
de 3 et désactivation de 1, 2 reste
inchangé
• Si 1 et 2 et a et b alors 3 seule active
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divergence en et
• si 1 active et si a, alors désactivation
de 1 et activation de 2 et 3.
•
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convergence en et
• Si 1 active seule et a alors aucun
changement. Si 1 et 2 et a, alors
activation de 3 et désactivation de 1 et
2.
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étape 3 active si a ou b
franchie
1 2
a b
3
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étape 3 active si 1, 2 actives
et a vraie
1 2
a
3
DESS GI– Supervision – Spécification d'un système
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• Soit un chariot se déplaçant sur deux
rails (action D vers la droite, G vers la
gauche).
• Il comporte une pince pouvant prendre
une pièce (PP, fin quand fpp) s'il se
trouve sur le tapis A (capteur y) et
qu'une pièce est présente (capteur a)
(idem en z si b).
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• Puis il retourne en x, pose la pièce
(action DP, fin quand fdp) sur le
plateaux supposé en position haute
(fv+).
• Celui-ci descend (V-, jusqu'à fv-), un
second vérin pousse la pièce (P+, fin
quand fp+), puis le pousseur recule en
fp-, le plateau remonte en fv+ Le tapis
de sortie C est supposé toujours en
mouvement. Les tapis A et B sont
commandés par des systèmes non
traités ici.
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• Celui-ci descend (V-, jusqu'à fv-), un
second vérin pousse la pièce (P+, fin
quand fp+), puis le pousseur recule en
fp-, le plateau remonte en fv+. Le tapis
de sortie C est supposé toujours en
mouvement. Les tapis A et B sont
commandés par des systèmes non
traités ici.
• Effectuer un Grafcet linéaire
comprenant une seule voie d'arrivée A.
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